一种实现轴孔装配的柔顺装置和方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
：本专利技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种实现轴孔装配的柔顺装置及利用该柔顺装置实现轴孔装配的方法。
技术介绍
：21世纪的工业生产在人工成本逐渐上升以及传统制造业转型升级的情况下，企业实现装配作业的高度自动化生产具有重要意义。在装配作业中，其轴孔装配是机械装配中最为基础的任务，装配质量的高低对于产品在应用过程中具有重大影响，所以轴与孔的装配问题无不引起研究者的广泛关注，提出了众多的轴孔装配方法。较早的研究工作者Whitney在其文章中Instrumentedremotecentercompliance[J].IndustrialRobot.1984,11(4):238-242提出的被动RCC装置(RemoteCenterofCompliance)，该被动RCC装置利用弹性元件容纳轴孔之间的位置和姿态的误差而进行轴孔配。公开号CN102218652B的专利公开了一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法，是靠位置控制来实现轴孔装配的。...
【技术保护点】
一种实现轴孔装配的柔顺装置，其特征在于：包括主动柔顺部分和被动柔顺部分,所述被动柔顺部分包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁体，内部下方套设有能够相对于第一磁体轴向上下移动且至少可与装配轴连接的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包括从壳体内穿过壳体的底部的末端连接件，所述末端连接件上设有与所述第一磁体相对的且极性相同的第二磁体，所述第一磁体与第二磁体间设有缓冲空间；所述主动柔顺部分包括套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，位于所述壳体下方且与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多对磁铁，所述末端连接件贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所...
【技术特征摘要】
1.一种实现轴孔装配的柔顺装置，其特征在于：包括主动柔顺部
分和被动柔顺部分,
所述被动柔顺部分包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁
体，内部下方套设有能够相对于第一磁体轴向上下移动且至少
可与装配轴连接的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包括从壳
体内穿过壳体的底部的末端连接件，所述末端连接件上设有与
所述第一磁体相对的且极性相同的第二磁体，所述第一磁体与
第二磁体间设有缓冲空间；
所述主动柔顺部分包括套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述
旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，位于所述壳体下方且
与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多
对磁铁，所述末端连接件贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所
述磁铁架可径向来回移动，当所述旋转套筒旋转时，所述磁体
会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方
向来回移动并带动所述末端连接件来回调整其装配角度或位
置。
2.根据权利要求1所述的实现轴孔装配的柔顺装置，其特征在
于：所述壳体上方固定设有力传感器，所述力传感器用于检测
第一磁体和第二磁体间的排斥力大小，当所述力传感器检测到
的排斥力大小超过设定值时，所述旋转套筒旋转。
3.根据权利要求2所述的实现轴孔装配的柔顺装置，其特征在
于：所述壳体包括上盖板和下盖板以及设于上盖板和下盖板之
间的防护套筒，所述第一磁体通过第一螺栓与所述上盖板固定
连接，所述第二磁体和末端连接件之间通过第二螺栓固定设有
\t导向嵌入块，所述下盖板的中心设有让末端连接件穿过且与所
述导向嵌入块相配合的锥形导向孔。
4.根据权利要求3所述的实现轴孔装配的柔顺装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳帆，张铁，苏丹，陈传国，
申请(专利权)人：中山市工业技术研究中心，广东华创智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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