自卸车以及自卸车的控制方法技术

作业车辆包括：发动机；被所述发动机驱动的多个驱动轮；以及运转控制装置，其执行对多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮进行制动的第一驱动力控制，并且在所述第一驱动力控制的执行中，执行根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出的第二驱动力控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
为了提高越野性能，具备将发动机产生的动力经由变速器传递至驱动轮而行驶的机械式行驶装置的作业车辆被执行使空转的驱动轮的驱动力减少的控制。将该控制称为牵引力控制。在专利文献1中，记载有使用制动器减少驱动轮的驱动力来实现牵引力控制的技术。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2010/074225号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在使机械式的作业车辆行驶的情况下，尽管使用制动器的牵引力控制进行工作，驱动轮也可能不从打滑中恢复。本专利技术的目的在于，在机械式的作业车辆中，使驱动轮的打滑恢复而继续行驶。用于解决课题的方案本专利技术是一种作业车辆，包括：发动机；多个驱动轮，所述多个驱动轮被所述发动机驱动；以及运转控制装置，所述运转控制装置执行对多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮进行制动的第一驱动力控制，并且在所述第一驱动力控制的执行中，执行根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出的第二驱动力控制。优选的是，在所述作业车辆的实际车速小于第一车速的阈值、且所述驱动轮与所述作业车辆具备的从动轮的速度差为速度差的阈值以上的状态持续的情况下，所述运转控制装置执行所述第二驱动力控制。优选的是，在所述第二驱动力控制的执行中，在所述第一驱动力控制停止并且所述作业车辆的实际车速为比所述第一车速的阈值大的第二车速的阈值以上的情况下，所述运转控制装置结束执行中的所述第二驱动力控制。优选的是，所述作业车辆具备与所述作业车辆的外部通信的通信装置，所述运转控制装置从所述通信装置获取所述作业车辆的目标车速，以使所述作业车辆的实际车速成为所述目标车速的方式进行控制，并且在所述第二驱动力控制时，从根据所述目标车速以及所述实际车速求出的、用于调整所述发动机的输出的油门的目标油门开度中减去根据所述打滑的驱动轮的打滑率求出的修正油门开度。本专利技术是具备发动机以及被所述发动机驱动的多个驱动轮的作业车辆，所述作业车辆包括：通信装置，其与所述作业车辆的外部通信；以及运转控制装置，其从所述通信装置获取作业车辆的目标车速，以使所述作业车辆的实际车速成为目标车速的方式进行控制，所述运转控制装置执行第一驱动力控制，在该第一驱动力控制中，以使多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮的打滑率成为所述驱动轮的打滑率的目标值的方式对所述打滑的驱动轮进行制动，并且在所述第一驱动力控制的执行中，执行根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出的第二驱动力控制。本专利技术是一种作业车辆的控制方法，其对具备发动机以及被所述发动机驱动的多个驱动轮的作业车辆进行控制，所述作业车辆的控制方法在控制所述作业车辆时包括下述步骤：求出多个所述驱动轮的打滑率；执行对多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮进行制动的驱动力控制；以及在所述驱动力控制的执行中，在所述作业车辆的车速小于车速的阈值、且所述驱动轮与所述作业车辆具备的从动轮的速度差为速度差的阈值以上的状态持续的情况下，根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出。在本专利技术的机械式的作业车辆中，能够使驱动轮的打滑恢复而继续行驶。附图说明图1是表示本实施方式的作业车辆运作的现场的图。图2是表示本实施方式的自卸车的图。图3是表示自卸车具备的控制系统的框图。图4是表示执行本实施方式的作业车辆的控制方法时的步骤的流程图。图5-1是表示打滑率SR和摩擦力之间的关系的图。图5-2是表示作为驱动轮的后轮和后轮所接地的路面的图。图6是表示输出抑制运算部的框图。图7是表示修正油门开度计算部的框图。图8是表示第二驱动力控制结束时的处理的流程图。图9是表示修正油门开度计算部的框图。图10是表示模糊表的一例的图。具体实施方式参照附图对用于实施本专利技术的方式(实施方式)进行详细说明。图1是表示本实施方式的作业车辆运作的现场的图。本实施方式的作业车辆在矿山中用于各种作业，但作业车辆并不局限于在矿山中使用。在本实施方式中，作为作业车辆，以作为搬运碎石或者在挖掘碎石时产生的砂土或岩石等的搬运车辆的自卸车10为例子，但是作业车辆并不局限于此。例如，本实施方式的作业车辆也可以是轮式装载机等。作业车辆还可以是通过自身生成行驶路径并进行行驶的自主行驶车辆。<矿山中的自卸车>在本实施方式中，自卸车10被无人倾卸运行系统1管理而自动地行驶。在无人倾卸运行系统1中，运行管理装置2经由无线通信向自卸车10发送自卸车10的目的地、每个区间的行驶许可、其他车辆的位置信息以及紧急停止命令等自动运转所需的信息。自卸车10基于从运行管理装置2获取到的自动运转所需的信息而自动地行驶。运行管理装置2与作为移动体的自卸车10不同，例如是设置在矿山的管理设施中而对以自卸车10为代表的作业车辆以及矿山的运营等进行管理的管理装置的一种。运行管理装置2与具有天线4A的无线通信装置4连接，以使在矿山中运作的自卸车10行驶。自卸车10具有用于接收来自运行管理装置2的指令或向运行管理装置2发送自身的运作信息的天线17A。此外，自卸车10能够利用GPS(GlobalPositioningSystem：全方位测位系统)用天线18A接收来自GPS卫星5A、5B、5C的电波来测定自己的位置。运行管理装置2的天线4A以及自卸车10的天线17A所发送的电波的输出并不是能够覆盖矿山整个区域的程度的可通信范围内的输出。因此，无人倾卸运行系统1具有对天线4A以及天线17A所发送的电波进行中继的中继器3。运行管理装置2能够利用中继器3向在远离自身的位置运作的自卸车10发送控制所用的指令或者从自卸车10收集其运作信息。当自卸车10在矿山中在排土场与装载场之间行驶时，会在平坦路FR上行驶或者在坡路RS上行驶。接着，对自卸车10进行说明。<自卸车10>图2是表示本实施方式的自卸车10的图。即使操作员不操作自卸车10，自卸车10也通过由无人倾卸运行系统1管理而自动地运作。但是，在将自卸车10搬入至修配厂或者从修配厂搬出自卸车10这样的情况下，也存在无法执行无人倾卸运行系统1对自卸车10的控制的情况。在这样的情况下，需要操作员搭乘于自卸车10来操作自卸车10。因此，自卸车10具备供操作员搭乘的驾驶室11DR，并且在驾驶室11DR中设置操纵手柄、油门踏板、制动踏板等操作装置。自卸车10用于装载货物并在希望的场所排出该货物。自卸车10包括车辆主体11、货箱12、前轮13F和后轮13R、作为制动装置的制动器13B、悬挂油缸14、旋转传感器15、悬挂压力传感器(压力传感器)16、连接有天线17A的车载无线通信装置17B、连接有GPS用天线18A的作为位置信息检测装置的GPS接收机18B、通信控制装置19、控制系统20以及驱动装置30。需要说明的是，自卸车10除了上述的设备类之外还具备通常的搬运机或者搬运车辆所具有的各种机构以及功能。在本实施方式中，示出通过前轮13F进行转向的刚式自卸车10，也能够代替这样的自卸车10而将本实施方式应用于将车体分割成前部和后部、并通过万向接头将它们结合而成的铰链式自卸车。车辆主体11具备货箱12、前轮13F、后轮13R、悬挂油缸14以及驱动装置30等。货箱12作为装载作为货物的矿石或砂土等的货架而发挥作用。货箱12配置在车辆主体11的上部。前轮13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其包括：发动机；多个驱动轮，所述多个驱动轮被所述发动机驱动；以及运转控制装置，所述运转控制装置执行对多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮进行制动的第一驱动力控制，并且在所述第一驱动力控制的执行中，执行根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出的第二驱动力控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其包括：发动机；多个驱动轮，所述多个驱动轮被所述发动机驱动；以及运转控制装置，所述运转控制装置执行对多个所述驱动轮中的打滑的驱动轮进行制动的第一驱动力控制，并且在所述第一驱动力控制的执行中，执行根据所述打滑的驱动轮的打滑率来减少所述发动机的输出的第二驱动力控制。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，在所述作业车辆的实际车速小于第一车速的阈值、且所述驱动轮与所述作业车辆具备的从动轮的速度差为速度差的阈值以上的状态持续的情况下，所述运转控制装置执行所述第二驱动力控制。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，在所述第二驱动力控制的执行中，在所述第一驱动力控制结束或者所述作业车辆的实际车速为比所述第一车速的阈值大的第二车速的阈值以上的情况下，所述运转控制装置结束执行中的所述第二驱动力控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆具备与所述作业车辆的外部通信的通信装置，所述运转控制装置从所述通信装置获取所述作业车辆的目标车速，以使所述作业车辆的实际车速成为所述目标车速的方式进行控制，并且在所述第二驱动力控制时，从根据所述目标车速以及所述实际车速求出的、用于调整所述发动机的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙渊，西岛章治，近藤信哉，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP