一种用于手术机器人的电机控制网络及方法技术

本发明专利技术公开了一种用于手术机器人的电机控制网络及方法，手术机器人包括N条机械臂，电机控制网络包括主控制器、一级CAN总线、分别与每条机械臂对应的二级CAN总线、位于每条机械臂上的多个站点及与每个站点对应连接的电机，每条机械臂上的多个站点中包括一个中继站点。本发明专利技术中无论是一级CAN总线还是二级CAN总线，单条CAN总线上的站点数量都大大减少，减小了数据帧冲突的可能性，减小了部分通信数据的传输延时时间，另外，单条CAN总线上的通信量大大减小；当某一机械臂上的站点的端口出现故障时，并不会影响到手术机器人的其他机械臂，稳定性高，整体性能佳。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电机控制
，特别是涉及一种用于手术机器人的电机控制网络及方法。
技术介绍
CAN总线是一种串行通信协议，具有较高的通讯速率，最高通信比特率可达1Mbits，物理层上采用双绞线作为通信介质，因此具有较强的抗干扰能力。现有技术中CAN总线标准的连接方式通常采用单级CAN总线结构，如图1所示，在一根CAN双绞屏蔽线上，主控制器连接到该CAN双绞屏蔽线的一端，该CAN双绞屏蔽线的另一端连接多个CAN站点设备，同一条CAN双绞屏蔽线的站点设备能够相互之间快速通信。基于单级CAN总线结构的连接方式，如果在一条CAN总线上挂在的站点数量较多，可能会导致CAN总线的通信负担较重，由于CAN通信的冲突检测机制，有可能导致某些站点的数据会一直发生冲突，导致数据丢失。y也即，如果使用单级CAN总线并且总线中一个节点出现异常并且不停地想要占用总线控制权，会使得整个总线中的所有节点不能正常的获得总线控制权，致使整套系统瘫痪,而且越庞大的节点数量会增大发生此异常的几率。而一般手术机器人拥有多条机械手臂，且每条手臂拥有多个自由度，导致系统整体可能会拥有数十个电机及驱动器，如果使用单级CAN总本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于手术机器人的电机控制网络，所述手术机器人包括N条机械臂，N不小于2，其特征在于，所述电机控制网络包括主控制器、一级CAN总线、分别与每条机械臂对应的二级CAN总线、位于每条所述机械臂上的多个站点及与每个所述站点对应连接的电机，每条所述机械臂上的多个所述站点中包括一个中继站点；所述一级CAN总线的一端与所述主控制器连接，另一端分别与N个所述中继站点的第一端连接，每条所述二级CAN总线的一端与对应机械臂上的中继站点的第二端连接，另一端分别与对应机械臂上除中继站点之外的其他站点连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的电机控制网络，所述手术机器人包括N条机械臂，N不小于2，其特征在于，所述电机控制网络包括主控制器、一级CAN总线、分别与每条机械臂对应的二级CAN总线、位于每条所述机械臂上的多个站点及与每个所述站点对应连接的电机，每条所述机械臂上的多个所述站点中包括一个中继站点；所述一级CAN总线的一端与所述主控制器连接，另一端分别与N个所述中继站点的第一端连接，每条所述二级CAN总线的一端与对应机械臂上的中继站点的第二端连接，另一端分别与对应机械臂上除中继站点之外的其他站点连接。2.如权利要求1所述的电机控制网络，其特征在于，所述手术机器人包括4条机械臂。3.如权利要求2所述的电机控制网络，其特征在于，所述电机控制网络包括24个站点及所述站点对应连接的电机。4.如权利要求3所述的电机控制网络，其特征在于，4条所述机械臂分别为第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂以及第四机械臂，其中：所述第一机械臂包括第一中继站点以及六个其他站点；所述第二机械臂包括第二中继站点以及六个其他站点；所述第三机械臂包括第三中继站点以及六个其他站点；所述第四机械臂包括第四中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德成，梁东，刘星，
申请(专利权)人：重庆金山科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50