本实用新型专利技术实施例提供一种磁性轴孔装配的设备，包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板，所述连接板上设有基于磁场力实现轴孔装配的柔顺装置，所述柔顺装置下方设有与其相连的夹持机构，当所述丝杆在动力装置的驱动下转动时，所述丝杆螺母会沿着丝杆上下移动，同时带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动。本实用新型专利技术主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。
【技术实现步骤摘要】
：本技术涉及工业机器人应用领域，尤其涉及一种磁性轴孔装配的设备。
技术介绍
：21世纪的工业生产在人工成本逐渐上升以及传统制造业转型升级的情况下，企业实现装配作业的高度自动化生产具有重要意义。在装配作业中，其轴孔装配是机械装配中最为基础的任务，装配质量的高低对于产品在应用过程中具有重大影响，一些精细零件的加工与装配作业依靠普通的控制系统已经不能满足需求需求。例如高精度的轴孔装配作业，由于环境中存在诸多不确定性和突发事件，使得装配作业时常发生故障，在常规位置控制下，装配工业机器人装配件之间的微小偏差可能使装配件不能完成装配，导致装配作业失败，甚至造成对装配工件及周边设备的损坏。较早的研究工作者Whitney在其文章中Instrumented remotecenter compliance[J].Industrial Robot.1984,11(4):238-242提出的被动RCC装置(Remote Center of Compliance)，该被动RCC装置利用弹性元件容纳轴孔之间的位置和姿态的误差而进行轴孔配。公开号CN102218652B的专利公开了一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法，但其是靠位置控制来实现轴孔装配的，不能够对接触力进行控制，对于装配孔壁粗糙或装配精度要求较高
的工件进行装配作业时，其接触力的不可控性容易造成装配失败或者工件的损坏。上述的轴孔装配的装置和方法均是在孔壁光滑条件下的轴孔装配，对于孔壁粗糙的轴孔装配更容易出现卡阻，实现成功装配作业更难。
技术实现思路
：针对现有技术的不足，本技术提供一种磁性轴孔装配的设备，其利用套设在丝杆上的丝杆螺母可沿丝杆上下移动，从而带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动，主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。本技术是通过以下技术方案实现的：一种磁性轴孔装配的设备，包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆由所述支架上端一直延伸到支架下端，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板，所述连接板上设有磁性轴孔装配的设备，所述柔顺装置下方设有与其相连的夹持机构，当所述丝杆在动力装置的驱动下转动时，所述丝杆螺母会沿着丝杆上下移动，同时带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述柔顺装置包括主动柔顺部分和被动柔顺部分,所述被动柔顺部分包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁体，内部下方套设有能够相对于第一磁体轴向上下移动且至少可与装配轴连接的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包括从壳体内穿过壳体的底部的末端连接件，所述末端连接件上设有与所述第一磁体相对的且极性相同的第二磁体，所述第一磁体与第二磁体间设有缓冲空间；所述主动柔顺部分包括套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，位于所述壳体下方且与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多对磁铁，所述末端连接件贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所述磁铁架可径向来回移动，当所述旋转套筒旋转时，所述磁体会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方向来回移动并带动所述末端连接件来回调整其装配角度或位置。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述壳体上方固定设有力传感器，所述力传感器用于检测第一磁体和第二磁体间的排斥力大小，当所述力传感器检测到的排斥力大小超过力传感器的设定值时，所述旋转套筒会旋转。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述壳体包括上盖板和下盖板以及设于上盖板和下盖板之间的防护套筒，所述第一磁体通过第一螺栓与所述上盖板固定连接，所述第二磁体和末端连接件之间通过第二螺栓固定设有导向嵌入块，所述下盖板的中心设有让末端连接件穿过且与所述导向嵌入块相配合的锥形导向孔。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述锥形导向孔的孔径比所述末端连接件的外径大。如上所述的磁性轴孔装配的设备，优选地，所述磁铁架上相邻的磁铁的极性相反，所述磁铁的数量为奇数对。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述磁铁架的中心设有让所述末端连接件穿过的通孔，所述下盖板的下方设有限位板，下盖板与限位板通过连接柱连接。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述磁铁架设于所述下盖板和限位板之间，所述磁铁架上设有与所述连接柱相配合的限位孔，当磁铁架径向来回移动时，通过所述限位孔和连接柱的配合从而限制磁铁架的活动范围。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述旋转套筒的外表面设有旋转驱动齿，所述旋转驱动齿与由电机驱动的齿轮相啮合。如上所述的磁性轴孔装配的设备，所述电机固设于所述上盖板一侧。与现有技术相比，本技术的有益效果在于，本技术上述实施例提供的磁性轴孔装配的设备，其利用套设在丝杆上的丝杆螺母可沿丝杆上下移动，从而带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动，同时利用磁场力对装配轴的推动作用实现轴孔装配，主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。附图说明：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术柔顺装置的结构示意图；图3为图2的A-A剖视图；图4为本技术被动柔顺部分的结构示意图；图5为本技术主动柔顺部分的结构示意图；图6为图4的爆炸分解图；图7为图5的爆炸分解图；图8为本技术磁铁架的结构示意图；图9为本技术卡阻时状态示意图。下面将结合附图及具体实施方式对本技术作进一步说明。具体实施方式：请参看附图1，一种磁性轴孔装配的设备1，包括支架2和固定设于支架2上的动力装置3，所述支架2上设有可由所述动力装置3驱动转动的丝杆4，所述丝杆4由所述支架2上端一直延伸到支架2下端，所述丝杆4上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母5，所述丝杆螺母5一侧设有连接板6，所述连接板6上设有磁性轴孔装配的设备7，所述柔顺装置7下方设有与其相连的夹持机构8，当所述丝杆4在动力装置3的驱动下转动时，所述丝杆螺母5会沿着丝杆4上下移动，同时带动与丝杆螺母5相连的柔顺装置7向下移动。本技术实施例中，因套设在丝杆4上的丝杆螺母5可沿丝杆4上下移动，同时带动与丝杆螺母5相连的柔顺装置7向下移动，主要解决装配孔壁光滑或粗糙时的卡阻问题，且将磁场力融入到装
配作业中，弥补了传统位置控制在高质量高精度装配作业中的不足，极大的提高了装配质量和工作效率。请参看附图2和附图3，所述柔顺装置7包括主动柔顺部分8和被动柔顺部分9：所述被动柔顺部分9包括壳体10，所述壳体10内部上方设有第一磁体11，内部下方套设有能够相对于第一磁体11轴向上下移动且至少可与装配轴连接的柔顺连接部件12，所述柔顺连接部件12包括从壳体10内穿过壳体10的底部的末端连接件13，所述末端连接件13上设有与所述第一磁体11相对的且极性相同的第二磁体14，所述第一磁体11与第二磁体14间设有缓冲空间15；因第一磁体11和第二磁体14间设有缓冲空间15可起轴孔柔顺装配以及缓冲外力的作用，结构简单；所述主动柔顺部分8包括套设在壳体10外可旋转的旋转套本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种磁性轴孔装配的设备，其特征在于：包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆由所述支架上端一直延伸到支架下端，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板，所述连接板上设有基于磁场力实现轴孔装配的柔顺装置，所述柔顺装置下方设有与其相连的夹持机构，当所述丝杆在动力装置的驱动下转动时，所述丝杆螺母会沿着丝杆上下移动，同时带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动。
【技术特征摘要】
1.一种磁性轴孔装配的设备，其特征在于：包括支架和固定设于支架上的动力装置，所述支架上设有可由所述动力装置驱动转动的丝杆，所述丝杆由所述支架上端一直延伸到支架下端，所述丝杆上套设有可沿其上下移动的丝杆螺母，所述丝杆螺母一侧设有连接板，所述连接板上设有基于磁场力实现轴孔装配的柔顺装置，所述柔顺装置下方设有与其相连的夹持机构，当所述丝杆在动力装置的驱动下转动时，所述丝杆螺母会沿着丝杆上下移动，同时带动与丝杆螺母相连的柔顺装置向下移动。2.根据权利要求1所述的磁性轴孔装配的设备，其特征在于：所述柔顺装置包括主动柔顺部分和被动柔顺部分,所述被动柔顺部分包括壳体，所述壳体内部上方设有第一磁体，内部下方套设有能够相对于第一磁体轴向上下移动且至少可与装配轴连接的柔顺连接部件，所述柔顺连接部件包括从壳体内穿过壳体的底部的末端连接件，所述末端连接件上设有与所述第一磁体相对的且极性相同的第二磁体，所述第一磁体与第二磁体间设有缓冲空间；所述主动柔顺部分包括套设在壳体外可旋转的旋转套筒，所述旋转套筒内侧壁上相对的两侧设有磁体，位于所述壳体下方且与所述磁体相对的地方设有磁铁架，所述磁铁架上均布设有多对磁铁，所述末端连接件贯穿磁铁架从磁铁架的底部伸出，所述磁铁架可径向来回移动，当所述旋转套筒旋转时，所述磁体会对磁铁架上的磁铁产生吸力或斥力，使磁铁架在任意径向方向来回移动并带动所述末端连接件来回调整其装配角度或位置。3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳帆，张铁，苏丹，胡凯亮，
申请(专利权)人：中山市工业技术研究中心，广东华创智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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