巡检机器人自动充电激光对准系统和对准方法技术方案

本发明专利技术公开了一种巡检机器人自动充电激光对准系统，包括充电桩和巡检机器人，充电桩上安装有相互连接的电极触片、充电桩控制器、充电桩无线收发器和激光发射器，巡检机器人上安装有相互连接的充电电极、机器人控制器、机器人无线收发器和多个横向排列的激光接收器。本发明专利技术还公开了一种巡检机器人自动充电激光对准方法，通过机器人控制器对所有激光接收器信号进行实施检测，并根据实际信号来源修改机器人左右位置直至充电电极与电极触片对准，然后移动并充电。本发明专利技术利用激光作为对准信号，并利用多个激光接收器实现对准的粗略准备，利用最中间的激光接收器进行精确定位，可以自动调节机器人自身姿态，完成机器人的自动充电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人自动充电对准系统和对准方法，尤其涉及一种巡检机器人自动充电激光对准系统和对准方法。
技术介绍
目前，目前专门应用于水电站厂房的巡检机器人暂时还没有，相应的配套技术还比较缺失，市面上存在的应用于室外变电站的巡检机器人，由于系统负载较大、功率较高，均采用接触式充电，自动充电系统一般都使用磁导航对准模式，当机器人电量低于阈值时，机器人沿着电磁轨道运动到充电区域；充电桩安装在墙角或者固定充电房，使用磁条导轨的方式引导巡检机器人对准充电触片，完成机器人与充电桩的对接。应用于水电站厂房的巡检机器人如果使用现有的磁导航模式完成自动充电，在安装工程上工作量较大，同时给水电站厂房的建设增加了额外的工作量，并且磁导航的使用期限有限，磁条消磁后更换工程量大，难度高，需要将先前埋设在地下的磁条挖出，再埋入新磁条，对水电站厂房的地面有破坏，使水电站厂房的整体地面结构受到破坏，不利于水电站厂房的维护。如果利用图像识别来完成自动充电的方案，其方案技术复杂，准确性有待验证，也难以推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种不依赖于磁条、便于实施的巡检机器人自动充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人自动充电激光对准系统，包括充电桩和巡检机器人，所述充电桩上安装有电极触片，所述巡检机器人上安装有与所述电极触片高度一致的充电电极，其特征在于：所述充电桩上还安装有充电桩控制器、充电桩无线收发器和激光发射器，所述充电桩控制器的通信端、激光控制输出端和电源控制端分别与所述充电桩无线收发器、所述激光发射器的控制输入端和所述电极触片连接，所述巡检机器人上还安装有机器人控制器、机器人无线收发器和与所述激光发射器高度一致的多个且为奇数个的横向并列排列的激光接收器，所述机器人控制器的通信端、激光信号输入端和充电信号输入端分别与所述机器人无线收发器、多个所述激光接收器的信号输出端和所述充电电极连...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人自动充电激光对准系统，包括充电桩和巡检机器人，所述充电桩上安装有电极触片，所述巡检机器人上安装有与所述电极触片高度一致的充电电极，其特征在于：所述充电桩上还安装有充电桩控制器、充电桩无线收发器和激光发射器，所述充电桩控制器的通信端、激光控制输出端和电源控制端分别与所述充电桩无线收发器、所述激光发射器的控制输入端和所述电极触片连接，所述巡检机器人上还安装有机器人控制器、机器人无线收发器和与所述激光发射器高度一致的多个且为奇数个的横向并列排列的激光接收器，所述机器人控制器的通信端、激光信号输入端和充电信号输入端分别与所述机器人无线收发器、多个所述激光接收器的信号输出端和所述充电电极连接，所述充电桩无线收发器和所述机器人无线收发器之间无线通信连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人自动充电激光对准系统，其特征在于：所述激光接收器的数量为十一个。3.一种如权利要求1或2所述的巡检机器人自动充电激光对准系统采用的对准方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）机器人控制器检测机器人电量是否低于下限阈值，如果是，则控制机器人移动到靠近充电桩的充电区域；（2）机器人控制器通过机器人无线收发器和充电桩无线收发器向充电桩控制器发送指令，充电桩控制器控制电极触片上电；同时，充电桩控制器控制激光发射器发射激光，或者，激光发射器一直持续发射激光；（3）机器人控制器检测多个激光接收器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶兴强，
申请(专利权)人：四川超影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51