本发明专利技术实施例提供一种基于磁场力实现轴孔装配的装置及利用该装置实现轴孔装配的方法，包括壳体以及套设在壳体外可旋转的旋转套筒，当装配轴与装配孔之间出现卡阻时，利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，避免了因仅位置控制模式下由于位置控制精度和接触力不可控性造成的装配作业失败甚至对装配工件的损坏，解决了对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高的工件的装配难题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。
【技术实现步骤摘要】
:本专利技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种基于磁场力的实现轴孔装配的装置及利用该装置实现轴孔装配的方法。
技术介绍
:目前在机械领域主要利用工业机器人实现轴孔装配，大部分针对的是装配孔壁光滑的情况，对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高的工件进行装配作业时，只能通过人工完成装配任务，工作效率低下。公开号CN102218652B的专利公开了一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法，但其是靠位置控制来实现轴孔装配，不能够对接触力进行控制，对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高的工件进行装配作业时，其接触力的不可控性容易造成装配失败或者工件的损坏。
技术实现思路
:针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种基于磁场力实现轴孔装配的装置，主要解决对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高的工件进行装配作业时，其接触力的不可控性造成装配失败或者工件损坏的难题。本专利技术时通过以下技术方案实现的:—种基于磁场力实现轴孔装配的装置，包括壳体以及套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，所述壳体内设有至少可与装配轴连接的末端连接件，位于所述壳体下方且与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多对磁铁，所述末端连接件从壳体内穿过壳体的底部且贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所述磁铁架可径向来回移动，当所述旋转套筒旋转时，所述磁体会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方向来回移动并带动所述末端连接件来回调整其装配角度或位置。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，优选地，所述磁铁架上相邻的磁铁的极性相反，所述磁铁的数量为奇数对。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，优选地，所述磁铁架呈圆盘状，所述磁铁均布设于磁铁架上。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，所述磁铁架的中心设有让所述末端连接件穿过的通孔，所述末端连接件的上端固定设有直径比所述通孔的直径大的嵌入块。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，所述壳体包括上盖板和下盖板以及设于上盖板和下盖板之间的防护套筒，所述下盖板下方设有限位板，下盖板与限位板通过连接柱连接。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，所述磁铁架设于所述下盖板和限位板之间，所述磁铁架上设有与所述连接柱相配合的限位孔，当磁铁架径向来回移动时，通过所述限位孔和连接柱的配合从而限制磁铁架的活动范围。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，所述旋转套筒的外表面设有旋转驱动齿，所述旋转驱动齿与由电机驱动的齿轮相啮合。如上所述的基于磁场力实现轴孔装配的装置，所述电机固设于所述上盖板一侧。另外，本专利技术还提供了一种利用上述装置实现轴孔装配的方法，其特征在于:在轴孔装配过程中，当与末端连接件连接的装配轴与工件的装配孔之间出现卡阻时，旋转套筒会旋转，同时磁体会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方向来回移动，克服装配轴与装配孔间的卡阻，从而实现轴孔装配。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，本专利技术上述实施例提供的基于磁场力的实现轴孔装配的装置及利用该装置实现轴孔装配的方法，当装配轴与装配孔之间出现卡阻时，利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，避免了因仅位置控制模式下由于位置控制精度和接触力不可控性造成的装配作业失败甚至对装配工件的损坏，解决了对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高的工件的装配难题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。【附图说明】:图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1的A-A剖视图；图3为本专利技术的爆炸分解图；图4为本专利技术磁铁架的结构示意图；图5为本专利技术卡阻时的状态示意图。下面将结合附图及【具体实施方式】对本专利技术作进一步说明。【具体实施方式】:请参看附图1、附图2和附图4，一种基于磁场力实现轴孔装配的装置，包括壳体6以及套设在壳体6外可旋转的旋转套筒7，所述旋转套筒7内侧壁上相对的两侧设有磁体8，所述壳体6内设有至少可与装配轴连接的末端连接件9，位于所述壳体6下方且与所述磁体8相对的地方设有磁铁架10，所述磁铁架10上均布设有多对磁铁11，所述末端连接件9从壳体6内穿过壳体6的底部且贯穿磁铁架10从磁铁架10的底部伸出，所述磁铁架10可径向来回移动，当所述旋转套筒7旋转时，所述磁体8会对磁铁架10上的磁铁11产生吸力或斥力，使磁铁架10在任意径向方向来回移动并带动所述末端连接件9来回调整其装配角度或位置。本专利技术实施例中，与末端连接件9连接的装配轴与工件的装配孔之间出现卡阻时，因旋转套筒7会旋转，同时磁体8会对磁铁架10上的磁铁11产生吸力或斥力，使磁铁架10在任意径向方向来回移动，克服了装配轴与装配孔间的卡阻，实现了轴孔装配，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了工作效率，结构简单。进一步地，请参看附图4，本实施例中，所述磁铁架10呈圆盘状，其上均布设有磁铁11，且相邻的磁铁11的极性相反，磁铁11的数量为奇数对。结构简单，因磁当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于磁场力实现轴孔装配的装置，其特征在于：包括壳体以及套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，所述壳体内设有至少可与装配轴连接的末端连接件，位于所述壳体下方且与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多对磁铁，所述末端连接件从壳体内穿过壳体的底部且贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所述磁铁架可径向来回移动，当所述旋转套筒旋转时，所述磁体会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方向来回移动并带动所述末端连接件来回调整其装配角度或位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳帆，张铁，苏丹，李露锋，
申请(专利权)人：中山市工业技术研究中心，广东华创智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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