一种助力推行方法、电动车及其控制器技术

本发明专利技术提供一种助力推行方法、电动车及其控制器，通过判断电动车是否满足预设推行条件；若电动车满足预设推行条件，则根据电动车的速度控制电动车的电机，以使电机驱动电动车的驱动轮工作，使电动车在预设速度范围内助力推行；预设速度范围为与电动车的速度相对应的速度范围；实现了为电动车使用者提供智能助力推行的功能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动车
，特别涉及一种助力推行方法、电动车及其控制器。
技术介绍
目前市场上电动滑板车和电动自行车等电动车，在非骑行状态下需要人扶着推车，形态与推自行车时的形态一致，在电动车具备动力系统的情况下仍需要人力推行，在推行状态下无法发挥其具备动力的优势。且电动车因为具备动力系统及供电系统，车身本身具备一定的重量，所以在推行时需要费力；同时，现在市面上的电动车如果采用较小的油门加速来产生一定的助力效果，需要使用者在推行过程中通过对设置于把手上的油门进行细微的控制来让车子不会突然加速减速，这种在对于把手用力的情况下，同时需要对设置于把手上的油门进行的细微控制，不但容易造成车体的突然加速进而带来危险，同时对于把手的这种操作带来的用户体验差。
技术实现思路
本专利技术提供一种助力推行方法、电动车及其控制器，以为电动车使用者提供智能助力推行功能。为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：一种助力推行方法，应用于电动车的控制器，所述助力推行方法包括：判断所述电动车是否满足预设推行条件；若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，以驱动所述电动车的驱动轮工作，使所述电动车在预设速度范围内助力推行；所述预设速度范围为与所述电动车的速度相对应的速度范围。通过实施该专利技术实施例，能够实现为电动车使用者提供智能助力推行的功能，在推行状态下能够发挥其具备动力的优势；避免了在车身本身重量下推行时需费力的缺点；并且无需通过细微控制油门进行加速，避免了在用力下的细微控制所带来的危险且用户体验差的问题。优选的，所述预设推行条件为：所述电动车的速度不为零、所述电动车的油门控制量为零且无制动；或者，所述电动车的速度不为零、踏板检测开关的检测结果为空、把手检测开关的检测结果为有手握且无制动；或者，接收助力推行启动指令。通过实施该专利技术实施例，能够得到所述电动车的模式自动识别的判断依据。优选的，当所述预设推行条件为所述电动车的速度不为零、踏板检测开关的检测结果为空、把手检测开关的检测结果为有手握且无制动时，在所述若所述电动车满足所述预设推行条件之后，还包括：根据把手不同方向的受力大小，生成或调整对于所述电机的控制。通过实施该专利技术实施例，能够实现对人推车的监控，增加助力推行功能的安全保障性。优选的，在所述根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，使所述电机驱动所述电动车的驱动轮工作，以使所述电动车在预设速度范围内助力推行之后，还包括：根据接收的助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车根据所述助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，加速或者减速进行助力推行；当所述电动车的速度超过预设安全速度或者所述车体角度超过预设安全角度时，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车在预设安全速度范围内助力推行或者停止助力推行。通过实施该专利技术实施例，能够在所述电动车提供助力推行的过程中，根据用户给定的速度，自行实现助力推行的速度跟随；并根据其接收的助力推行调节指令实现相应的加速、减速、停止推行的动作；且能够辅助人在上下坡的时候由车体姿态传感器自主识别到坡度，从而使电动滑板车做出反应动作；另外，在实现助力推行的基础之上，根据实际情况增加限速保护功能和/或过角度保护功能，能够增加电动车的安全性能。一种电动车的控制器，包括：判断单元，用于判断所述电动车是否满足预设推行条件；第一控制单元，用于若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，以使所述电机驱动所述电动车的驱动轮工作，使所述电动车在预设速度范围内助力推行；所述预设速度范围为与所述电动车的速度相对应的速度范围。通过实施该专利技术实施例，能够实现为电动车使用者提供智能助力推行的功能，在推行状态下能够发挥其具备动力的优势；避免了在车身本身重量下推行时需费力的缺点；并且无需通过细微控制油门进行加速，避免了在用力下的细微控制所带来的危险且用户体验差的问题。优选的，所述判断单元用于判断所述电动车是否满足预设推行条件时，具体用于：判断所述电动车的速度是否不为零、所述电动车的油门控制量是否为零且是否无制动；或者，判断所述电动车的速度是否不为零、踏板检测开关的检测结果是否为空、把手检测开关的检测结果是否为有手握且是否无制动；或者，判断是否接收助力推行启动指令。通过实施该专利技术实施例，能够得到所述电动车的模式自动识别的判断依据。优选的，当所述判断单元用于判断所述电动车的速度是否不为零、踏板检测开关的检测结果是否为空、把手检测开关的检测结果是否为有手握且是否无制动时，所述电动车的控制器还包括：第二控制单元，用于根据把手不同方向的受力大小，生成或调整对于所述电机的控制。通过实施该专利技术实施例，能够实现对人推车的监控，增加助力推行功能的安全保障性。优选的，还包括：调整单元，用于根据接收的助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车根据所述助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，加速或者减速进行助力推行；保护单元，用于当所述电动车的速度超过预设安全速度或者所述车体角度超过预设安全角度时，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车在预设安全速度范围内助力推行或者停止助力推行。通过实施该专利技术实施例，能够在所述电动车提供助力推行的过程中，根据用户给定的速度，自行实现助力推行的速度跟随；并根据其接收的助力推行调节指令实现相应的加速、减速、停止推行的动作；且能够辅助人在上下坡的时候由车体姿态传感器自主识别到坡度，从而使电动滑板车做出反应动作；另外，在实现助力推行的基础之上，根据实际情况增加限速保护功能和/或过角度保护功能，能够增加电动车的安全性能。一种电动车，包括：驱动轮、从动轮、速度传感器、电机、踏板、把手和控制器；其中：所述电动车的速度传感器用于实时检测所述电动车的速度；所述电动车的速度传感器设置于所述驱动轮或者所述从动轮上；所述电动车的速度传感器为电机霍尔测试传感器、编码器测试传感器或者轮子外部码盘；所述控制器应用上述任一所述的助力推行方法。通过实施该专利技术实施例，能够实现为电动车使用者提供智能助力推行的功能，在推行状态下能够发挥其具备动力的优势；避免了在车身本身重量下推行时需费力的缺点；并且无需通过细微控制油门进行加速，避免了在用力下的细微控制所带来的危险且用户体验差的问题。优选的，还包括：指令接收按钮和/或无线通讯模块，用于接收助力推行启动指令或者助力推行调节指令；设置与所述踏板上的踏板检测开关，用于实时检测所述踏板是否为空；设置于所述把手上的把手检测开关，用于实时检测所述把手是否有手握；设置于所述把手不同方向上的压力传感器，用于实时检测所述把手不同方向的受力大小；设置于所述电动车的踏板或者把手杆上的车体姿态传感器，用于实时检测所述电动车的车体角度；所述车体姿态传感器为测量单元IMU惯导自平衡系统的加速度计或者陀螺仪。通过实施该专利技术实施例，能够为所述控制器提供相应的信号或者指令，以作为所述控制器进行助力推行控制的依据。本专利技术提供的所述助力推行方法，通过判断所述电动车是否满足预设推行条件；若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种助力推行方法，其特征在于，应用于电动车的控制器，所述助力推行方法包括：判断所述电动车是否满足预设推行条件；若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，以驱动所述电动车的驱动轮工作，使所述电动车在预设速度范围内助力推行；所述预设速度范围为与所述电动车的速度相对应的速度范围。

【技术特征摘要】
1.一种助力推行方法，其特征在于，应用于电动车的控制器，所述助力推行方法包括：判断所述电动车是否满足预设推行条件；若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，以驱动所述电动车的驱动轮工作，使所述电动车在预设速度范围内助力推行；所述预设速度范围为与所述电动车的速度相对应的速度范围。2.根据权利要求1所述的助力推行方法，其特征在于，所述预设推行条件为：所述电动车的速度不为零、所述电动车的油门控制量为零且无制动；或者，所述电动车的速度不为零、踏板检测开关的检测结果为空、把手检测开关的检测结果为有手握且无制动；或者，接收助力推行启动指令。3.根据权利要求2所述的助力推行方法，其特征在于，当所述预设推行条件为所述电动车的速度不为零、踏板检测开关的检测结果为空、把手检测开关的检测结果为有手握且无制动时，在所述若所述电动车满足所述预设推行条件之后，还包括：根据把手不同方向的受力大小，生成或调整对于所述电机的控制。4.根据权利要求1所述的助力推行方法，其特征在于，在所述根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，使所述电机驱动所述电动车的驱动轮工作，以使所述电动车在预设速度范围内助力推行之后，还包括：根据接收的助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车根据所述助力推行调节指令、车体角度或者所述电动车的当前速度，加速或者减速进行助力推行；当所述电动车的速度超过预设安全速度或者所述车体角度超过预设安全角度时，调整对于所述电机的控制，以使所述电动车在预设安全速度范围内助力推行或者停止助力推行。5.一种电动车的控制器，其特征在于，包括：判断单元，用于判断所述电动车是否满足预设推行条件；第一控制单元，用于若所述电动车满足所述预设推行条件，则根据所述电动车的速度控制所述电动车的电机，以使所述电机驱动所述电动车的驱动轮工作，使所述电动车在预设速度范围内助力推行；所述预设速度范围为与所述电动车的速度相对应的速度范围。6.根据权利要求5所述的电动车的控制器，其特征在于，所述判断单元用于判断所述电动车是否满足预设推行条...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢斌，李一鹏，蔡优飞，周伟，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44