车辆控制装置及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术获得一种车辆控制装置及车辆控制方法，能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。爬台阶起步判定部在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步，驱动控制部在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量多少，都将电动机的要求驱动力设为零，之后以固定速度使其增加。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种电动车辆的车辆控制装置及车辆控制方法，所述电动车辆具有：电动机，所述电动机向车轴传输动力；逆变器，所述逆变器对电动机进行驱动；以及电池，所述电池向逆变器供应电力。
技术介绍
不仅限于电动车辆，车辆有时需要在爬台阶的同时进行起步。此处，在爬台阶的同时进行起步的过程中，需要正确判定是爬台阶起步，并且将要求驱动力控制在恰当的值，以免影响乘坐舒适度。另外，关于爬台阶起步的判定，已知一种方法，车辆的车身速度为零，且车辆的要求驱动力达到规定值以上时，判定是爬台阶起步(例如参照专利文献1)。此外，同样关于爬台阶起步的判定，已知一种方法，在没有台阶时根据车辆的驱动力推算出推算车速，以作为没有台阶时的车速，从该推算车速减去检测车速得到车速差，车速差在检测车速开始降低后的规定的检测用时间内达到规定车速以上时，判定是爬台阶起步(例如参照专利文献2)。现有技术文献【专利文献】专利文献1：日本专利特开2011-185206号公报专利文献2：日本专利特开2013-5560号公报
技术实现思路
【专利技术要解决的技术问题】然而，现有技术存在以下问题。专利文献1所示的爬台阶起步的判定中存在以下问题，即、车辆的车身速度为零，且车辆的要求驱动力达到规定值以上时，判定是爬台阶起步，但是用于检测车辆的车身速度的车轮速度传感器在极低速区域中容易混入噪音，因此车身速度的零判定可能不成立。此外，专利文献2所示的爬台阶起步的判定中存在以下问题，即、如果以行驶状态恰好抵达台阶，则台阶变为负载，车速降低，因此根据车速差判定是爬台阶起步，但是从车轮压在台阶上的状态爬台阶时，车速为零，因此可能无法检测到车速差，无法检测到台阶。进而，专利文献1、2中存在以下问题，即判定为爬台阶起步时，关于此时的合适的要求驱动力的控制，没有具体公开。本专利技术为解决上述问题开发而成，其目的在于得到一种车辆控制装置及车辆控制方法，所述车辆控制装置及车辆控制方法能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。【解决技术问题所采用的技术方案】本专利技术所涉及的车辆控制装置是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制装置，其具备：电动机转速检测部，该电动机转速检测部检测电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测部，该油门踏板踩踏量检测部检测电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定部，该爬台阶起步判定部在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制部，该驱动控制部在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量为多少，均将电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。此外，本专利技术所涉及的车辆控制方法是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制方法，其具有如下步骤：电动机转速检测步骤，在该电动机转速检测步骤中，检测电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测步骤，在该油门踏板踩踏量检测步骤中，检测电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定步骤，在该爬台阶起步判定步骤中，在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中，在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量为多少，均将电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。【专利技术效果】根据本专利技术所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法，爬台阶起步判定部(步骤)在电动机转速为预先规定的第一转速以下且油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步，驱动控制部(步骤)在判定为爬台阶起步时，无论油门踏板踩踏量多少，均将电动机的要求驱动力设为零后，以固定速度使其增加。因此，能够正确判定是爬台阶起步，并且在判定为爬台阶起步时，将要求驱动力控制在恰当值。【附图说明】图1是表示运用本专利技术实施方式1所涉及的车辆控制装置的电动车辆的结构框图。图2是表示本专利技术实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理的流程图。图3是表示本专利技术实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理(能够爬台阶时)的结果的时序图。图4是表示本专利技术实施方式1所涉及的车辆控制装置的控制处理(能够爬台阶时)的结果的时序图。具体实施方式以下使用附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法的优选实施方式进行说明，对各图中相同或相当的部分付上相同标号进行说明。实施方式1.图1是表示运用本专利技术实施方式1所涉及的车辆控制装置101的车辆(电动车辆)301的结构框图。图1中，示出具备对车辆301爬台阶时的行驶性和驾驶操作性进行改善的功能的前置电动机前轮驱动式(前轮驱动式)的车辆301的动力传动系统与其控制系统。图1中，该车辆301具备车辆控制装置(控制单元)101、电动机102、逆变器103、电池104、驱动轮(前轮)105、以及从动轮(后轮)106。此外，车辆控制装置101具有驱动控制部(微型计算机)110、电动机控制部111、挡位判定部112、电动机转速检测部113、油门踏板踩踏量检测部114、逆变器控制部115、前进后退判定部116、要求驱动力控制部117、爬台阶起步判定部118、爬台阶开始判定部119、以及制动装置动作检测部120。进而，车辆301设有挡位开关201、油门位置开关202、车速传感器203、防抱死制动系统204、制动行程传感器205、以及驻车制动开关206。车辆控制装置101对电动机102、逆变器103、以及电池104进行统一控制。控制的详情将在后面进行介绍。电动机102对车辆301进行驱动。逆变器103将电池104的输出电压由直流转换成交流，向电动机102供应。电池104是电动机102的驱动用电源或者是用于储存再生能量的电池，例如使用锂电池等。驱动轮105将电动机102输出的驱动力传输给路面来使车辆301行驶。此外，从动轮106与驱动轮105的旋转同步进行旋转，从而使车辆301行驶。此外，关于车辆控制装置101，驱动控制部110对各种输入信息执行运算处理，输出运算处理结果。此外，驱动控制部110包括学习部的功能。电动机控制部111对逆变器103进行控制，使电动机102产生由车辆控制装置101指示的驱动力。具体而言，电动机控制部111根据逆变器103中内置的电流传感器、电动机102中内置的角度位置传感器(例如旋转变压器)等的信号，对逆变器103的切换信号的开启与关闭进行控制。另外，车辆控制装置101与电动机控制部111的信息交互使用CAN通信等。挡位判定部112根据挡位开关201提供的信息来判定车辆301的挡位。电动机转速检测部113将电动机102中内置的角度位置传感器(例如旋转变压器)等的信号转换成电动机102的转速。油门踏板踩踏量检测部114将油门位置开关202提供的模拟信号转换成油门踏板的踩踏量。逆变器控制部115使用逆变器103，根据电压与频率可变的交流电源对电动机102进行车速控制。前进后退判定部116根据挡位判定部112提供的输出，判定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制装置，其特征在于，具备：电动机转速检测部，该电动机转速检测部检测所述电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测部，该油门踏板踩踏量检测部检测所述电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定部，该爬台阶起步判定部在所述电动机转速为预先规定的第一转速以下且所述油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是所述电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制部，该驱动控制部在判定为所述爬台阶起步时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其是利用电动机的动力来行驶的电动车辆的车辆控制装置，其特征在于，具备：电动机转速检测部，该电动机转速检测部检测所述电动机的转速以作为电动机转速；油门踏板踩踏量检测部，该油门踏板踩踏量检测部检测所述电动车辆的油门踏板的踩踏量以作为油门踏板踩踏量；爬台阶起步判定部，该爬台阶起步判定部在所述电动机转速为预先规定的第一转速以下且所述油门踏板踩踏量为预先规定的油门踏板踩踏量以上的状态持续预先规定的第一时间时，判定是所述电动车辆在爬台阶的同时进行起步的爬台阶起步；以及驱动控制部，该驱动控制部在判定为所述爬台阶起步时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力设为零，之后，以固定速度使其增加。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：爬台阶开始判定部，所述爬台阶开始判定部在判定为所述爬台阶起步，所述驱动控制部使所述电动机的要求驱动力增加时，在所述电动机转速达到预先规定的第二转速以上时，判定是所述电动车辆开始爬台阶的爬台阶开始；以及学习部，所述学习部对判定为所述爬台阶开始时的所述车辆的要求驱动力进行学习。3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述驱动控制部在判定为所述爬台阶开始后到所述电动车辆的未爬台阶的车轮撞上台阶为止的期间，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均对所述电动机转速进行控制，以使其达到预先规定的第三转速。4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述驱动控制部在所述电动车辆的未爬台阶的车轮撞上台阶时，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均将所述电动机的要求驱动力控制在所述学习部所学习的要求驱动力。5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述驱动控制部在所述电动车辆的所有车轮爬完台阶时，判定是爬台阶结束，无论所述油门踏板踩踏量为多少，均对所述电动机转速进行控制，以使其达到所述第三转速...

【专利技术属性】
技术研发人员：森信秀，榎木圭一，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP