一种基于空间数值迭代的室内定位方法技术

本发明专利技术提出了一种基于空间数值迭代的室内定位方法，属于室内定位算法技术领域。本发明专利技术将定位空间分成多个网格，通过比较各网格点和测试点的信号强度指纹，得到与测试点指纹欧氏距离最近的网格点为最似然位置点，并根据判断网格边长是否小于精度要求来决定输出最似然位置点为定位位置或缩减网格边长再进行迭代求解最似然位置点，本发明专利技术将空间数值迭代引入到室内定位算法中，定位精度的天花板效应小，定位精度可调；无需预先测量指纹，预先测量工作量小；且可应用于二维、三维乃至多维场景，计算复杂度、内存、时间开销相比其它算法有量级上的减小，便于实时定位；算法扩展性强，可量化多径效应，引入墙面衰减矫正因子、地面墙面折射因子等。

【技术实现步骤摘要】
一种基于空间数值迭代的室内定位方法
本专利技术属于室内定位算法
，特别涉及一种基于空间数值迭代的室内定位方法。
技术介绍
定位技术已经广泛应用于生活、生产的诸多领域，包括导航、轨迹追踪、非法轨迹报警、电子签到、实时位置监测、事故救援定位等。室外定位技术主要是GPS定位，已经获得了比较高的定位精度和定位效率。但GPS定位并不适用于室内定位技术，因为室内环境有建筑物的遮挡干扰。因此，一系列的室内定位技术应运而生。室内定位的设备包括wifi，蓝牙，超宽带，RFID，ZigBee,红外线，地磁，二维码等。各种定位设备的定位精度、成本、定位效率、覆盖范围各异。其中wifi定位技术因其成本低、覆盖范围广、定位精度较高而得到了比较广泛的推广。针对上述的室内定位设备进行定位时，都需要应用室内定位算法。不同的设备使用的室内定位算法具有共通性。目前，主流的室内定位算法有位置指纹法，多边测距法，多角测距法。位置指纹法是通过预先测量场景中不同位置点的位置以及接受到的每个AP的信号强度。一个位置点的位置以及接收到的每个AP的信号强度值组成的向量就称为一条指纹。所有位置点的位置以及相对应的指纹就构成预先测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于空间数值迭代的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、测量每个信号源的信号强度值，得到测试点的信号强度指纹；S2、将定位空间分成N×N×N的网格，每个网格的边长为a；S3、基于网格点与信号源的位置计算得到每个网格点的信号强度指纹估计；S4、比较所述测试点的信号强度指纹和每个网格点的信号强度指纹，得到与所述测试点的信号强度指纹之间欧氏距离最小的网格点的信号强度指纹，将该网格点设置为最似然位置点；S5、判断网格边长是否小于预设定位精度要求，当网格边长小于预设定位精度要求时，输出所述最似然位置点为定位位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于空间数值迭代的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、测量每个信号源的信号强度值，得到测试点的信号强度指纹；S2、将定位空间分成N×N×N的网格，每个网格的边长为a；S3、基于网格点与信号源的位置计算得到每个网格点的信号强度指纹估计；S4、比较所述测试点的信号强度指纹和每个网格点的信号强度指纹，得到与所述测试点的信号强度指纹之间欧氏距离最小的网格点的信号强度指纹，将该网格点设置为最似然位置点；S5、判断网格边长是否小于预设定位精度要求，当网格边长小于预设定位精度要求时，输出所述最似然位置点为定位位置。2.如权利要求1所述的基于空间数值迭代的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S5包括：S51、判断网格边长是否小于预设定位精度要求；S52、当网格边长小于预设定位精度要求时，输出所述最似然位置点为定位位置；S53、当网格边长不小于预设定位精度要求时，以所述最似然位置点为中心重新构建N×N×N的网格，每个网格的边长以预设倍数进行缩减，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秋霖，卿明，童静，姚宇，李晶，
申请(专利权)人：四川超影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51