基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法及系统，方法包括：A1.通过车辆的摄像头获取车辆前方路面的图像；A2.根据预设车道线条件从所述图像中检测出车道线；A3.若检测结果不符合预设车道线条件，则根据所述预设车道线条件生成相应的虚拟车道线；A4.根据检测到的车道线和/或生成的虚拟车道线确定车辆是否正从行车道偏离，若是，则执行相应的预警动作。本发明专利技术可在难以准确检测车道线或检测错误时，生成虚拟车道线，并基于虚拟车道线向驾驶员提供车道偏离报警，实现向驾驶员提供车道偏离预警能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆主动安全
，具体涉及一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法及系统。
技术介绍
目前，用于车道偏离预警的系统采用的配置大多是使用安装于车内后视镜位置的前向摄像头，用于前方障碍物检测的系统采用的配置大多是使用安装于车辆前保险杆位置的前向激光雷达。现有的车道偏离预警系统大多依据路面上画好的车道线判断是否发生车道偏离，其性能会因为车辆行驶环境变化有很大程度上的波动，如阴雨天、逆光、积水、路旁阴影等天气、照明和路面情况的变化，可能导致诸如：车道线误检、只能检测单边车道线、无法检测到车道线等情况，频繁给出错误的报警，导致车道线检测的可靠性和可信度降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提出一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，并相应提出一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警系统，当车道线不能被准确检测到或检测错误时，可以生成虚拟车道线，以提供车道偏离预警能力。本专利技术提出的一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，主要包括以下步骤：A1.通过车辆的摄像头获取车辆前方路面的图像；A2.根据预设车道线条件从所述图像中检测出车道线；A3.若检测结果不符合预设车道线条件，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：A1.通过车辆的摄像头获取车辆前方路面的图像；A2.根据预设车道线条件从所述图像中检测出车道线；A3.若检测结果不符合预设车道线条件，则根据所述预设车道线条件生成相应的虚拟车道线；A4.根据检测到的车道线和/或生成的虚拟车道线确定车辆是否正从行车道偏离，若是，则执行相应的预警动作。

【技术特征摘要】
1.一种基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：A1.通过车辆的摄像头获取车辆前方路面的图像；A2.根据预设车道线条件从所述图像中检测出车道线；A3.若检测结果不符合预设车道线条件，则根据所述预设车道线条件生成相应的虚拟车道线；A4.根据检测到的车道线和/或生成的虚拟车道线确定车辆是否正从行车道偏离，若是，则执行相应的预警动作。2.根据权利要求1所述的基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤A3中若检测结果是只有一条车道线，则确定为不符合预设车道线条件；并在与检测出来的车道线间隔一个标准车道宽度的相对侧上生成一条虚拟车道线。3.根据权利要求1所述的基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤A3中若检测结果是没有任何车道线，则确定为不符合预设车道线条件；并且执行以下步骤：A31.启用激光雷达检测路沿边界并计算路面宽度；A32.沿行车方向右侧路沿生成一条虚拟右车道线，在间隔一个标准车道宽度的相对侧，依次生成虚拟左车道线，直至整个路面宽度。4.根据权利要求3所述的基于生成虚拟车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，所述步骤A31中激光雷达检测路沿边界并计算路面宽度包括：将检测得到的激光雷达点云数据栅格化，投影到栅格图中生成栅格图；利用形态学处理方法提取栅格图中的路沿信息；将所述车道宽度设置为将每栅格边长乘以与所述车道宽度相对应的栅格数而获得的值。5.根据权利要求1所述的基于生成虚拟车道线的车道偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：綦科，刘冬民，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44