机械制造技术

提供一种机械，该机械使由于制动器的异常而引起的构件在驱动轴上的移动停止。作为机械的机器人具备：电动机，其具有制动器，该电动机使臂在驱动轴上移动；以及旋转位置检测器，其检测臂的移动。在成为应该对机器人进行非正常停止的状态时，控制装置实施使制动器工作并且停止向电动机的电力供给的非正常停止控制。在非正常停止控制的期间中，在根据旋转位置检测器的输出而检测出臂的移动的情况下，控制装置向电动机供给电力以阻止臂的移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种具备包括制动器的电动机的机械。
技术介绍
工业用机器人、机床等机械具备用于使构件沿规定的方向移动的驱动轴。例如，机器人具有用于驱动臂的驱动轴。机器人的臂彼此之间的关节部与驱动轴对应。通过在关节部使臂的角度发生变化来使机器人的位置和姿势发生变化。另外，在机床中，工件、工具在预先决定的驱动轴上移动，由此使工具相对于工件的位置变更。这种在驱动轴上移动的构件由电动机来驱动。在电动机中，配置有用于阻止电动机的输出轴的旋转的制动器。在切断向电动机的电力供给的情况下，为了维持机器人的位置和姿势、机床的工具或工作台的位置和姿势而使制动器工作。在日本专利第5444421号公报中，公开了一种用于对配置于机器人的电动机的制动器的异常进行诊断的制动器异常诊断方法。存在如下情况：在使电动机励磁且制动器工作的状态下，诊断为制动器存在异常。在该诊断方法中，公开了如下内容：在诊断为制动器存在异常的情况下，既不使电动机的励磁消失也不解除制动器，而对制动器的异常进行通知。在机械的驱动轴中包括重力所作用的驱动轴。例如，在机器人的臂的关节部的驱动轴上作用有由于臂的重量而使臂向铅垂朝下方向移动的力。在此，当制动器发生故障时，制动器的制动力降低。例如，当润滑脂、油等附着物附着于电动机所具备的制动器的摩擦板时，制动器的制动力降低。而且，存在如下情况：当制动器的制动力降低时，在停止了电动机的励磁时，重力所作用的驱动轴动作。特别是，在发生使机器人等紧急地停止的事态而使机器人进行非正常停止的情况下，使电动机的励磁停止。然而，存在如下情况：当制动器发生故障时，无法维持停止时的姿势，臂的一部分的位置降低。在上述的日本专利第5444421号公报所公开的方法中，能够在向电动机供给电力的状态下定期地进行异常诊断。然而，存在如下担忧：如果紧接在通过定期的诊断没有检测出异常之后制动器发生故障，则由于向电动机的电力供给被切断而机器人的位置和姿势发生变化。
技术实现思路
本专利技术的机械具备具有制动器的电动机，该电动机使预先决定的构件在驱动轴上移动。机械还具备状态检测器和控制装置，其中，该状态检测器检测构件在驱动轴上的移动，该控制装置对制动器和电动机进行控制。在成为应该进行非正常停止的状态时，控制装置实施使制动器工作并且停止向电动机的电力供给来维持构件停止的位置的非正常停止控制。在非正常停止控制的期间中，在根据状态检测器的输出而检测出构件在驱动轴上的移动的情况下，控制装置向电动机供给电力以阻止构件的移动。在上述专利技术中，状态检测器能够是检测电动机的旋转位置和旋转速度的旋转位置检测器。控制装置能够基于在非正常停止控制的期间中旋转位置检测器的输出，来监视构件在驱动轴上的位置是否被维持。在上述专利技术中，控制装置能够在向电动机供给电力以阻止构件的移动之后，将构件移动至预先决定的安全的退避位置为止，并监视构件的位置是否被维持。附图说明图1是实施方式中的机器人系统的概要图。图2是实施方式中的机器人系统的框图。图3是说明由重力引起的机器人的臂的移动的示意图。图4是实施方式中的机械的控制的时序图。图5是实施方式中的机床的概要图。图6是说明由重力引起的机床的头的移动的示意图。具体实施方式参照图1至图6来说明实施方式中的机械。本实施方式的机械具备用于使预先决定的构件在驱动轴上移动的电动机。首先，例示作为具备电动机的机械的机器人系统来进行说明。图1是本实施方式中的机器人系统的概要图。机器人系统具备进行工件W的输送的机器人1和作为对机器人1进行控制的机器人控制装置的控制装置2。本实施方式的机器人1是包括臂12和多个关节部13的多关节机器人。机器人1包括对各个关节部13进行驱动的臂驱动装置。臂驱动装置包括配置于关节部13的内部的电动机14。电动机14进行驱动，由此能够利用关节部13使臂12朝向期望的方向。机器人1具备用于支承臂12的基部19和相对于基部19旋转的回旋部11。基部19被固定于设置面20。回旋部11绕沿铅垂方向延伸的驱动轴旋转。手17具有把持或释放工件W的功能。机器人1具备使手17闭合或打开的手驱动装置。本实施方式的手驱动装置包括用于通过气压来对手17进行驱动的手驱动气缸18。机器人1具备检测预先决定的构件在驱动轴上的移动的状态检测器。在图1所示的机器人1中，臂12相当于预先决定的构件。状态检测器检测机器人1的位置和姿势。本实施方式中的状态检测器包括安装于电动机14的旋转位置检测器15。旋转位置检测器15检测电动机14进行驱动时的旋转位置。另外，旋转位置检测器15能够基于旋转位置来检测旋转速度。能够基于各个电动机14的旋转位置来检测臂12在关节部13处的角度。在图2中示出本实施方式中的机器人系统的框图。参照图1和图2，电动机14具备电动机主体31，该电动机主体31包括旋转轴、固定于旋转轴的转子、以及定子。电动机14包括对电动机主体31的旋转轴的旋转进行制动的制动器32。本实施方式的制动器32形成为使摩擦板与电动机主体31的旋转轴接触来使转速降低。作为制动器32，不限于该方式，能够采用抑制构件在驱动轴上的移动的任意的机构。机器人1基于控制装置2的动作指令进行驱动。臂驱动装置和手驱动装置由控制装置2来控制。控制装置2包括运算处理装置，该运算处理装置具有经由总线相互连接的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)以及ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等。控制装置2包括对电动机14进行控制的动作控制部23。本实施方式中的动作控制部23对电动机主体31的动作和制动器32的动作进行控制。动作控制部23将移动指令发送到电动机驱动电路26。电动机驱动电路26包括用于提供电流的电路。电动机驱动电路26将基于移动指令的电流提供到电动机主体31。另外，动作控制部23将制动指令发送到制动器驱动电路27。制动器驱动电路27包括用于提供电流的电路。制动器驱动电路27将基于制动指令的电流提供到制动器32。另外，控制装置2接收从旋转位置检测器15输出的与旋转位置有关的信号。本实施方式中的控制装置2形成为，在检测出机器人1的停止信号的情况下使机器人1停止。机器人1的停止包含通过动作程序来使机器人停止的通常停止。另外，机器人1的停止还包含用于确保作业人员、机器人的安全性的非正常停止。当成为应该进行非正常停止的状态时，控制装置2使机器人1立即停止。例如，由作业者按下非正常停止按钮，由此控制装置2检测出非正常停止信号。另外，有时在机器人1的周围设置防护物以确保机器人1的作业区域。在机器人1的自动运转的期间中防护物被打开的情况下，控制装置2检测出非正常停止信号。或者，在机器人1检测出故障的情况下，控制装置2检测出非正常停止信号。或者，存在如下情况：在配置有供机器人1与外部设备进行通信的通信装置的机器人系统中，控制装置2检测来自外部设备的非正常停止信号。控制装置2在检测出这样的非正常停止信号的情况下，实施非正常停止控制。控制装置2包括检测机械的异常、机械的周围环境的异常的异常检测部24。异常检测部24在接收到非正常停止信号的情况下，判别为应该进行非正常停止的状态。另外，异常检测部24在控制装置2发生故障等的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械，其特征在于，具备：电动机，其具有制动器，该电动机使预先决定的构件在驱动轴上移动；状态检测器，其检测所述构件在所述驱动轴上的移动；以及控制装置，其对所述制动器和所述电动机进行控制，其中，在成为应该进行非正常停止的状态时，所述控制装置实施使所述制动器工作并且停止向所述电动机的电力供给来维持所述构件停止的位置的非正常停止控制，在所述非正常停止控制的期间中，在根据所述状态检测器的输出而检测出所述构件在驱动轴上的移动的情况下，所述控制装置向所述电动机供给电力以阻止所述构件的移动。

【技术特征摘要】
2015.09.01 JP 2015-1720591.一种机械，其特征在于，具备：电动机，其具有制动器，该电动机使预先决定的构件在驱动轴上移动；状态检测器，其检测所述构件在所述驱动轴上的移动；以及控制装置，其对所述制动器和所述电动机进行控制，其中，在成为应该进行非正常停止的状态时，所述控制装置实施使所述制动器工作并且停止向所述电动机的电力供给来维持所述构件停止的位置的非正常停止控制，在所述非正常停止控制的期间中，在根据所述状态检测器的输出而检...

【专利技术属性】
技术研发人员：津田丈嗣，桥本良树，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP