一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接。本实用新型专利技术提供的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动性能，并且减少驱动轮磨损，提高其运动稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，属于轮式移动机器人

技术介绍
轮式移动机器人因结构简单，运动灵活，控制方便等优点被广泛应用于送餐，导购，陪护，安保等领域，同时无轨化的要求也对机器人的机械性能提出了更高的要求。现有的轮式移动机器人在驱动上多采用主动轮双轮差速驱动，从动轮辅助支撑，为了防止在凹凸不平的地面运动时，驱动轮被从动轮架空，影响机器人的正常运行，通常采用单摆臂式悬挂，也叫单横臂式悬挂，该结构简单，使用方便，但是该结构在摆动过程中，轮子会左右倾斜，并且轮间距改变较大，会加剧驱动轮的磨损，影响机器人运动性能，无法满足轮式移动机器人无轨化的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，提供一种能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动性能，并且减少驱动轮磨损，提高其运动稳定性和可靠性的用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，包括位于前端的两驱动轮，两所述驱动轮的内侧均设置有立板型的减速机支架，所述减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接；所述平行四边形连杆摆动机构包括设置于所述减速机支架（5）的四角的均竖直向外延伸的凸缘，所述凸缘上均设置有中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直的第二通孔，两所述减速机支架（5）的内侧均设置有悬挂固定支架（1），所述悬挂固定支架（1）包括两前后向对称设置的立杆，所述立杆与所述减速机支架（5）的相对面上上下向分布...

【技术特征摘要】
1.一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于，包括位于前端的两驱动轮（4），两所述驱动轮（4）的内侧均设置有立板型的减速机支架（5），所述减速机支架（5）中心设置有用于穿过减速机（3）的输出轴且与所述驱动轮（4）同轴的第一通孔，两所述减速机支架（5）分别与平行四边形连杆摆动机构连接；所述平行四边形连杆摆动机构包括设置于所述减速机支架（5）的四角的均竖直向外延伸的凸缘，所述凸缘上均设置有中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直的第二通孔，两所述减速机支架（5）的内侧均设置有悬挂固定支架（1），所述悬挂固定支架（1）包括两前后向对称设置的立杆，所述立杆与所述减速机支架（5）的相对面上上下向分布有两个凸耳，所述凸耳包括两前后向对称分布的薄板，所述薄板上设置有第三通孔，所述第三通孔的中轴线与所述驱动轮（4）的中轴线相垂直，同侧的且相同水平高度的所述第二通孔和第三通孔之间活动式连有连杆（6），同侧的位于下端的所述第二通孔和位于上端的所述第三通孔之间活动式连有弹簧导杆（8），所述弹簧导杆（8）外部套有弹簧（7）。2.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述输出轴穿过所述第一通孔后与所述驱动轮（4）通过键固定连接；所述减速机（3）与电机（2）相连。3.根据权利要求1所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：所述第二通孔内设置有石墨衬套（13）。4.根据权利要求3所述的一种用于轮式移动机器人的多连杆悬挂系统，其特征在于：上长销钉（10）从内到外穿过位于上端的两所述石墨衬套（13）和位于上端的两所述连杆（6）的外端孔。5.根据权利要求3所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振洋，宋瑞，梅东文，王臻，刘英奇，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，
类型：新型
国别省市：江苏;32