车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够改善判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点的判定精度，并使车辆的行为不稳定的情况减少的车辆控制装置。在基于车辆的位置信息以及地图信息而未识别出在车辆的前方存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第2阈值大的第1阈值以上时，通过车辆控制装置的判定部判定为存在分支点。因此，能够防止由于2条车道边界线的间隔的小变动而误判定为存在分支点的情况。另一方面，在基于车辆的位置信息以及地图信息而识别出存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第1阈值小的第2阈值以上时，通过判定部判定为存在分支点。因此，由于更早地判定出在车辆的前方存在分支点，所以能够防止车辆的行为不稳定的情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的各个方面涉及车辆控制装置。
技术介绍
以往，如专利文献1所记载，已知如下的车辆控制装置：基于车辆前方的拍摄图像来识别划分车辆的行驶车道的2条车道边界线，进行车道维持控制以使车辆沿着由该车道边界线划分的行驶车道来行驶。专利文献1的车辆控制装置根据基于拍摄图像识别出的2条车道边界线的间隔的变化量等，判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点。在判定为在车辆的前方存在分支点的情况下，专利文献1的车辆控制装置以2条车道边界线中的一方的车道边界线为基准来进行车道维持控制。现有技术文献专利文献1：日本特许第5124875号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述以往技术中，例如，在基于拍摄图像识别出的2条车道边界线的间隔的变化量为预定的阈值以上的情况下，判定为在车辆的前方存在从行驶车道分支的分支点。在该阈值为较小值的情况下，尽管现实中不存在分支点，但有时会由于2条车道边界线的间隔的小变动而误判定为存在分支点。另一方面，在该阈值为较大值的情况下，在2条车道边界线的间隔大幅扩大之前不会判定为在车辆的前方存在分支点。该情况下，例如，车辆
以与大幅扩大了的2条车道边界线的两方隔开等距离的方式进行行驶，在判断为存在分支点之后，以2条车道边界线中的一方的车道边界线为基准来行驶。因此，有时车辆会晃动等导致车辆的行为不稳定。因此，希望得到改善。因此，本专利技术的目的在于提供一种改善判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点的判定精度并使车辆的行为不稳定的情况减少的车辆控制装置。用于解决问题的技术方案本专利技术的一个方面是一种车辆控制装置，具备判定部和车道维持控制部，所述判定部基于车辆前方的拍摄图像来识别划分车辆的行驶车道的2条车道边界线，基于2条车道边界线的间隔的变化量即车道宽度变化量，判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点，所述车道维持控制部基于判定部的判定结果，进行车道维持控制以使车辆沿着行驶车道来行驶，其中，判定部在基于车辆的位置信息以及地图信息而未识别出在车辆的前方存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为第1阈值以上时，判定为存在分支点，在基于车辆的位置信息以及地图信息而识别出在车辆的前方存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第1阈值小的第2阈值以上时，判定为存在分支点。根据该构成，在基于车辆的位置信息以及地图信息而未识别出存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第2阈值大的第1阈值以上时，通过判定部判定为存在分支点。因此，能够防止虽然现实中存在分支点的可能性低却因2条车道边界线的间隔的小变动而误判定为存在分支点的情况。另一方面，在基于车辆的位置信息以及地图信息而识别出存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第1阈值小的第2阈值以上时，通过判定部判定为存在分支点。因此，在存在分支点的可能性高的情况下，由于更早地判定出在车辆的前方存在分支点，所以能够防止车辆晃动等车辆的行为不稳定的情况。根据以上所述，能够改善判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点的判定精度，并使车辆的行为不稳定的情况减少。该情况下，判定部也可以基于车辆的位置信息以及地图信息来取得2条车道边界线的间隔的基准值即车道宽度基准值，基于根据车辆前方的所述拍摄图像而识别出的所述2条车道边界线的间隔相对于车道宽度基准值的变化量来算出车道宽度变化量。根据该构成，通过判定部，基于车辆的位置信息以及地图信息取得2条车道边界线的间隔的基准值即车道宽度基准值，在基于根据拍摄图像识别出的2条车道边界线的间隔相对于车道宽度基准值的变化量来算出车道宽度变化量，因此能够降低拍摄图像中的车道边界线的识别误差等的影响，能够提高车道宽度变化量的计算精度。专利技术的效果根据本专利技术，能够改善判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点的判定精度，并使车辆的行为不稳定的情况减少。附图说明图1是表示实施方式的车辆控制装置的构成的框图。图2是表示图1的车辆控制装置的工作的流程图。图3是表示分支点处的状况的俯视图。图4的(a)是车辆前方的拍摄图像，(b)是将(a)的拍摄图像的视角转换成俯视视角的图像。图5是表示回旋曲线的坐标图。附图标记说明1…外部传感器，2…GPS接收部，3…内部传感器，4…地图数据库，5…导航系统，6…致动器，7…HMI，U…辅助设备，10…ECU，11…判定部，12…车道维持控制部，100…车辆控制装置，200、201…行驶车道，202、203、204…车道边界线，202a、202b、203a、203b…车道边界线，205…分支点，206…车道边界线，301…拍摄图像，302…俯视图像，V…车辆。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。如图1所示，车辆控制装置100搭载于乘用车等车辆V。车辆控制装置100基于车辆V的前方的拍摄图像来识别划分车辆V的行驶车道的2条车道边界线，进行车道维持控制以使车辆V沿着由该车道边界线划分的行驶车道来行驶。如图1所示，车辆控制装置100具备外部传感器1、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收部2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、HMI(Human Machine Interface：人机接口)7、辅助设备U以及ECU10。外部传感器1是检测作为车辆V的周边信息的外部状况的检测设备。外部传感器1包括相机。另外，外部传感器1也可以包括雷达(Radar)和激光雷达(LIDER：激光成像、探测以及测距)中的任一方。相机是拍摄车辆V的外部状况的拍摄设备。相机例如设置在车辆V的前挡风玻璃的内侧。在以下的说明中，对于相机，以单眼相机的情况为中心进行说明，但相机也可以是立体相机。立体相机例如具有配置成再现两眼视差的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息也包含纵深方向的信息。相机将与车辆V的外部状况相关的拍摄信息输出给ECU10。另外，相机不仅是可见光相机，也可以是红外线相机。雷达利用电波来检测车辆V的外部的物体。电波例如是毫米波。雷达向车辆V的周围发送电波，接收由物体反射的电波来检测物体。雷达例如能够将到物体的距离或方向作为与物体相关的物体信息而输出。雷达将所检测出的物体信息输出给ECU10。此外，在后面进行传感器融合(sensor fusion)的情况下，也可以将反射后的电波的接收信息输出给ECU10。激光雷达利用光来检测车辆V的外部的物体。激光雷达向车辆V的周围发送光，接收由物体反射的光，由此计测到反射点的距离，检测物体。激光雷达例如能够将到物体的距离或方向作为物体信息而输出。激光雷达将所检测出的物体信息输出给ECU10。此外，在后面进行传感器融合的情况下，也可以将反射后的光的接收信息输出给ECU10。此外，相机、激光
雷达以及雷达不一定需要重复配置。GPS接收部2从3个以上的GPS卫星接收信号，取得表示车辆V的位置的位置信息。位置信息例如包含纬度以及经度。GPS接收部2将所测定出的车辆V的位置信息输出给ECU10。此外，也可以取代GPS接收部2而使用能够确定车辆V所在的纬度以及经度的其他手段。内部传感器3是检测与车辆V的行驶状态相应的信息的检测器。内部传感器3为了检测与车辆V的行驶状态相应的信息而包括车速传感器。内部传感器3也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，具备判定部和车道维持控制部，所述判定部基于车辆前方的拍摄图像来识别划分所述车辆的行驶车道的2条车道边界线，基于所述2条车道边界线的间隔的变化量即车道宽度变化量，判定在所述车辆的前方是否存在从所述行驶车道分支的分支点，所述车道维持控制部基于所述判定部的判定结果，进行车道维持控制以使所述车辆沿着所述行驶车道来行驶，所述判定部，在基于所述车辆的位置信息以及地图信息而未识别出在所述车辆的前方存在所述分支点的情况下，当所述车道宽度变化量为第1阈值以上时，判定为存在所述分支点，在基于所述车辆的位置信息以及地图信息而识别出在所述车辆的前方存在所述分支点的情况下，当所述车道宽度变化量为比所述第1阈值小的第2阈值以上时，判定为存在所述分支点。

【技术特征摘要】
2015.03.18 JP 2015-0543761.一种车辆控制装置，具备判定部和车道维持控制部，所述判定部基于车辆前方的拍摄图像来识别划分所述车辆的行驶车道的2条车道边界线，基于所述2条车道边界线的间隔的变化量即车道宽度变化量，判定在所述车辆的前方是否存在从所述行驶车道分支的分支点，所述车道维持控制部基于所述判定部的判定结果，进行车道维持控制以使所述车辆沿着所述行驶车道来行驶，所述判定部，在基于所述车辆的位置信息以及地图信息而未识别出在所述车辆的前方存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：大竹宏忠，清水毅，井出裕人，横山明久，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP