作业车辆制造技术

一种作业车辆(1)，具备：车辆主体(2)、大臂(31)、铲斗(32)、具有大臂缸(36)的大臂驱动部、使铲斗(32)转动的铲斗驱动部、检测大臂缸(36)的底压的大臂底压传感器(460)、控制大臂(31)的提升动作或铲斗(32)的倾斜动作中的至少一方的工作装置控制器(10)。铲斗(32)具有倾斜部(44)，工作装置控制器(10)将与倾斜部(44)的倾斜角度相应地设定的阈值和底压进行比较，控制提升动作或倾斜动作。

Working vehicle

A working vehicle (1), with the vehicle body (2), arm (31), (32), with a large bucket arm cylinder (36) of the big arm driving part, the bucket (32) rotating bucket drive, detection of large arm cylinder (36) pressure sensor arm. Press the bottom (460), the control arm (31) of the lifting action or bucket work device (32) at least one controller tilt in action (10). The bucket (32) is provided with an inclined portion (44), and the working device controller (10) compares the threshold value and the bottom pressure corresponding to the inclination angle of the inclined part (44) to control the lifting action or the tilt action.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业车辆。
技术介绍
已知有具备工作装置的作业车辆，以将砂土或碎石等装载到自卸卡车等。作为这种作业车辆，有轮式装载机。轮式装载机是具有铲斗，且以车轮行走进行作业的车辆。在轮式装载机的挖掘作业中，为了减轻驾驶员的负担，有自动控制铲斗的动作来进行挖掘的方式(例如，专利文献1)。在专利文献1中，在自动挖掘控制中，在供给到大臂用液压缸的液压油的压力即底压、作业车辆的行走速度、大臂角度都符合自动提升的开始条件的情况下，开始进行大臂的自动提升的控制。另外，在上述大臂用液压缸的底压和作业车辆的行走速度符合自动倾斜的开始条件的情况下，开始进行铲斗的自动倾斜的控制。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)专利第5700613号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题可是，在上述轮式装载机中，除了进行挖掘作业以外，有时还进行平整土地等平整作业，在这种情况下，底压也会升高。因此，需要设定成即使通过平整作业而底压上升，也不执行自动挖掘控制。因此，将与上述底压进行比较的阈值设定为较高的值，以使仅在进行自动挖掘作业的情况下，才开始进行自动提升或自动倾斜的控制。但是，如果将上述阈值设定为较高的值，则直到底压升高到较高的值为止，都不能开始进行自动提升或自动倾斜的控制，控制的开始时机变迟。因此，直到铲斗向砂土等对象物插入的距离增大为止，都不能开始进行控制，从而不能以最佳时机开始进行自动提升或自动倾斜的控制，不能充分提高自动挖掘控制时的作业效率。本专利技术的目的在于，提供一种能够提高自动挖掘控制时的作业效率的作业车辆。用于解决课题的手段本专利技术的作业车辆的特征在于，具备：车身、支承于所述车身而转动的大臂、支承于所述大臂而转动的铲斗、使所述大臂转动且具有大臂用液压缸的大臂驱动部、使所述铲斗转动的铲斗驱动部、检测所述大臂用液压缸的底压的大臂底压检测装置、控制所述大臂的提升动作或所述铲斗的倾斜动作中的至少一方的控制装置，所述铲斗具有底板部，所述底板部具有在将底面水平配置时朝向所述铲斗的进深侧向上倾斜的倾斜部，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的阈值和所述底压进行比较，控制所述提升动作或所述倾斜动作。根据本专利技术，因为在铲斗的底板部形成有倾斜部，所以在将铲斗插入到砂土等挖掘对象物时，从挖掘对象物经由铲斗施加于大臂的水平方向的反作用力增大，大臂用液压缸的底压的上升比例也增大。因此，即使在将与底压进行比较的阈值设定为能够与平整作业区别开来较高的值的情况下，也能够使底压超过阈值为止的时间缩短，能够以较早的时机开始进行控制装置的大臂的提升动作或铲斗的倾斜动作的自动控制。因此，容易在铲斗向挖掘对象物的插入距离达到最佳距离的时机执行自动控制所进行的提升动作或倾斜动作，能够提高自动挖掘控制时的作业效率。特别是，由于根据所述倾斜部的倾斜角度来设定所述阈值，因此，即使底压的变化比例因倾斜角度而改变，也能够与该变化比例相应地以最佳时机执行提升动作或倾斜动作，能够提高自动挖掘控制时的作业效率。另外，因为所述水平方向的反作用力增大，所以作业车辆的速度也变成低速，驾驶员容易把握操作时机，操作性也能够提高，在这一点上，也能够提高自动挖掘控制时的作业效率。在本专利技术的作业车辆中，优选地，所述底板部具有与所述倾斜部的前端侧连续而延伸的直线部。在本专利技术的作业车辆中，优选地，所述倾斜角度为4度以上且8度以下。在本专利技术的作业车辆中，优选地，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的第一阈值和所述底压进行比较，控制所述大臂的提升动作，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的第二阈值和所述底压进行比较，控制所述铲斗的倾斜动作。本专利技术的作业车辆的特征在于，具备：车身、支承于所述车身而转动的大臂、支承于所述大臂而转动的铲斗、使所述大臂转动的大臂驱动部、使所述铲斗转动的铲斗驱动部、检测铲斗插入要装载于所述铲斗的对象物时的水平方向反作用力的水平方向反作用力检测装置、控制所述大臂的提升动作或所述铲斗的倾斜动作中的至少一方的控制装置，所述铲斗具有底板部，所述底板部具有在将底面水平配置时朝向所述铲斗的进深侧向上倾斜的倾斜部，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的阈值和所述水平方向反作用力进行比较，控制所述提升动作或所述倾斜动作。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的作业车辆的侧视图；图2是表示搭载于作业车辆的铲斗的整体立体图；图3是表示铲斗的剖视图；图4是表示行走姿态状态下的铲斗和大臂之间的位置关系的剖视图；图5是示意地表示工作装置的驱动机构的说明图；图6是表示工作装置控制器的结构的方框图；图7是示意地对自动挖掘作业工序进行说明的说明图；图8是表示自动挖掘作业工序的流程图；图9是表示大臂底压和插入距离之间的关系的曲线图；图10是表示大臂底压和插入距离之间的关系的曲线图；图11是表示车速和插入距离之间的关系的曲线图；图12是表示减速度和插入距离之间的关系的曲线图；图13是表示速度比和插入距离之间的关系的曲线图；图14是表示铲斗的变形例的剖视图；具体实施方式下面，基于附图，对本专利技术的一个实施方式进行说明。图1是表示作为本实施方式的作业车辆的轮式装载机1的侧视图。此外，在各图中，以轮式装载机1的处于驾驶姿势的驾驶员为基准，将车身前后方向简称为前后方向，将车身宽度方向称为左右方向，将车身上下方向简称为上下方向。另外，铲斗进深侧指的是以铲斗开口为基准的后方侧。[轮式装载机的概要说明]在图1中，轮式装载机1具备：车辆主体(车身)2、工作装置3、驾驶室4、行走装置5、以及动力部6。车辆主体2由支承工作装置3的钢制的前部车架21和支承驾驶室4及动力部6的钢制的后部车架构成。工作装置3设置于前部车架21的前方侧。行走装置5具备车轮7，驱动车轮7来控制轮式装载机1的行走。对工作装置3进行详细说明，工作装置3具备：枢轴支承于前部车架21的大臂31、上下枢轴支承于该大臂31的铲斗32、在大臂31的中间部分枢轴支承于大臂31的曲拐33。大臂31在左右配置有一对，相对于前部车架21上下转动自如地被枢轴支承。在该大臂31的中间部枢轴支承有大臂用液压缸即大臂缸36(图5)，大臂缸36的基端部分枢轴支承于前部车架21。而且，通过利用液压使该大臂缸36伸缩，使大臂31上下转动。铲斗32是装载挖掘土等挖掘对象物(图3、7的W)的部分。铲斗32在比与大臂31的枢轴支承位置更靠上部的位置枢轴支承有连杆37(图5)，连杆37的另一端侧枢轴支承于曲拐33的下端部。曲拐33枢轴支承于一对大臂31之间，下端连接有上述连杆37的基端部分。在曲拐33的上端枢轴支承有铲斗缸34，该铲斗缸34的基端部分枢轴支承于前部车架21。而且，使铲斗32以处于擦着地表GL的程度的位置的状态进入堆积有爆破后的岩石块的山或山体(图3中的白箭头表示进入方向)。然后，当使大臂缸36伸出时，大臂31就在铲斗32内装有挖掘对象物(图3)的状态下向上方转动，能够进行大臂31的提升动作。另外，通过利用液压使铲斗缸34伸缩，能够使铲斗32转动，进行铲斗32的倾斜动作。由此，能够进行砂土等的铲入作业或挖掘作业。进而，在铲斗32位于上方的状态下，若本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其特征在于，具备：车身、支承于所述车身而转动的大臂、支承于所述大臂而转动的铲斗、使所述大臂转动且具有大臂用液压缸的大臂驱动部、使所述铲斗转动的铲斗驱动部、检测所述大臂用液压缸的底压的大臂底压检测装置、控制所述大臂的提升动作或所述铲斗的倾斜动作中的至少一方的控制装置，所述铲斗具有底板部，所述底板部具有在将底面水平配置时朝向所述铲斗的进深侧向上倾斜的倾斜部，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的阈值和所述底压进行比较，控制所述提升动作或所述倾斜动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其特征在于，具备：车身、支承于所述车身而转动的大臂、支承于所述大臂而转动的铲斗、使所述大臂转动且具有大臂用液压缸的大臂驱动部、使所述铲斗转动的铲斗驱动部、检测所述大臂用液压缸的底压的大臂底压检测装置、控制所述大臂的提升动作或所述铲斗的倾斜动作中的至少一方的控制装置，所述铲斗具有底板部，所述底板部具有在将底面水平配置时朝向所述铲斗的进深侧向上倾斜的倾斜部，所述控制装置将根据所述倾斜部相对于所述底面的倾斜角度而设定的阈值和所述底压进行比较，控制所述提升动作或所述倾斜动作。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述底板部具有与所述倾斜部的前端侧连续而延伸的直线部。3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，所述倾斜角度为4度以上且8度以下。4.如权利要求1～3中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：和田稔，大田俊之，本多利光，堤克弘，小林孝也，山越洋佑，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP