机器人控制系统技术方案

机器人控制系统包括多个机器人、及可向多个机器人通过无线通信发送动作命令的作业人员终端。作业人员终端具有：识别部，从多个机器人中识别出用于作业的对象机器人；接受部，接受来自作业人员的机器人的动作指示；及无线通信部，当接受部已接受动作指示时，仅向被识别部识别为对象机器人的机器人发送动作命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种由作业人员利用多个机器人进行作业的生产方式。
技术介绍
随着客户需求的多样化，在制造业现场，迫切须要应对多品种少量生产、短期限生产、变量生产等。在这种环境变化中，从沿带式输送机配置作业人员或机器人的线式生产方式向单元生产方式等以人工组装为主体的小规模生产方式转变的企业较多。单元生产方式是指，以包围作业人员的作业空间的方式配置加工、组装、检查、捆包等各工序的作业台，由一位(或几位)作业人员一面在作业台间移动一面制造产品。近来，为了实现小规模生产方式中的省人化·省力化，有导入能与人类进行相同作业的多重任务的双臂机器人来代替作业人员的示例。例如，专利文献1，提出按照工序配置多个作业人员及多个双臂机器人，由彼此相邻的作业人员或双臂机器人一面传送工件一面制造产品的生产方式。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：国际公开第2009/071567号
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]然而，小规模生产方式的各工序中的作业多种多样，有的作业中还要求只有人类才能实现的精细的活动或高级的判断。因此，当欲将人类进行的作业全部切换到双臂机器人时，需要具备多个传感器及特殊手部的高性能且高智能型的机器人。因此，存在机器人的开发·示教需要时间且产线的起动需要时间，导入成本或维护成本高从而不易获得投资效益等问题。因此，本专利技术人研究了并非将人类更换为机器人，而是使人类与机器人彼此发挥优势而共同完成一项作业的新颖形态的生产方式。也就是说，精细的活动或需要随机应变的(灵活的)判断的部分由作业人员负责，单纯的动作或要求准确性的动作则由机器人负责，作业人员与机器人在同一作业空间内协同作业。例如，假设为在产品内部螺固缆线的作业时，在产品内部的狭窄(复杂的)空间内使作为螺固对象的缆线位置对准的活动不宜由机器人进行。另一方面，螺固等单纯的动作适宜由机器人进行，如果是作业人员则会出现倾斜插入或弄错转矩等不良可能。这种情况下，由作业人员使缆线位置对准并进行按压，在此状态下，由机器人进行螺固。通过这样由人类与机器人负责各自擅长的活动而协同作业，可期待作业效率及准确性的提升。而且，可为远比双臂机器人简单的机器人，所以还能大幅降低导入成本或维护成本。为了实现人类与机器人的协同作业，须使人类的动作与机器人的动作的定时良好地配合。理想的是，当作业人员侧准备完毕时(例如，使缆线对准规定的位置而固定后)，作业人员自身向机器人发出动作命令(例如，螺固的执行命令)。作为其实现方法，考虑到例如，从作业人员装戴或携带的终端向机器人以无线的方式发送命令，或利用手势输入、动作输入、声音输入等非接触方式的输入设备输入命令。然而，当将这种构成应用在单元生产方式中时，会遇到如下的新问题。假设，在单元内的多个作业台上设置对应于各个作业的特殊的机器人，作业人员一面在作业台之间移动一面与各个机器人协同作业。此时，从可用性(操作性)及作业效率的观点出发，理想的是对于任一机器人都能以同样的方式发出动作指示。然而，因多个机器人靠近地配置在有限的空间内，所以，当利用上文所述的无线通信或非接触输入时，会由其他机器人或多个机器人接收来自作业人员的动作命令，从而可能会使并非作业人员所意指的机器人发生误动作。本专利技术是鉴于所述课题而完成，其目的在于提供一种用于实现在设置有多个机器人的作业空间内、作业人员一面针对每种作业区分使用机器人一面高效率地进行作业的生产方式的技术。[解决问题的手段]为了达成所述目的，本专利技术中采用以下构成。也就是说，本专利技术的机器人控制系统用于使得在设置有多个机器人的作业空间内，作业人员针对每种作业区分使用机器人；该机器人控制系统的特征在于：包括多个机器人、及可向所述多个机器人通过无线通信发送动作命令的作业人员终端，所述作业人员终端具有：识别部，从所述多个机器人中识别出用于作业的对象机器人；接受部，接受来自作业人员的机器人的动作指示；及无线通信部，当所述接受部已接受动作指示时，仅向被所述识别部识别为对象机器人的机器人发送动作命令。根据此构成，仅向被识别部识别被对象机器人的机器人发送动作命令，所以，能防患非作业人员所意指的机器人的误动作于未然。而且，因是根据作业人员的动作指示向对象机器人无线发送动作命令，所以，能以作业人员所需的定时使对象机器人动作，从而能实现高效率的作业。这里，优选为作业人员与机器人为进行协同作业的关系。协同作业是指使为了达成一项作业而需要的多个动作中的一部分动作由作业人员进行，其余的由机器人进行。作业人员承担的动作及机器人承担的动作有时是同时或同步地进行，有时是时间上连续地进行。而且，作为“仅向被识别为对象机器人的机器人发送动作命令”的方法，既可为“向对象机器人发送动作命令，而不向其他机器人发送动作命令”的方法，也可为“将包含有对于对象机器人进行指定的信息的动作命令多播发送给所有机器人，由机器人侧判断是否是针对自己的动作命令”的方法。优选为，还具有对象机器人提示部，用以呈现信息来提示所述多个机器人中的哪一个机器人被识别为对象机器人。通过看所提示的信息，作业人员能确认自己所意指的机器人是否被选为对象机器人，所以可确保作业安全。优选为，所述对象机器人提示部是以作业人员自身及作业人员以外的第三者双方都能看到的态样，提示表示所述多个机器人中的哪一个机器人被识别为对象机器人的信息。不仅是作业人员自身能看到对象机器人，第三者也能看到对象机器人，由此，能客观地管理·监控作业的安全及系统的正常动作。优选为，所述多个机器人各自分配有识别色，所述对象机器人提示部是以与对象机器人的识别色相同的颜色点灯的元件。通过颜色来识别，从而能直观且准确地区分机器人。优选为，所述多个机器人各自具有显示识别色的识别色显示部，所述作业人员终端具有透视型头戴式显示器，所述对象机器人提示部是使所述头戴式显示器上显示与对象机器人的识别色相同颜色的图像的元件、或以在作业人员的视野范围内的方式安装在所述头戴式显示器上的以与对象机器人的识别色相同的颜色发光的元件。根据此构成，作业人员隔着头戴式显示器看机器人的识别色显示部，仅通过对比头戴式显示器侧显示或发光的颜色、与机器人的识别色显示部的颜色，作业人员终端便能直观且立刻确认被辨别为对象机器人的机器人是否与作业人员自身意指的机器人一致。识别部对于对象机器人的识别可采用任意方法。优选为，例如，所述多个机器人各自具有记录着机器人标识符(Identification，ID)的机器人识别标识，所述作业人员终端具有从机器人识别标识读取机器人ID的阅读器(reader)，所述识别部通过从所述阅读器的读取范围内的机器人识别标识读取机器人ID，而识别对象机器人。或者，优选为，所述作业人员终端具有记录着终端ID的终端识别标识，所述多个机器人各自具有从终端识别标识读取终端ID的阅读器、及向由所述阅读器读取的终端ID所特定的作业人员终端通知自身的机器人ID的ID通知部，所述识别部通过从所述ID通知部获得机器人ID，而识别对象机器人。或者，所述识别部也可通过将对象机器人的多个候补提示给作业人员、且从所述多个候补中为作业人员选择对象机器人，而识别对象机器人。作为“机器人识别标识”、“终端识别标识”，可使用例如集成电路(IntegratedCircuit，IC)标签、二维码本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，用于在设置有多个机器人的作业空间内，使得作业人员针对每种作业区分使用机器人，该机器人控制系统的特征在于，包括：多个机器人；及作业人员终端，用以向所述多个机器人通过无线通信发送动作命令；所述作业人员终端包括：识别部，用以从所述多个机器人中识别出用于作业的对象机器人；接受部，用以接受来自作业人员对于机器人的动作指示；及无线通信部，当所述接受部已接受动作指示时，仅向被所述识别部识别为对象机器人的机器人发送动作命令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.20 JP 2014-1276691.一种机器人控制系统，用于在设置有多个机器人的作业空间内，使得作业人员针对每种作业区分使用机器人，该机器人控制系统的特征在于，包括：多个机器人；及作业人员终端，用以向所述多个机器人通过无线通信发送动作命令；所述作业人员终端包括：识别部，用以从所述多个机器人中识别出用于作业的对象机器人；接受部，用以接受来自作业人员对于机器人的动作指示；及无线通信部，当所述接受部已接受动作指示时，仅向被所述识别部识别为对象机器人的机器人发送动作命令。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于：还包括对象机器人提示部，用以呈现信息来提示所述多个机器人中的哪一个机器人被识别为对象机器人。3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其特征在于：所述对象机器人提示部是以作业人员自身及作业人员以外的第三者双方都能看到的态样，呈现信息来提示所述多个机器人中的哪一个机器人被识别为对象机器人。4.根据权利要求2或3所述的机器人控制系统，其特征在于：所述多个机器人各自分配有识别色，所述对象机器人提示部是以与对象机器人的识别色相同的颜色点灯的元件。5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于：所述多个机器人各自具有显示识别色的识别色显示部，所述作业人员终端具有透视型的头戴式显示器，所述对象机器人提示部是使所述头戴式显示器上显示与对象机器人的识别色相同颜色的图像的元件、或以在作业人员的视野范围内的方式安装在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高市隆一郎，井上宏之，山路卓雅，山田照树，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP