电动叉车的货叉下降装置的货叉下降方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了货叉下降装置和下降方法，其通过高度测量模块检测货叉下降过程中的实时高度，利用数字化的中央处理器读取货叉的高度值并计算出货叉的移动速度及加速度，中央处理器经过处理后并通过发送脉冲信号来驱动伺服电机或步进电机的转动，进而控制阀的回油口开口大小，使连通升降油缸的阀的回油口大小随着货叉的下降高度而变化，使货叉的下降速度实现由快到慢无级线性变速，确保货叉在该快的时候尽量快，该慢的时候就减速，整个下降的过程做到既快速又安全平稳地下降，避免货叉下降加速度过大引起对门架的冲击以及对门架下降装置的内部模块过载损伤。压力传感器检测货叉的载重力，中央处理器进一步对货叉的下降加速度进行优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种电动叉车的货叉控制装置及控制方法，尤其涉及电动叉车的货叉下降装置及下降方法。
技术介绍
叉车中提升货物的机构，又称为门架。门架由内门架、外门架、货叉架等组成。货叉会随着门架的伸缩而上升或下降，同时货叉会跟随货叉架在内门架上升或下降。传统的货物提升机构，包括升降油缸、滑阀、电磁比例阀、主电机和齿轮泵，升降油缸驱动门架的升降，滑阀的出油口与升降油缸的进油口连通，主电机与齿轮泵连接，齿轮泵与滑阀的进油口连通，滑阀的回油口与油箱连通，这样，滑阀，升降油缸，油管，油箱，构成一个油路的闭路，而电磁比例阀安装在这个闭路的中间，用来调整闭路的开通大小和关闭状态。电磁比例阀控制滑阀的阀芯滑动，电磁比例阀受安装于叉车控制面板上的手动开关(电位器)控制。阀芯滑动到不同位置使升降油缸处于三种状态：保压状态、进油状态和回油状态，其分别对应货叉的定位、货叉上升和货叉下降三种状态。当货叉上升时，首先将滑阀的阀芯移动使滑阀的出油口开到最大，此时升降油缸保持在进油状态，启动油泵电机时，油将从油箱中不断经油路进入升降油缸，油泵电机的转速决定整个油路的进油速度，也就决定了货叉的上升速度。当货叉下降时，需要将滑阀的阀芯移动到回油区内，此时，升降油缸保持在回油状态，阀芯在回油区内的位置决定回油口的大小，而回油口的大小，即可决定回油速度的快慢，也就决定了货叉的下降速度。传统的货叉下降装置存在如下问题：1)电磁比例阀受模拟信号控制，由于电磁比例阀的精密性不足和模拟信号的不确定性，由于电磁比例阀受模拟信号控制，且该控制信号为开关信号，属于一种二进制开关信号，只能提供油路的开和关二种状态。而无法控制油压多少的线性控制；2)同时货叉的下降速度和位置依靠人眼与手动密切配合控制，尤其当货物重量不同时，同样货叉从A高度下降到B高度，同样的油阀开口，也会带来不同下降的速度和加速度，所以导致货叉上的货物重量不同时，货叉的下降效率，基本需要熟练工的经验来保证。上述多种因素都会导致货叉下降速度及货叉位移目标难以准确地控制。货叉的位移目标控制不好，无法顺利完成货物的升降。货叉的下降速度控制不当，下降速度过慢，则效率低下，速度过快则容易产生各种安全事故。例如，当门架的下降速度过大，会导致门架的加速度偏大(可能由误操作引起)，若不对门架(高门架可高达12米)的加速度进行优化，门架直接下降会导致门架的巨大冲击，引起叉车的震动；易造成货物损坏、人身伤害等安全事故。例如，当货物较重时，货叉从3级门架(此时高度可达12米)进行下降时，如果货叉的下降速度过慢，则效率比较低下。若为了提高效率而加快下降速度，则人为的操作很难保证其安全性。由于货叉下降产生巨大的惯性和下降的冲击力度，若对货叉减速不当，极容易造成整个叉车的前倾，甚至翻倒等后果。若从3级门架一直下降到地面的过程中，如果在门架切换过程中，不做减速处理，门架之间的巨大冲击也极易引起门架的损坏和叉车的震动。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种电动叉车的货叉既快速又平稳安全的下降装置，由中央处理器根据高度测量模块实时采集到的货叉高度值；不断更新货叉当前最佳的下降速度或减速速度，使货叉在整个下降过程，在兼顾安全和保护门架的同时，做到货叉下降效率的最大化。本专利技术采用中央处理器数字化控制货叉的下降速度及目标位置，达到货叉下降到目标位置既快速又安全可靠。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：电动叉车的货叉下降装置，包括与升降油缸连通的阀、数控电机、中央处理器和用于检测货叉高度的高度测量模块，所述的数控电机与所述的中央处理器连接，所述的高度测量模块与所述的中央处理器连接，所述的中央处理器读取高度测量模块检测到的货叉高度值并进行处理后发送信号控制数控电机的转动，数控电机控制阀的回油口大小从而控制升降油缸的回油速度。本专利技术进一步的优选方案为：还包括检测货叉载重力的压力传感器，所述的压力传感器与所述的中央处理器连接，所述的中央处理器读取压力传感器检测到的货叉载重值与高度测量模块检测到的货叉高度值进行综合处理。本专利技术进一步的优选方案为：所述的数控电机包括伺服电机或步进电机。本专利技术进一步的优选方案为：所述的数控电机通过传动机构与阀的阀芯连接。本专利技术进一步的优选方案为：所述的传动机构为丝杠机构或凸轮机构。本专利技术进一步的优选方案为：所述的阀包括滑阀或转阀。本专利技术进一步的优选方案为：所述的高度测量模块包括位移传感器或测量油路出油量的液体流量传感器或加速度传感器或多轴传感器。电动叉车的货叉下降方法，其特征在于包括如下步骤：1:中央处理器实时采集人机界面接口的控制信号；2)中央处理器实时采集安装在门架上的高度测量模块的货叉高度值，3)中央处理器根据实时采集到的控制信号和货叉高度值生成当前对应的货叉下降速度；4)根据步骤3)中得到的当前对应的货叉下降速度，中央处理器实时控制数控电机的转速和转向，数控电机实时控制阀的回油口的大小；5)判断货叉是否到达位移目标；若是；则结束；若否，重复1)到3)步骤，直到货叉平稳安全到达目标位置。本专利技术进一步的优选方案为：步骤2)中的中央处理器同时获取安装在货叉上的压力传感器的货叉载重值和安装在门架上的高度测量模块的货叉高度值；步骤3)中的中央处理器根据实时采集到的控制信号、货叉高度值和货叉载重值生成当前对应的货叉下降速度。本专利技术进一步的优选方案为：步骤4)中的中央处理器根据固定时间差间隔读取的高度测量模块的数值计算出货叉的下降速度和加速度，中央处理器根据不同的货叉载重值和货叉所处位置，设定货叉的下降速度限定值和加速度限定值，处理器根据设定的下降速度限定值和加速度限定值与计算到的下降速度和加速度做比较，若计算得到货叉的下降速度超过设定的下降速度限定值，或计算得到的货叉的下降加速度超过设定的下降加速度限定值，则减少回油口的开口大小；使货叉降低下降速度或加速度。本专利技术进一步的优选方案为：步骤4)中的中央处理器通过获取数控电机所带传感器的数据生成数控电机的目标角度并通过数控电机所带传感器反馈当前角度，实现电机的正转或者反转；当所述的目标角度和所述的当前角度的数值一致时，停止数控电机的转动。本专利技术进一步的优选方案为：所述的中央处理器通过压力传感器的数值计算出当前货物的重量；首先根据所述的位移传感器的数值确定当前货叉位置；再根据当前货叉位置的动态加速度对压力传感器的数值进行修正；根据修正后的货物重量查询中央处理器内部设定的该对应重量的货叉的加速度限定值和下降速度限定值。本专利技术进一步的优选方案为：所述的人机界面接口包括下降控制电位器或下降控制按键。与现有技术相比，本专利技术的优点是货叉下降装置通过高度测量模块检测货叉下降过程中的实时高度，利用数字化的中央处理器读取货叉的高度值并计算出货叉的移动速度及加速度，中央处理器经过处理后并通过发送脉冲信号来驱动伺服电机或步进电机的转动，进而控制阀的回油口开口大小，使连通升降油缸的阀的回油口大小随着货叉的下降高度而变化，使货叉的下降速度实现由快到慢无级线性变速，确保货叉在该快的时候尽量快，该慢的时候就减速，整个下降的过程做到既快速又安全平稳地下降，避免货叉下降加速度过大引起对门架的冲击以及对门架下降装置的内部模块过载损伤。压力传感器检测货叉的载重力，中央处理器进一步对货本文档来自技高网...

【技术保护点】
电动叉车的货叉下降装置，其特征在于包括与升降油缸连通的阀、数控电机、中央处理器和用于检测货叉高度的高度测量模块，所述的数控电机与所述的中央处理器连接，所述的高度测量模块与所述的中央处理器连接，所述的中央处理器读取高度测量模块检测到的货叉高度值并进行处理后发送信号控制数控电机的转动，数控电机控制阀的回油口大小从而控制升降油缸的回油速度。

【技术特征摘要】
1.电动叉车的货叉下降装置，其特征在于包括与升降油缸连通的阀、数控电机、中央处理器和用于检测货叉高度的高度测量模块，所述的数控电机与所述的中央处理器连接，所述的高度测量模块与所述的中央处理器连接，所述的中央处理器读取高度测量模块检测到的货叉高度值并进行处理后发送信号控制数控电机的转动，数控电机控制阀的回油口大小从而控制升降油缸的回油速度。2.根据权利要求1所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于还包括检测货叉载重力的压力传感器，所述的压力传感器与所述的中央处理器连接，所述的中央处理器读取压力传感器检测到的货叉载重值与高度测量模块检测到的货叉高度值进行综合处理。3.根据权利要求1所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于所述的数控电机包括伺服电机或步进电机。4.根据权利要求1所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于所述的数控电机通过传动机构与阀的阀芯连接。5.根据权利要求4所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于所述的传动机构为丝杠机构或凸轮机构。6.根据权利要求1所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于所述的阀包括滑阀或转阀。7.根据权利要求1所述的电动叉车的货叉下降装置，其特征在于所述的高度测量模块包括位移传感器或测量油路出油量的液体流量传感器或加速度传感器或多轴传感器。8.电动叉车的货叉下降方法，其特征在于包括如下步骤：1:中央处理器实时采集人机界面接口的控制信号；2)中央处理器实时采集安装在门架上的高度测量模块的货叉高度值，3)中央处理器根据实时采集到的控制信号和货叉高度值生成当前对应的货叉下降速度；4)根据步骤3)中得到的当前对应的货叉下降速度，中央处理器实时控制数控电机的转速和转向，数控电机实时控制阀的回油口的大小；5)判断货叉是否到达位移目标；若是；则...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪文平，
申请(专利权)人：宁波力达物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33