一种机器人自动避障控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人自动避障控制系统。其包括多个红外传感器、超声波传感器以及控制器，多个所述红外传感器以及所述超声波传感器均分别与所述控制器的输入端相接，所述机器人包括机器人本体以及设置在所述机器人本体下端的轮子，在所述机器人本体下端设置有至少两个所述红外传感器，且位于所述机器人本体下端的所有红外传感器距离所述轮子的距离均小于第一预设值H1。当机器人底端的轮子遇到障碍物时，自动避障控制系统能够检测到地面上的障碍物，因此能达到机器人避障的目的，不容易对机器人的轮子造成损坏。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人自动避障控制系统。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的迅猛发展，在餐饮行业、商场、展会、科技部、会议中心、开业庆典等场合均开始广泛的应用机器人，一定程度上替代了人类所进行的体力劳动。特别是随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，进行厅内迎宾、送餐和餐具回收服务项目。然而，现有的机器人在餐厅工作时，存在以下不足:自动避障控制系统只包括红外传感器，而不包括超声波传感器，然而，由于红外传感器对黑色物体不敏感，所以经常存在如果前方存在的物体为黑色，则不容易被红外传感器检测到的问题。即使现有的自动避障控制系统即包括红外传感器又包括超声波传感器，然而红外传感器的位置分布不规则，比如，红外传感器分布于不同的直线上，由于一个红外传感器只能对前方15度角度内的区域进行检测，因此，现有的红外传感器不能对前面的一个连续面或者一条连续线进行检测，有可能只是检测到其中的某些区域，这种情况下，如果前方的物体不位于机器人的正前方，如果位于机器人的侧前方，则不能够对前方的物体进行全面及精确的检测。现有技术中的自动避障控制系统分布位置比较高，比如可能距离地面的距离超过lm，在这种情况下，红外传感器就不能够对最高端距离地面比较小的物体进行检测。比如，身高较低的小孩位于机器人前方时，则红外传感器将检测不到。并且现有技术中的机器人下端大多均没有设置红外传感器，因此，当机器人底端的轮子遇到障碍物时，则自动避障控制系统不能够检测到地面上的障碍物，因此不能达到机器人避障的目的，这种情况下极易对机器人的轮子造成损坏。基于以上描述，亟需一种新的机器人自动避障控制系统，以解决现有技术中存在的自动避障控制系统不能实现机器人避障的目的，进而极易对机器人的轮子造成损坏的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术提供一种机器人自动避障控制系统，可有效解决现有的自动避障控制系统不能实现机器人避障的目的，进而极易对机器人的轮子造成损坏的问题。本技术采用的技术方案如下:一种机器人自动避障控制系统，包括多个红外传感器、超声波传感器以及控制器，多个所述红外传感器以及所述超声波传感器均分别与所述控制器的输入端相接，所述机器人包括机器人本体以及设置在所述机器人本体下端的轮子，在所述机器人本体下端设置有至少两个所述红外传感器，且位于所述机器人本体下端的所有红外传感器距离所述轮子的距离均小于第一预设值H1。作为优选，位于所述机器人本体下端的所有红外传感器的中心点均位于同一水平线上。作为优选，在所述机器人本体的中部也设置有至少两个所述红外传感器，且位于所述机器人本体中部的所有红外传感器距离所述轮子的距离均小于第二预设值H2。作为优选，位于所述机器人本体中部的所有红外传感器的中心点均位于同一水平线上。作为优选，所述第二预设值H2的取值范围为0.6m至lm。作为优选，多个所述红外传感器均通过光电转换电路与所述控制器的输入端相接，所述控制器的输入端还连接有红外线收发模块、操作键盘和通讯模块。作为优选，多个所述超声波传感器均通过滤波电路、放大电路和A/D转换电路与所述控制器的输入端相接。作为优选，在所述机器人本体下端设置有5个所述红外传感器，在所述机器人本体中部设置有4个所述红外传感器。作为优选，所述机器人自动避障控制系统还包括灯光系统，所述灯光系统与所述控制器相连。作为优选，所述灯光系统包括5个发光灯，其中1个所述发光灯位于所述机器人本体的头部，其中2个所述发光灯位于所述机器人本体的两个肩部，其中1个所述发光灯位于所述机器人本体的胸部，其中1个所述发光灯位于所述机器人本体的后背。本技术提供的机器人自动避障控制系统具有以下优点:(1)由于本方案提供的机器人自动避障控制系统将红外传感器设置在机器人下端，因此，当机器人底端的轮子遇到障碍物时，自动避障控制系统能够检测到地面上的障碍物，因此能达到机器人避障的目的，不容易对机器人的轮子造成损坏。(2)由于本方案提供的机器人自动避障控制系统在机器人本体的中部设置有红外传感器，红外传感器分布的位置比较低，在这种情况下，红外传感器就能够对最高端距离地面比较小的物体进行检测。比如，身高较低的小孩位于机器人前方时，则红外传感器能够检测到，避免对小孩等较低的物体造成不必要的伤亡。(3)由于本方案提供的机器人自动避障控制系统所包括的红外传感器的位置分布比较规则，比如，红外传感器分布于同一直线上，由于一个红外传感器能对前方15度角度内的区域进行检测，因此，分布于同一直线上的红外传感器能够对前面的一个连续面或者一条连续线进行检测，即使前方的物体不位于机器人的正前方，而位于机器人的侧前方，机器人自动避障控制系统也能够对前方的物体进行全面及精确的检测。(4)由于本方案提供的机器人自动避障控制系统既包括红外传感器，也包括超声波传感器，由于超声波传感器对黑色物体比较敏感，所以即使前方存在的物体为黑色，机器人自动避障控制系统也能够检测到，提高了机器人的安全性。【附图说明】图1为本技术提供的具有自动避障控制系统的机器人的结构示意图；图2为本技术提供的自动避障控制系统的结构示意图。其中，1-机器人本体；2-轮子；3_红外传感器；4_超声波传感器；5_控制器；6-光电转换电路；7_红外线收发模块；8_操作键盘；9_通讯模块；10_滤波电路；11_放大电路；12-A/D转换电路；13_灯光系统。【具体实施方式】以下结合附图对本技术进行详细说明:如图1所示，本申请提供的机器人自动避障控制系统包括多个红外传感器3、超声波传感器4以及控制器5，多个所述红外传感器3以及所述超声波传感器4均分别与所述控制器5的输入端相接，所述机器人包括机器人本体1以及设置在所述机器人本体1下端的轮子2，在所述机器人本体1下端设置有至少两个所述红外传感器3，且位于所述机器人本体1下端的所有红外传感器3距离所述轮子2的距离均小于第一预设值H1。所述第一预设值H1的取值范围根据具体情况而定。由于本方案提供的机器人自动避障控制系统将红外传感器3设置在机器人下端，因此，当机器人底端的轮子2遇到障碍物时，自当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动避障控制系统，包括多个红外传感器、超声波传感器以及控制器，多个所述红外传感器以及所述超声波传感器均分别与所述控制器的输入端相接，其特征在于，所述机器人包括机器人本体以及设置在所述机器人本体下端的轮子，在所述机器人本体下端设置有至少两个所述红外传感器，且位于所述机器人本体下端的所有红外传感器距离所述轮子的距离均小于第一预设值H1。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宫兆涛，唐小明，杨小伟，
申请(专利权)人：众德迪克科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11