电动车辆制造技术

本发明专利技术提供一种电动车辆(10)，具有：电动机(24FL～24RR)，向驱动轮(12FL～12RR)施加驱动力；制动装置(32)，向各驱动轮施加制动力；以及控制装置(28)，针对各驱动轮运算最终目标制动驱动力(Tti)，以使得实际的制动驱动力成为对应的最终目标制动驱动力的方式控制电动机和制动装置。控制装置针对各驱动轮运算驱动轮相对于车体的前后方向上的相对速度(ΔVi)(S40)，基于相对速度运算用于减小驱动轮相对于车体的前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量(Tt2i)(S80、100)，通过利用目标修正量修正目标制动驱动力(Tt1i)来运算最终目标制动驱动力(Tti)(S110)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具有向分别对应的驱动轮彼此独立地施加驱动力的电动机的电动车辆。
技术介绍
作为电动汽车这样的电动车辆之一，各驱动轮分别由对应的电动机驱动的电动车辆广为人知。在这种电动车辆中，在车辆的通常行驶时，基于驾驶员的制动驱动操作量来运算各车轮的目标制动驱动力，以使各车轮的实际的制动驱动力成为分别对应的目标制动驱动力的方式高响应性地控制各电动机和制动装置。另外，在电动车辆中，也与驱动源是内燃机等的车辆的情况同样，由于各车轮的瞬间中心的高度与旋转轴线的高度不同，所以当车轮弹起(bound)、弹回(rebound)时，在车轮与车体之间会作用车辆前后方向的激振力。因车轮通过路面的突起、台阶时的干扰输入，也会在车轮作用车辆前后方向的激振力。若在车轮作用车辆前后方向的激振力，则车轮会相对于车体在车辆前后方向上振动，车轮的前后振动在该频率处于车轮(簧下)的共振频率域时变得显著。由于车轮的前后振动会经由悬架等向车体传递，所以车辆的乘员会感受到令人不悦的所谓的剧烈振动。在电动车辆中，正在尝试通过控制各驱动轮的制动驱动力来降低车轮的前后振动。例如，在下述的专利文献1中记载了一种轮毂电动机式的电动车辆，在该电动车辆中，检测簧下的前后加速度，基于簧下的前后加速度运算用于吸收簧下的前后振动的振动抑制力，并控制电动机以使得产生振动抑制力。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第5348328号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在上述专利公报所记载的电动车辆中，用于吸收簧下的前后振动的振动抑制力没考虑簧上的前后加速度而基于簧下的前后加速度来运算。因而，在车辆根据驾驶员的加减速操作而进行加减速的状况下，振动抑制力会以也抑制车辆的加减速的方式发挥作用，可能无法满足驾驶员的加减速要求。本专利技术的主要课题在于，在具有向分别对应的驱动轮彼此独立地施加驱动力的电动机的电动车辆中，能够在满足驾驶员的加减速要求的同时降低驱动轮的前后振动。用于解决课题的技术方案和专利技术效果根据本专利技术，提供一种电动车辆，具有：驱动轮，通过弹性地允许相对于车体在车辆前后方向上位移的悬架而从车体悬挂；电动机，分别向对应的驱动轮彼此独立地施加驱动力；制动装置，向驱动轮彼此独立地施加制动力；以及控制装置，针对各驱动轮运算驱动轮的最终目标制动驱动力，并以使得驱动轮的制动驱动力成为对应的最终目标制动驱动力的方式控制电动机和制动装置。控制装置针对各驱动轮在电动车辆的行驶中运算驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对速度，基于相对速度来运算用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量，通过利用目标修正量修正目标制动驱动力来运算驱动轮的最终目标制动驱动力。用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的力是方向与相对加速度的方向相同(与作用于驱动轮的激振力的方向相反)、且大小与驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对速度成比例的力。根据上述结构，运算驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对速度，基于相对速度来运算用于减小驱动轮相对于车体的车辆前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量，通过利用目标修正量修正目标制动驱动力来运算驱动轮的最终目标制动驱动力。由此，能够以使得产生与作用于车体的驱动轮的激振力至少局部地对抗的减振力的方式控制驱动轮的制动驱动力。另外，由于基于相对速度运算用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量，所以目标修正量不会妨碍车体和驱动轮根据驾驶员的加减速要求而伴随加减速进行移动。因此，既能满足驾驶员的加减速要求又能降低驱动轮的前后振动。专利技术的技术方案在本专利技术的一个技术方案中，控制装置在相对速度比基准值大时，通过将相对速度的大小限制为基准值来限制目标修正量的大小。根据上述技术方案，在相对速度比基准值大时，相对速度的大小被限制为基准值，由此限制目标修正量的大小。由此，在如车轮通过路面的突起、台阶时那样因干扰输入而在驱动轮作用车辆前后方向上的大的力从而相对速度变大时，能够防止由于产生高的减振力而导致前后柔量(compliance)降低。因此，根据该技术方案，既能不使声振粗糙度恶化又能降低驱动轮的前后振动。在本专利技术的另一技术方案中，控制装置对相对速度进行低通滤波处理，基于低通滤波处理后的相对速度来运算目标修正量。如将在后面详细说明那样，在驱动轮的前后振动的频率高的区域中，若用用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标修正量修正目标制动驱动力，则驱动轮的前后振动反而会恶化。根据上述技术方案，对相对速度进行低通滤波处理，基于低通滤波处理后的相对速度运算目标修正量。由此，在驱动轮的前后振动的频率高而相对速度的频率高的状况下，能够降低目标修正量。因此，根据该技术方案，在驱动轮的前后振动的频率高的区域中，能够抑制由于用目标修正量修正目标制动驱动力而导致的驱动轮的前后振动的恶化。而且，在本明的另一技术方案中，控制装置对相对速度进行频率分析，在相对速度的主要的频率不处于预先设定的规定的频率范围时，限制目标修正量的大小。如将在后面详细说明那样，在驱动轮的前后振动的频率低的区域中，即使用用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标修正量修正目标制动驱动力，也无法得到驱动轮的前后振动的减振效果。另外，如上所述，在驱动轮的前后振动的频率高的区域中，若用用于减小驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标修正量修正目标制动驱动力，则驱动轮的前后振动反而会恶化。由此，在相对速度的主要的频率不处于预先设定的规定的频率范围时，优选限制利用目标修正量对目标制动驱动力进行修正。根据上述技术方案，对相对速度进行频率分析，在相对速度的主要的频率不处于预先设定的规定的频率范围时，限制目标修正量的大小。由此，根据该技术方案，能够降低无用地由目标修正量对目标制动驱动力进行修正的可能性和由于利用目标修正量对目标制动驱动力进行修正而导致驱动轮的前后振动反而恶化的可能性。而且，在本专利技术的又一技术方案中，电动车辆包括检测与驱动轮对应的位置处的车体的前后加速度的装置和检测驱动轮的前后加速度的装置，控制装置通过对车体的前后加速度与驱动轮的前后加速度之差进行积分来运算相对速度。根据上述技术方案，通过对车体的前后加速度与驱动轮的前后加速度之差进行积分来运算相对速度。由此，根据该技术方案，能够针对各驱动轮运算驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对速度。而且，在本专利技术的又一技术方案中，电动车辆包括检测与驱动轮对应的位置处的车体的前后速度的装置和检测驱动轮的前后速度的装置，控制装置运算车体的前后速度与驱动轮的前后速度之差作为相对速度。根据上述技术方案，检测与驱动轮对应的位置处的车体的前后速度，检测驱动轮的前后速度，运算车体的前后速度与驱动轮的前后速度之差作为相对速度。由此，根据该技术方案，也能够针对各驱动轮运算驱动轮相对于车体的在车辆前后方向上的相对速度。[本专利技术的原理]为了使本专利技术容易理解，在说明实施方式之前，先对本专利技术的原理进行说明。如示出关于后轮的车辆模型的图8所示，针对车辆100的簧上(车体)102和簧下(车轮)104的在车辆前后方向上的相对运动进行考虑。当簧上102和簧下104在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动车辆，具有：驱动轮，通过弹性地允许相对于车体在车辆前后方向上位移的悬架而从所述车体悬挂；电动机，分别向对应的驱动轮彼此独立地施加驱动力；制动装置，对所述驱动轮彼此独立地施加制动力；以及控制装置，针对各驱动轮运算所述驱动轮的最终目标制动驱动力，并以使得所述驱动轮的制动驱动力成为对应的最终目标制动驱动力的方式控制所述电动机和所述制动装置，其中，所述控制装置针对各驱动轮运算驱动轮相对于所述车体的在车辆前后方向上的相对速度，基于所述相对速度运算用于减小驱动轮相对于所述车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量，通过利用所述目标修正量修正所述目标制动驱动力来运算所述驱动轮的最终目标制动驱动力。

【技术特征摘要】
2015.07.30 JP 2015-1513181.一种电动车辆，具有：驱动轮，通过弹性地允许相对于车体在车辆前后方向上位移的悬架而从所述车体悬挂；电动机，分别向对应的驱动轮彼此独立地施加驱动力；制动装置，对所述驱动轮彼此独立地施加制动力；以及控制装置，针对各驱动轮运算所述驱动轮的最终目标制动驱动力，并以使得所述驱动轮的制动驱动力成为对应的最终目标制动驱动力的方式控制所述电动机和所述制动装置，其中，所述控制装置针对各驱动轮运算驱动轮相对于所述车体的在车辆前后方向上的相对速度，基于所述相对速度运算用于减小驱动轮相对于所述车体的在车辆前后方向上的相对加速度的目标制动驱动力的目标修正量，通过利用所述目标修正量修正所述目标制动驱动力来运算所述驱动轮的最终目标制动驱动力。2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，在所述相对速度比基准值大时，所述控制装置通过将所述相对速度的大小限制为所述基准值来限制所述目标修正量的大小。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：福留秀树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP