本发明专利技术提供机器人控制装置、机器人以及机器人系统。以机器人控制装置的小型化为课题。机器人控制装置构成为具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从上述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在上述电源基板的厚度方向上，设置有上述电源电路的上述电源基板的面与设置有上述驱动电路的上述驱动基板的面之间的距离比上述电源基板的最大高度短。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制装置。
技术介绍
以往，公知有在机器人连接机器人控制装置，通过从机器人控制装置被供给的电力、信号等来驱动机器人的结构。例如，在专利文献1中，公开了在壳体内配置基板，通过基板上的电路生成供给至机器人的电力、信号等，通过配线将这些电力、信号等供给至机器人的结构。另外，在专利文献2中，公开了在机器人控制器连接机器人RB、计算机PC、电源电缆49的结构。另外，在专利文献3中，公开了在具备前方单元及里侧单元的控制装置中，前方单元能够向前方被拉出的结构。专利文献1：日本特开2014-104573号公报专利文献2：日本特开2007-144590号公报专利文献3：日本特开2011-031316号公报在上述的现有技术(参照专利文献1)中，在配置于壳体内的基板包含有与壳体的底面平行地配置的基板以及与壳体的底面垂直地配置的基板。基板通常为平板状，具有与厚度方向垂直的方向比厚度方向非常长的长度。因此，在与底面平行地配置的基板以及与底面垂直地配置的基板并存的结构中，在将这些基板内置于壳体内的情况下，需要与底面平行的方向及与底面垂直的方向双方具有较长的空间。因此，使机器人控制部的壳体小型化变得困难。另外，通常，机器人控制器设置于盒体等设置部，在该设置部设置有不间断电源装置等其他多个装置。因此，在设置部，通过排列或堆积等设置有多个装置。当在工厂等利用机器人的情况下，设置部优选为节省空间的结构，在机器人控制器的侧面邻接地配置有其他装置的情况较多。因此，在设置机器人控制器之后将外部配线连接于侧面较困难。因此，当如现有技术(参照专利文献2)那样，在机器人控制器的侧面连接电源电缆的结构的情况下，需要在设置前在机器人控制器的侧面连接外部配线，之后将机器人控制器设置于设置部。为了如上在设置前在机器人控制器连接外部配线，之后设置于设置部，需要外部配线具有足够的长度，但若如上在连接有较长的外部配线的状态下将机器人控制器设置于设置部，则会导致外部配线成为其他装置、机器人控制器的设置的障碍。即，当在侧面连接外部配线的情况下，该外部配线的余长管理较困难，并且控制设置后的外部配线的路径也较困难。另外，在现有技术(参照专利文献3)中，通过将前方单元向前方拉出，能够访问里侧单元。然而，在现有技术中，在拉出前方单元后，前方单元通过铰链向左右打开，由此确保用于访问里侧单元的空间。因此，前方单元呈安装于控制装置的状态，在该状态下，前方单元可能成为访问里侧单元等的维护作业的障碍。另外，由于前方单元通过铰链能够向左右退避，因此在控制装置的左右需要用于供前方单元退避的空间。因此，导致为了进行维护而需要宽阔的空间。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或应用例来实现。应用例1本应用例的机器人控制装置的特征在于，具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在电源基板的厚度方向上，设置有电源电路的电源基板的面与设置有驱动电路的驱动基板的面之间的距离比电源基板的最大高度短。应用例2在上述应用例的结构中，例如，驱动基板能够通过配置于电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内的结构来实现。即，在机器人控制装置具备电源基板及驱动基板的结构中，配置为驱动基板不从电源基板的高度方向的两端向高度方向的上下突出。因此，由电源基板及驱动基板双方构成的构造体的高度不会超过电源基板的最大高度。因此，能够防止具备电源基板及驱动基板的机器人控制装置的高度方向的大小过度地增大。其结果，能够使机器人控制装置小型化。应用例3另外，在驱动基板与电源基板配置于同一平面上的结构中，与不将各基板配置于同一平面上的结构相比，电路设计的自由度提高。应用例4另外，也可以构成为机器人控制装置具备壳体，在该壳体内配置有基板。作为这样的构成例，也可以构成为机器人控制装置具备包含电源基板及驱动基板在内的多个基板的壳体，多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于上述壳体的正面的附近。即，能够通过存在于壳体的外部的外部配线向壳体内的基板供给电力、信号，并且能够通过外部配线从壳体内的基板向外部的机器人等供给电力、信号。若将供外部配线连接的接口较多的基板配置于距壳体的正面较远的位置，则需要确保多个内部配线具有足够长的长度，从而导致内部配线的布置变得困难，并且在壳体内存在较多的内部配线。因此，若构成为多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与多个基板中的供外部配线连接的接口最少的基板相比，在壳体的内部配置于上述壳体的正面的附近，则能够缩短内部配线。应用例5另外，也可以构成为具备配置于距驱动基板比距电源基板更近的位置的风扇。若构成为具备配置于距驱动基板比距电源基板更近的位置的风扇，则能够高效地对驱动基板的驱动电路进行冷却。应用例6另外，也可以构成为风扇位于壳体的与正面不同的面。若为该结构，则能够在远离可能在壳体的正面侧进行作业的用户的位置配置风扇，从而抑制噪声。应用例7另外，也可以构成为机器人控制装置的高度为30mm以上且89mm以下。若为该结构，则能够提供一种能够在安装架的规格的2U(1.75英寸×2)的范围内设置的机器人控制装置。应用例8另外，也可以构成为机器人控制装置具备包含控制机器人的控制电路的控制基板，控制基板与电源基板配置于同一平面上。应用例9另外，也可以构成为在机器人具备多个驱动部的结构中，该多个驱动部被同一驱动基板驱动。在该结构中，能够通过一张驱动基板上的驱动电路驱动具备多个驱动部的机器人。因此，与通过多个驱动基板(例如，通过一个驱动基板驱动一个驱动部的结构)驱动多个驱动部的结构相比，能够在较小的空间内容易地配置驱动基板。因此，能够容易地使机器人控制装置轻薄化。应用例10另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为被该机器人控制装置控制的机器人而具体化，能够采用各种结构。应用例11另外，以上的机器人控制装置的技术思想也可以作为具备该机器人控制装置及被该机器人控制装置控制的机器人的机器人系统而具体化，能够采用各种结构。应用例12本应用例的机器人控制装置的特征在于，具备具有侧面及外罩的壳体，连接于机器人控制装置的外部配线的至少一部分通过外罩沿着侧面牵引。即，在机器人控制装置中，配线从机器人控制装置的内部向外部延伸，机器人控制装置的外部的外部配线以外罩的内侧为通路被牵引。另外，外罩以外部配线沿着壳体的侧面被牵引的方式形成外部配线的通路。因此，外部配线通过既定的通路沿着机器人控制装置的侧面朝向背面的方向，因此外部配线的余长管理变得容易。应用例13上述应用例12所记载的机器人控制装置，也可以进一步构成为壳体的外表面具备正面，仅在壳体的正面设置有外部配线的连接部。在该结构中，连接于壳体的正面的连接部的外部配线处于沿着正面向侧面被牵引的状态。在该结构中，能够在将机器人控制装置设置于设置部的状态下相对于存在于正面的连接部容易地装卸外部配线。应用例14在上述应用例12或13所记载的机器人控制装置中，也可以进一步采用如下结构：外罩只要为能够向侧面牵引外部配线的结构即可，例如，外罩位于壳体的正面。若为该结构，则能够通过形成于壳体的正面的通路将外部配本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人控制装置，其中，具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从所述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在所述电源基板的厚度方向上，设置有所述电源电路的所述电源基板的面与设置有所述驱动电路的所述驱动基板的面之间的距离比所述电源基板的最大高度短。
【技术特征摘要】
2015.08.19 JP 2015-161677;2015.08.19 JP 2015-161671.一种机器人控制装置，其中，具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从所述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在所述电源基板的厚度方向上，设置有所述电源电路的所述电源基板的面与设置有所述驱动电路的所述驱动基板的面之间的距离比所述电源基板的最大高度短。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述驱动基板配置于所述电源基板的最大高度部分的高度方向的范围内。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述驱动基板与所述电源基板配置于同一平面上。4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，具备包含所述电源基板及所述驱动基板在内的多个基板的壳体，所述多个基板中的供外部配线连接的接口最多的基板与...
【专利技术属性】
技术研发人员：寺中僚祐，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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