多电机同轴驱动控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。

Multi motor coaxial drive control system

The invention provides a multi motor coaxial drive control system, including the speed setting unit, the main drive control circuit, converter, load and more than one from the drive control circuit, main control circuit includes a drive motor controller, a motor, a speed reducer, a speed feedback unit, a feedback unit and a speed feedback unit two connected to the converter, the converter output speed of a motor controller after the feedback interface is connected to the motor controller, a speed control output at the same time give a ring of a torque motor controller and converter, converter motor controller speed control output torque of the motor controller two to two ring; the system realized by speed feedback superposition the average design converter based on single motor control, speed loop control system reconstruction system, including No need to change the circuit structure, so as to achieve the rapid reconfiguration of multi motor control system, shorten the system development cycle, easy to debug.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多电机同轴驱动控制系统。
技术介绍
多电机共同驱动用于大型负载驱动系统，目的在于减小单电机驱动的功率和传动链体积等，实现多电机转矩均衡共同驱动。伺服系统单电机驱动控制回路通常包括一个位置控制、一个速度控制、一个转矩控制，如图1所示，单电机速度控制系统包括速度给定单元、速度控制单元、转矩环一、电机一、速度反馈单元一、减速机一、负载等，图1虚框中在电机控制器中完成，此为常规控制方法，在此不再赘述。对于多电机共同驱动负载的伺服系统，为保证多电机控制力矩均衡，控制系统设计为一个位置控制、一个速度控制和与电机数量相同的转矩控制，如文献《天线伺服系统多电机同步控制研究》(见“无线电通信技术”2013年第3期)介绍的单速度环双电机驱动系统控制方法，多电机驱动系统与单电机驱动不同在于包含和电机数量相同的转矩控制，并且需要重新构建速度控制，位置控制完全相同，因此在后述
技术实现思路
中不再赘述位置控制。在数量不同的多电机共同驱动系统中，电机数量变化时，不仅需要更改控制软件，还需要更改系统的硬件配置，过程繁复，系统继承性差，研制周期长。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多电机同轴驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多电机同轴驱动控制系统，其特征在于：包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，电机控制器一包括速度控制单元和转矩环一，从驱动控制回路包括电机控制器二、电机二、减速机二、速度反馈单元二，电机控制器二包括转矩环二，速度给定单元为电机控制器一提供速度设定值，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二，电机一与减速机一相连，...

【技术特征摘要】
1.一种多电机同轴驱动控制系统，其特征在于：包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，电机控制器一包括速度控制单元和转矩环一，从驱动控制回路包括电机控制器二、电机二、减速机二、速度反馈单元二，电机控制器二包括转矩环二，速度给定单元为电机控制器一提供速度设定值，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二，电机一与减速机一相连，电机二与减速机二相连，减速机一与减速机二分别接入负载。2.如权利要求1所述的多电机同轴驱动控制系统，其特征在于：转换器包括n个速度差分输入、速度差分输出、转矩差分输入、拨码开关和n-1个转矩差分输出，其中n≥2；首个速度差分输入连接速度反馈单元一，第2-n个速度差分输入分别一一对应连接速度反馈单元二，速度差分输入、速度差分输出均连接到可编程逻辑模块，速度差分输出信号来自可编程逻辑模块；转矩差分输入连接到可编程逻辑模块，可编程逻辑模块分别连...

【专利技术属性】
技术研发人员：万其，王建红，黄宏宇，乔贵方，陈桂，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32