一种自动送药服务机器人手部装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种送药服务机器人，具体涉及一种自动送药服务机器人的手部装置，本实用新型专利技术为了解决现有技术中送药机构并不具有手部装置，且不具备定向取药、送药和送水的功能，需要老人自己对药物进行抓取，容易出现药物被误拿或遗落的错误。本实用新型专利技术所述机器人手部装置包括食指、中指、腕部及舵机，手部装置由两对手指组成，每个手指有2个自由度，一对手指（食指）末端为点接触结构，另一对手指（中指）末端为摩擦面接触的钳爪式结构，手指由方形管制成，各关节的驱动舵机装在管内，腕部有一个自由度，可以实现360度旋转，手部装置具有定向取药及送药、送水和倒水的能力，具有极强的自适应抓取能力。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种送药服务机器人，具体涉及一种自动送药服务机器人手部装置。
技术介绍
中国已经成为老龄化最严重的国家之一，对于老龄化问题需要大量的护理人员，考虑有些老年人，由于行动不便，只能在床上进行服药，需要护理人员按时进行送药服务，医院护理人员有限，给护理人员增加了工作量，在患者多的情况下，很难及时给行动困难的老年患者进行送药服务，从而引发不能及时服药耽误老人的康复。而现有的技术中，送药机构中并不具有手部装置，不能定向取药、送药、送水和倒水，而是通过送药装置把药送到患者身边，需要患者自己进行药物抓取，这样必然出现药物被误抓或遗落的状况，同时也需要老人自己进行倒水，而对于行动不便的老人具有相当大的困难。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中送药机构不具备手部装置，需要老人自己进行药物抓取的问题，进而提供了一种可以定向取药、送药和送水的机器人手部装置。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人手部装置包括舵机、腕部、食指31、食指32、中指41和中指42，舵机通过第一舵机金属舵盘与腕部相连，食指31和食指32、中指41和中指42对称设置在腕部下面，食指包括食指末梢关节和食指近基关节、中指包括中指末梢关节和中指近基关节，两对手指对称设置，手指由方形管制成，各关节的驱动舵机装在管内。本技术具有以下有益效果：本技术具有食指、中指、腕部及舵机，舵机与腕部进行连接，腕部有一个自由度，可以实现360度旋转，手部装置由两对手指组成，一对手指（食指）末端为点接触结构，另一对手指（中指）末端为摩擦面接触的钳爪式结构，每个手指有2个自由度，可以灵活的抓取药片、胶囊、水杯等物品，手部共有九个自由度。附图说明图1是本技术的三维结构示意图；图2是本技术手指和腕部三维结构示意图；图3是食指31的结构示意图；图4是食指32的结构示意图；图5是中指41的结构示意图；图6是中指42的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种自动送药服务机器人手部装置，所述机器人手部装置包括舵机1、腕部2、食指31、食指32、中指41和中指42，舵机1通过第一舵机金属舵盘1A与腕部2相连，食指31和食指32、中指41和中指42对称设置在腕部2下面。本实施方式中左手臂第一舵机1为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。具体实施方式二：结合图1-图6说明本实施方式，本实施方式所述一种自动送药服务机器人手部装置，所述食指31包括食指末梢关节31A和食指近基关节31B、方形管31C；所述食指32包括食指末梢关节32A和食指近基关节32B、方形管32C；所述中指41包括食指末梢关节41A和食指近基关节41B、方形管41C；所述中指42包括食指末梢关节42A和食指近基关节42B、方形管42C；食指末梢关节31A通过驱动舵机31D进行驱动，食指近基关节31B通过驱动舵机31E进行驱动，食指末梢关节32A通过驱动舵机32D进行驱动，食指近基关节32B通过驱动舵机32E进行驱动，中指末梢关节41A通过驱动舵机41D进行驱动，中指近基关节41B通过驱动舵机41E进行驱动，中指末梢关节42A通过驱动舵机42D进行驱动，中指近基关节42B通过驱动舵机42E进行驱动，食指末端为点接触结构，中指末端为摩擦面接触结构。本实施方式中驱动舵机31D为现有技术，生产厂家为辉盛电子有限公司，型号为SG90。本实施方式中驱动舵机31E为现有技术，生产厂家为辉盛电子有限公司，型号为SG90。本实施方式中驱动舵机41D为现有技术，生产厂家为辉盛电子有限公司，型号为SG90。本实施方式中驱动舵机41E为现有技术，生产厂家为辉盛电子有限公司，型号为SG90。具体实施方式三：结合图1-6说明本实施方式，所述机器人手部装置共有9个自由度；第一自由度：是指绕第一舵机1的输出轴的主动转动，实现腕部2的运动，执行腕部2的左右旋转运动；第二自由度：是指绕驱动舵机31D的输出轴的主动转动，实现食指末梢关节31A的运动，执行食指末梢关节31A的张开和合拢；第三自由度：是指绕驱动舵机31E的输出轴的主动转动，实现食指近基关节31B的运动，执行食指近基关节31B的张开和合拢；第四自由度：是指绕驱动舵机32D的输出轴的主动转动，实现食指末梢关节32A的运动，执行食指末梢关节32A的张开和合拢；第五自由度：是指绕驱动舵机32E的输出轴的主动转动，实现食指近基关节32B的运动，执行食指近基关节32B的张开和合拢；第六自由度：是指绕驱动舵机41D的输出轴的主动转动，实现中指末梢关节41A的运动，执行中指末梢关节41A的抓取和释放；第七自由度：是指绕驱动舵机41E的输出轴的主动转动，实现中指近基关节41B的运动，执行中指近基关节41B的抓取和释放；第八自由度：是指绕驱动舵机42D的输出轴的主动转动，实现中指末梢关节42A的运动，执行中指末梢关节42A的抓取和释放；第九自由度：是指绕驱动舵机42E的输出轴的主动转动，实现中指近基关节42B的运动，执行中指近基关节42B的抓取和释放；工作原理本技术工作过程：第一舵机1通过第一金属舵盘1A控制腕部2进行旋转，驱动舵机31D和32D分别驱动食指末梢关节31A和食指末梢关节32A，驱动舵机41D和42D分别驱动中指末梢关节41A和中指末梢关节42A，使食指31和食指32、中指41和中指42完成张开和合拢等动作，驱动舵机31E和32E分别驱动食指近基关节31B和食指近基关节32B，驱动舵机41E和42E分别驱动中指近基关节41E和中指近基关节42E，完成食指31和32、中指41和中指42对药片、胶囊的抓取动作。本技术手部装置倒水工作过程：驱动舵机31D和32D分别驱动食指末梢关节31A和食指末梢关节32A向外旋转，驱动舵机41D和42D分别驱动中指末梢关节41A和中指末梢关节42A向外旋转，使食指31和食指32、中指41和中指42完成张开动作，驱动舵机31E和32E分别驱动食指近基关节31B和食指近基关节32B，驱动舵机41E和42E分别驱动中指近基关节41E和中指近基关节42E向外旋转，手指移动到杯子处，包络住水杯，驱动舵机31D和32D分别驱动食指末梢关节31A和食指末梢关节32A向外旋转，驱动舵机41D和42D分别驱动中指末梢关节41A和中指末梢关节42A向里面旋转，使食指31和食指32、中指41和中指42完成合拢动作，驱动舵机31E和32E分别驱动食指近基关节31B和食指近基关节32B，驱动舵机41E和42E分别驱动中指近基关节41E和中指近基关节42E向里面旋转，食指末端为点接触，中指末端为摩擦面接触，手指可以轻松的抓取水杯，第一舵机1通过第一金属舵盘1A控制腕部2向左旋转90度完成倒水动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动送药服务机器人手部装置，其特征在于：所述机器人手部装置包括舵机（1）、腕部（2）、食指（31）、食指（32）、中指（41）和中指（42），舵机（1）通过第一舵机金属舵盘（1A）与腕部（2）相连，食指（31）和食指（32）、中指（41）和中指（42）对称设置在腕部（2）下面。

【技术特征摘要】
1.一种自动送药服务机器人手部装置，其特征在于：所述机器人手部装置包括舵机（1）、腕部（2）、食指（31）、食指（32）、中指（41）和中指（42），舵机（1）通过第一舵机金属舵盘（1A）与腕部（2）相连，食指（31）和食指（32）、中指（41）和中指（42）对称设置在腕部（2）下面。2.根据权利要求1所述一种自动送药服务机器人手部装置，其特征在于：所述食指（31）包括食指末梢关节（31A）和食指近基关节（31B）、方形管（31C）；所述食指（32）包括食指末梢关节（32A）和食指近基关节（32B）、方形管（32C）；所述中指（41）包括食指末梢关节（41A）和食指近基关节（41B）、方形管（41C）；所述中指（42）包括食指末梢关节（42A）和食指近基关节（42B）、方形管（42C）；食指末梢关节（31A）通过驱动舵机（31D）进行驱动，食指近基关节（31B）通过驱动舵机（31E）进行驱动，食指末梢关节（32A）通过驱动舵机（32D）进行驱动，食指近基关节（32B）通过驱动舵机（32E）进行驱动，中指末梢关节（41A）通过驱动舵机（41D）进行驱动，中指近基关节（41B）通过驱动舵机（41E）进行驱动，中指末梢关节（42A）通过驱动舵机（42D）进行驱动，中指近基关节（42B）通过驱动舵机（42E）进行驱动，食指末端为点接触结构，中指末端为摩擦面接触结构。3.根据权利要求1和2所述一种自动送...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，吴健，张元，张鹏，殷鹏，刘亚中，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23