作业车辆和作业车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供一种作业车辆，其具备作业机，并且包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由上述发动机驱动；液压马达，其与上述行驶用液压泵之间形成闭合回路，由从上述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由上述液压马达驱动；以及控制装置，其具备用于判断上述作业车辆的操作员是否有减速的意图的判断单元，在上述判断单元判断为上述操作员有减速意图并且上述作业车辆的车速开始增加的情况下，根据上述作业车辆的车速增加的增加量，使以上述行驶用液压泵的容量去除上述液压马达的容量后得到的容量比为上述车速开始增加的时刻的值以上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业车辆和作业车辆的控制方法，该作业车辆包括由发动机驱动的可变容量式液压泵、以及与上述液压泵之间形成闭合回路并由从上述液压泵排出的液压油驱动的液压马达。
技术介绍
现有一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称为HST(Hydro Static Transmission：静液压式传动装置)的液压驱动装置的作业车辆。HST在作为闭合回路的主液压回路中包括：由发动机驱动的可变容量式的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵排出的液压油驱动的可变容量式的液压马达，HST通过将液压马达的驱动力传递给驱动轮而使车辆行驶。作为一种作业车辆，有具备HST的叉车(例如专利文献1)。专利文献1：日本特开2012-057502号公报
技术实现思路
在作业车辆在下坡上行驶、即下坡的情况下，因重力作用而容易加速，例如即使在不踩油门的状态下也会因重力而产生加速。在专利文献1中，对作为作业车辆的叉车下坡时的现象既没有记载也没有启示，因而存在改善的余地。本专利技术的目的在于能够抑制具备HST的作业车辆在下坡时的加速。本专利技术的作业车辆，其具备作业机，包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由上述发动机驱动；液压马达，其与上述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从上述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由上述液压马达驱动；以及控制装置，其具备用于判断上述作业车辆的操作员是否有减速的意图的判断单元，在上述判断单元判断为上述操作员有减速的意图且上述作业车辆的车速开始增加的情况下，根据上述作业车辆的车速增加的增加量，使以上述行驶用液压泵的容量去除上述液压马达的容量后得到的容量比为上述车速开始增加的时刻的值以上。优选上述控制装置在上述车速的增加量变大时，使上述容量比变大。优选还具备油门操作部，其用于对供向上述发动机的燃料供给量进行增减操作，如果上述车速的增加量相同，则上述油门操作部的操作量较小时，上述容量比较大。优选上述控制装置使用下述信息来判断上述作业车辆的操作员是否有减速的意图：表示通过用于切换上述作业车辆的前进和后退的选择开关选择出的上述作业车辆的行进方向的信息、上述行驶用液压泵供给到上述液压马达的上述液压油的排出压力、以及从上述液压马达流入上述行驶用液压泵的上述液压油的流入压力。优选上述作业车辆是叉车。本专利技术提供一种作业车辆的控制方法，其对作业车辆进行控制，该作业车辆包括：作业机；发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由上述发动机驱动；液压马达，其与上述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从上述行驶用液压泵排出的液压油驱动；以及驱动轮，其由上述液压马达驱动，上述作业车辆的控制方法包括：判断上述作业车辆的操作员是否有减速的意图的步骤；以及在判断为上述作业车辆的操作员有减速意图并且上述作业车辆的车速开始增加的情况下，根据上述作业车辆的车速增加的增加量，使以上述泵的容量去除上述液压马达的容量后得到的容量比为上述车速开始增加的时刻的值以上的步骤，在改变上述容量比的增加量的情况下，当上述车速的增加量变大时，使上述容量比变大。优选上述作业车辆具备油门操作部，其用于对供向上述发动机的燃料供给量进行增减操作，如果上述车速增加量相同，则上述油门操作部的操作量较小时，使上述容量比较大。优选使用下述信息来判断上述作业车辆的操作员是否有减速的意图：表示通过用于切换上述作业车辆的行进方向的选择开关选择出的上述作业车辆的行进方向的信息、上述行驶用液压泵供给到上述液压马达的上述液压油的排出压力、以及从上述液压马达流入上述行驶用液压泵的上述液压油的流入压力。本专利技术能够抑制具备HST的作业车辆在下坡时的加速。附图说明图1是表示本实施方式涉及的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。图3是表示在平地上行驶的叉车变成下坡时的状态变化的状态转换图。图4是控制装置的控制框图。图5是表示微动率相对于微动操作量的变化的图。图6是表示行驶用液压泵的目标吸收转矩相对于发动机实际转速的特性线L2的图。图7是表示根据油门开度和车速增加量而设定微动率的表50的示意图。图8是表示在下坡上停止的叉车开始行驶时的状态变化的状态转换图。图9是表示本实施方式涉及的下坡控制的一个示例的流程图。图10是表示根据油门开度和车速增加量而设定微动率的表51的示意图。具体实施方式下面，参照附图来说明本专利技术的实施方式。(叉车)图1是表示本实施方式涉及的叉车1的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车1包括：车身3，其具有驱动轮2a和转向轮2b；作业机5；以及机械式制动器9，其制动驱动轮2a和转向轮2b。叉车1的前方侧是从驾驶席ST朝向转向部件HL的一侧，后方侧是从转向部件HL朝向驾驶席ST的一侧。作业机5设置在车身3的前方。在车身3中设置有：作为内燃机的一个示例的发动机4、以发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量式的行驶用液压泵10和作业机液压泵16。发动机4例如是柴油发动机，但并不限定于此。行驶用液压泵10和作业机液压泵16与发动机4的输出轴4S连结。行驶用液压泵10和作业机液压泵16经由输出轴4S被发动机4驱动。闭合液压回路将可变容量式的行驶用液压泵10和可变容量式的液压马达20连通，驱动轮2a由液压马达20的动力驱动。这样，叉车1基于HST行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10和作业机液压泵16两者具有斜板10S和斜板16S，通过改变斜板10S和斜板16S的倾斜角度而使容量变化。作业机5具有使货叉6升降的升降工作缸7和使货叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设置有：前进后退杆42a、作为微动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为油门操作部的油门踏板41a、以及用于操作作业机5的包含升降杆和倾斜杆的未图示的作业机操作杆。微动踏板40a对微动率进行操作。油门踏板41a对供向发动机4的燃料供给量进行增减操作。微动踏板40a和油门踏板41a设置在叉车1的操作员能够从驾驶席进行脚踏操作的位置。图1中，以微动踏板40a与油门踏板41a重合的状态进行表示。如图2所示，叉车1具备主液压回路100。主液压回路100是包括行驶用液压泵10、液压马达20、以及连接两者的液压供给管路10a和液压供给管路10b的闭合回路。行驶用液压泵10是由发动机4驱动来排出液压油的装置。在本实施方式中，行驶用液压泵10例如是通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的泵。液压马达20通过从行驶用液压泵10排出的液压油来旋转驱动。液压马达20例如是具有斜板20S、并且通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的液压马达。液压马达20也可以是固定容量式的液压马达。液压马达20的输出轴20a经由分动器20b与驱动轮2a连接。液压马达20经由分动器20b对驱动轮2a进行旋转驱动，由此能够使叉车1行驶。液压马达20能够根据来自行驶用液压泵10的液压油的供给方向来切换旋转方向。通过切换液压马达20的旋转方向能够使叉车1前进或后退。在下面的说明中，为了便于说明，设在从液压供给管路10a向液压马达20供给液压油的情况下叉车1前进，而在从液压供给管路10b向液压马达20供给液压油的情况下叉车1后退。在行驶用液压泵10中，与液压供给管路10a连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其具备作业机，其特征在于，包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，其与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从所述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；以及控制装置，其具备用于判断所述作业车辆的操作员是否有减速的意图的判断单元，在所述判断单元判断为所述操作员有减速的意图且所述作业车辆的车速开始增加的情况下，根据所述作业车辆的车速增加的增加量，使以所述行驶用液压泵的容量去除所述液压马达的容量后得到的容量比为所述车速开始增加的时刻的值以上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其具备作业机，其特征在于，包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，其与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从所述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；以及控制装置，其具备用于判断所述作业车辆的操作员是否有减速的意图的判断单元，在所述判断单元判断为所述操作员有减速的意图且所述作业车辆的车速开始增加的情况下，根据所述作业车辆的车速增加的增加量，使以所述行驶用液压泵的容量去除所述液压马达的容量后得到的容量比为所述车速开始增加的时刻的值以上。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于：所述控制装置，在所述车速的增加量变大时，使所述容量比变大。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，具备：油门操作部，其用于对供向所述发动机的燃料供给量进行增减操作，如果所述车速的增加量相同，则所述油门操作部的操作量较小时，所述容量比较大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于：所述控制装置使用下述信息来判断所述作业车辆的操作员是否有减速的意图：表示通过用于切换所述作业车辆的前进和后退的选择开关选择出的所述作业车辆的行进方向的信息、所述行驶用液压泵供给到所述液压马达的所述液压油的排出压力、以及从所述液压马达流入所述行驶用液压泵的所述液压油的流入压力。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子慎治，小野寺由孝，设乐佳史，大岩泰司，桥本淳，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP