多机器人的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人的控制技术领域，公开了一种多机器人的控制系统及方法。本发明专利技术中，多机器人的控制系统包括：控制器与多个机器人；控制器与所有机器人均相连；且控制器中包括机器人控制模块与解释器；机器人控制模块识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至解释器；解释器根据识别结果，解释当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至机器人控制模块；机器人控制模块根据解释结果对当前待控制的机器人进行路径规划，并控制当前待控制的机器人执行加工动作。相对于现有技术而言，本发明专利技术实施方式既可以减少系统资源消耗，又可以减小通信误差，使多个机器人之间很好地协同工作，发挥了多机器人系统的优势。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的控制
，特别涉及一种多机器人的控制系统及方法。
技术介绍
目前，在多个机器人组成的系统中，由于存在通信时间比较长，而且，存在通信误差，导致多个机器人之间无法很好地协同，进而完成预定的任务，无法发挥多机器人系统的优势。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种多机器人的控制系统及方法，既可以减少系统资源消耗，又可以减小通信误差，使多个机器人之间很好地协同工作，发挥多机器人系统的优势。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种多机器人的控制系统，包括：控制器与多个机器人；所述控制器与所有所述机器人均相连；其中，所述控制器中包括机器人控制模块与解释器；所述机器人控制模块，用于识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至所述解释器；所述解释器，用于根据所述识别结果，解释所述当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至所述机器人控制模块；其中，所述加工程序为控制机器人加工动作的程序；所述机器人控制模块，还用于根据所述解释结果对所述当前待控制的机器人进行路径规划，并控制所述当前待控制的机器人执行加工动作。本专利技术的实施方式还提供了一种多机器人的控制方法，应用于上述的多机器人的控制系统，包括：识别当前待控制的机器人；根据所述识别结果，解释所述当前待控制的机器人的加工程序；其中，所述加工程序为控制机器人加工动作的程序；根据所述解释结果对所述当前待控制的机器人进行路径规划，并控制所述当前待控制的机器人执行加工动作。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，通过解释器解释出的当前待控制的机器人加工程序，对当前待控制的机器人进行路径规划，从而可以控制当前待控制的机器人执行加工动作。通过解释器器解释多个机器人的加工程序，可以控制多个机器人执行加工动作，而且本专利技术实施方式中仅使用一个解释器解释多个机器人的加工程序，不用每个机器人都配置一个解释器，既可以减少系统资源消耗，又能减少通信误差，从而使多个机器人之间能够很好地协同工作，发挥多机器人系统的优势。另外，所述机器人包括若干个关节轴；所述机器人控制模块，还用于将属于同一机器人的所有关节轴分为一组；所述机器人控制模块，还用于在启动一个机器人时，根据所述识别结果查找对应的组别，并根据查找结果启动整组关节轴。这样，当打开某个机器人时可以对该机器人对应的组内全部的关节轴进行使能，当关闭某个机器人时可以对该机器人对应的组内全部的关节轴进行关闭，按照机器人分组管理关节轴，便于对机器人进行控制。另外，各个机器人的所述加工程序均采用同一种语言编写，且各个机器人执行同一加工动作的指令相同。这样，可以减少控制机器人的程序开发成本。另外，所述机器人控制模块中还预存有各个机器人的初始化程序；所述初始化程序与所述机器人一一对应，每个所述初始化程序中携带对应的机器人的标识信息；所述机器人控制模块在解释所述当前待控制的机器人的加工程序之前，控制所述当前待控制的机器人加载对应的所述初始化程序，并根据所述初始化程序中的所述标识信息识别当前待控制的机器人。通过初始化程序中携带的对应每个机器人的标识信息，可以更加准确快速的识别出当前的待控制的机器人，使得本专利技术的实施方式更加便利。另外，所述机器人控制模块中还预存各个机器人的参数；其中，各个机器人的参数封装格式各不相同。这样，每个机器人都有一套自己的参数封装，可以实现多机器人系统中单个多机器人的单独控制，同时也避免了机器人之间参数误操作，在参数管理时更加有效，可以保障系统安全。另外，所述控制器中还包括防冲突模块；所述防冲突模块中预存各个机器人的安全空间信息；所述机器人控制模块还用于根据所述安全空间信息，在两个或两个以上的机器人的安全空间发生冲突时，控制安全空间冲突的机器人停止加工动作。这样，在控制多个机器人加工动作时，可以避免多个机器人的安全空间发生冲突，保证机器人的安全。另外，还包括报警装置；所述控制器与所述报警装置连接；所述机器人控制模块在两个或两个以上的机器人的安全空间发生冲突时，触发所述报警装置报警。通过报警装置，可以在多个机器人的安全空间发生冲突时发出警报，提醒用户及时处理警报信息，使得本专利技术的实施方式更加完善。附图说明图1是根据本专利技术第一实施方式的多机器人的控制装置结构示意图；图2是根据本专利技术第二实施方式的多机器人的控制装置结构示意图；图3是根据本专利技术第二实施方式中的TCP安全空间的结构示意图；图4是根据本专利技术第二实施方式中的关节安全空间的结构示意图；图5是根据本专利技术第三实施方式的多机器人的控制装置结构示意图；图6是根据本专利技术第四实施方式的多机器人的控制方法流程图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种多机器人的控制装置，如图1所示，包括：控制器与多个机器人，比如说，可以有N机器人，控制器与N个机器人均相连。其中，控制器中包括机器人控制模块与解释器。机器人控制模块，用于识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至解释器，解释器根据识别结果，解释当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至机器人控制模块；其中，该加工程序为控制机器人加工动作的程序，然后机器人控制模块根据该解释结果对当前待控制的机器人进行路径规划，并控制当前待控制的机器人执行加工动作。具体的说，为了方便对每个机器人进行控制，每个机器人中可以包括若干个关节轴，机器人控制模块可以将属于同一机器人的所有关节轴分为一组。在启动某一个机器人时，机器人控制模块根据识别的当前控制的机器人查找对应的组别，并根据查找结果启动整组关节轴。另外，当前待控制的机器人的加工程序中可以包括TCP(工具中心点位置)信息和姿态信息，而且解释器的解释结果中可以携带该TCP信息和姿态信息，通过机器人的加工程序中的TCP信息和姿态信息，可以更加精确的控制机器人每个关节轴的动作。而且，各个机器人的加工程序均可以采用同一种语言编写，且各个机器人执行同一加工动作的指令相同。这样，可以减少控制机器人的程序开发成本。更优的，机器人控制模块中可以预存有各个机器人的初始化程序；该初始化程序与机器人一一对应，且每个初始化程序中携带对应的机器人的标识信息。机器人控制模块解释当前待控制的机器人的加工程序之前，可以控制当前待控制的机器人加载对应的初始化程序，并根据初始化程序中的标识信息识别当前待控制的机器人，这样可以更加准确快速的识别当前待控制的机器人。另外，本实施方式中机器人控制模块中还可以预存各个机器人的参数；其中，各个机器人的参数封装格式各不相同。这样，每个机器人都有一套自己的参数封装，可以实现多机器人系统中单个多机器人的单独控制，同时也避免了机器人之间参数误操作，在参数管理时更加有效，可以保障系统安全。本实施方式相对于现有技术而言，通过解释器解释出的当前待控制的机器人加工程序，对当前待控制的机器人进行路径规划，从而可以控制当前待控制的机器人执行加工动作。通过解释器器解释多个机器人的加工程序，可以控制多个机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机器人的控制系统，其特征在于，包括：控制器与多个机器人；所述控制器与所有所述机器人均相连；其中，所述控制器中包括机器人控制模块与解释器；所述机器人控制模块，用于识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至所述解释器；所述解释器，用于根据所述识别结果，解释所述当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至所述机器人控制模块；其中，所述加工程序为控制机器人加工动作的程序；所述机器人控制模块，还用于根据所述解释结果对所述当前待控制的机器人进行路径规划，并控制所述当前待控制的机器人执行加工动作。

【技术特征摘要】
1.一种多机器人的控制系统，其特征在于，包括：控制器与多个机器人；所述控制器与所有所述机器人均相连；其中，所述控制器中包括机器人控制模块与解释器；所述机器人控制模块，用于识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至所述解释器；所述解释器，用于根据所述识别结果，解释所述当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至所述机器人控制模块；其中，所述加工程序为控制机器人加工动作的程序；所述机器人控制模块，还用于根据所述解释结果对所述当前待控制的机器人进行路径规划，并控制所述当前待控制的机器人执行加工动作。2.根据权利要求1所述的多机器人的控制系统，其特征在于，所述机器人包括若干个关节轴；所述机器人控制模块，还用于将属于同一机器人的所有关节轴分为一组；所述机器人控制模块，还用于在启动一个机器人时，根据所述识别结果查找对应的组别，并根据查找结果启动整组关节轴。3.根据权利要求1所述的多机器人的控制系统，其特征在于，各个机器人的所述加工程序均采用同一种语言编写，且各个机器人执行同一加工动作的指令相同。4.根据权利要求1所述的多机器人的控制系统，其特征在于，所述加工程序中包括工具中心点位置TCP信息和姿态信息；所述解释结果中携带所述TCP信息和姿态信息。5.根据权利要求1所述的多机器人的控制系统，其特征在于，所述机器人控制模块中还预存有各个机器人的初始化程序；所述初始化程序与所述机器人一一对应，每个所述初始化程序中携带对应的机器人的标识信息；所述机器人控制模块在解释所述当前待控制的机器人的加工程序之前，控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：严彩忠，王科，徐广厦，石洪蕾，
申请(专利权)人：上海新时达电气股份有限公司，上海辛格林纳新时达电机有限公司，上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31