悬挂运送物来运送的机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种悬挂运送物来运送的机器人系统。机器人系统具备：第一机器人，其支持悬挂工件的悬挂夹具；第二机器人，其支持机器手；控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在工件的被卡合部的下侧把持工件。机器人系统通过由控制装置实施协调控制，一边维持机器手把持工件的状态，一边运送工件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对运送物进行运送的机器人系统。
技术介绍
在制造产品的工厂等中，有时将运送物从初始位置运送到目标位置。在通过机器人运送运送物的情况下，通过机器人的末端执行器把持或吸附运送物，由此能够悬挂运送物来运送。另外，在现有技术中已知悬挂运送物来运送的运送装置。在日本特开平05-162974号公报中公开了一种运送装置，其具备行驶轨道、包含可升降的钩子的可移动的吊车部、悬挂在吊车部的钩子上并把持轧辊的辊把持机构、旋转被辊把持机构把持的轧辊的轴承座的轴承座旋转机构。在该公报中还公开了具备防止辊把持机构和轴承座旋转机构相对于吊车部的摆动的止摆机构。在运送各种运送物中的重运送物的情况等下，考虑悬挂运送物来运送。但是，在如上述专利公报所公开的那样吊车在轨道上行驶的运送装置中，运送的方向被限定于轨道延伸的方向。另外，吊车在轨道上行驶，因此运送速度变慢。进而，有时希望在运送的过程中改变运送物的方向，但难以在运送中改变运送物的方向。在不使用具备行驶轨道的运送装置而悬挂运送物来运送的情况下，将运送物与夹具连接，用吊车使夹具上升，由此悬挂运送物。在悬挂运送物的状态下，操作者一边用手按住运送物一边将运送物移动到希望的位置。然后，通过吊车使夹具下降，由此将运送物运送到希望的位置。这样，通过人工运送运送物，因此操作花费工时，还需要注意运送物落下等安全方面。
技术实现思路
本专利技术的机器人系统是对运送物进行运送的机器人系统，其具备：悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；第一机器人，其
支持悬挂夹具。机器人系统具备：机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；第二机器人，其支持机器手。机器人系统具备：控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在被卡合部的下侧把持运送物。机器人系统通过由控制装置实施协调控制而将机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持机器手把持运送物的状态一边运送运送物。在上述专利技术中，控制装置能够由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。在上述专利技术中，控制装置可以包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接而实施协调控制。在上述专利技术中，机器人系统可以具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板。控制装置可以预先存储第一机器人和第二机器人的基准位置、基准姿势下的基准图像。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的图像和基准图像，计算第一机器人和第二机器人的位置和姿势的修正量，根据修正量修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。在上述专利技术中，机器人系统可以具备运入运送物的运入装置。摄像装置可以包括安装在悬挂夹具上的照相机，在运入装置将运送物运送到预先确定的位置时拍摄被卡合部。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的被卡合部的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。在上述专利技术中，摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在悬挂运送物的状态下移动的过程中拍摄运送物。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运送物的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。在上述专利技术中，机器人系统可以具备：运出装置，其将运送物放置在运出铲板上运出。摄像装置可以包括被地面支持而不动的照相机，在运出装置将运出铲板运送到预先确定的位置时拍摄运出铲板。控制装置可以根据通过摄像装置拍摄所得的运出铲板的图像，修正第一机器人和第二机器人的位置和姿势。附图说明图1是实施方式的机器人系统的概要立体图。图2是实施方式的悬挂夹具、工件以及机器手的放大立体图。图3是实施方式的机器人系统的框图。图4是实施方式的机器人系统的控制的流程图。图5是实施方式的运送工件的控制的第一工序的概要图。图6是实施方式的运送工件的控制的第二工序的概要图。图7是实施方式的运送工件的控制的第三工序的概要图。图8是实施方式的运送工件的控制的第四工序的概要图。图9是实施方式的运送工件的控制的第五工序的概要图。图10是实施方式的其他机器人系统的框图。具体实施方式参照图1～图10说明实施方式的机器人系统。本实施方式的机器人系统使用多个机器人将作为运送物的工件从初始位置运送到目标位置。另外，多个机器人在悬挂工件的状态下进行运送。在图1中表示本实施方式的机器人系统的概要立体图。本实施方式的机器人系统10具备第一机器人1和第二机器人2。本实施方式的第一机器人1和第二机器人2是具有6个自由度的多关节型的机器人。作为运送物，示例说明作为重物的工件81。机器人系统10具备：作为运入装置的运入传送带54，其将工件81运入初始位置；作为运出装置的运出传送带55、59，其将所运送的工件81运出到目标位置。运入传送带54和运出传送带55、59可以由辊传送带等构成。运入传送带54向箭头111所示的方向驱动，将工件81运入到预先确定的初始位置。工件81在被载置在运入铲板56上的状态下被运入。工件81的初始位置是将运入铲板56运送到预先确定的位置时的工件81的位置。另外，初始位置是与第一机器人1连接的悬挂夹具3和与第二机器人2连接的机器手4与工件81卡合的位置。运出传送带55向箭头112所示的方向驱动，将运出铲板57、58运送到预先确定的位置。运出铲板58是被载置在运出传送带55上，成为运出铲板57的底座的铲板。运出铲板57是被配置在运出铲板58上，载置工件81的铲板。工件81的目标位置是被载置在运出铲板57上时的工件81的位置。第一机器人1和第二机器人2通过协调动作而将工件81从初始位置运送到目标位置。
目标位置是悬挂夹具3和机器手4解除工件81的卡合的位置。在本实施方式中，机器人系统10在运送期间中使工件81围绕在铅垂方向上延伸的旋转轴而旋转90°。即，机器人系统10在运送期间中改变工件81的方向。运出传送带55包括使运出铲板57移动到运出传送带59的移动装置。在第一机器人1和第二机器人2对工件81的运送结束后，移动装置将运出铲板57从运出铲板58抬起。然后，移动装置如箭头114所示那样使运出铲板57移动到运出传送带59。运出传送带59进行驱动，由此运出工件81。运出铲板58留在运出传送带55上。运出传送带55进行驱动，由此如箭头113所示，将运出铲板58运出。本实施方式的第一机器人1被配置在运入传送带54的上方。另外，第二机器人2配置在运入传送带54和运出传送带55之间。第一机器人1被固定在架台91上。第一机器人1包括如箭头101所示那样相对于架台91盘旋的盘旋部11。在本实施方式中，盘旋部11形成为能够围绕在铅垂方向上延伸的旋转轴而旋转。第一机器人1包括与盘旋部11一体地旋转的机器臂12和腕部13。第一机器人1具有多个关节部，形成为能够通过关节部变更机器臂12和腕部13的方向。在第一机器人1的腕部13连结有作为末端执行器的悬挂夹具3。第一机器人1支持悬挂夹具3。腕部13形成为如箭头102所示那样使悬挂夹具3旋转。第二机器人2被固定在架台92上。第二机器人2与第一机器人1同样地，包括：盘旋部21，其相对于架台92向箭头103所示的方向旋转；机器臂22和腕部23，其与盘旋部21一体地旋转。盘旋部21形成为能够相对于架台92围绕向铅垂方向延伸的旋转轴旋转。在第二机器人2的腕部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对运送物进行运送的机器人系统，其特征在于，具备：悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；第一机器人，其支持悬挂夹具；机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；第二机器人，其支持上述机器手；控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制，上述机器手在上述被卡合部的下侧把持运送物，通过由上述控制装置实施协调控制而将上述机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持上述机器手把持运送物的状态一边对运送物进行运送。

【技术特征摘要】
2015.05.29 JP 2015-1105071.一种对运送物进行运送的机器人系统，其特征在于，具备：悬挂夹具，其具有与运送物的被卡合部卡合的卡合部，悬挂运送物；第一机器人，其支持悬挂夹具；机器手，其在悬挂起运送物时把持运送物；第二机器人，其支持上述机器手；控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制，上述机器手在上述被卡合部的下侧把持运送物，通过由上述控制装置实施协调控制而将上述机器手相对于悬挂夹具的相对位置维持为固定，一边维持上述机器手把持运送物的状态一边对运送物进行运送。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，上述控制装置由控制第一机器人和第二机器人的一台装置构成。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，上述控制装置包括控制第一机器人的第一控制装置以及控制第二机器人的第二控制装置，第一控制装置和第二控制装置通过通信线相互连接来实施协调控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，具备：摄像装置，其拍摄运送物或载置运送物的铲板，上述控制装置预先存储了第一机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：犬竹博，伊藤大辅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP