【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人
，尤其是关节式机器人大臂和小臂传动系统。
技术介绍
随着人工成本的提升，制造业生产成本的下降在传统加工中已经很难再压缩下降，同时，随着互联网和自动控制技术的组合应用，机器换人已经逐渐推广，生产效率稳定，人工成本下降，如电子行业、汽车制造大都应用关节式的机器人，然而，传统关节式机器人采用的减速机构是谐波减速器或RV行星齿轮减速器，伺服电机需带制动器(刹车装置),遇外界断电制动器故障或传动系统机械故障等情况发生机械臂会突然大幅度掉落等安全事故。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种关节式机器人大臂和小臂传动系统，关节式机器人大臂和小臂的运动均采用双级减速传动,第一级采用电机驱动经一对同步带轮减速传入蜗杆轴,第二级采用蜗杆、蜗轮减速,经蜗轮中心轴输出分别带动大臂，并通过曲柄、连杆带动小臂作回转运动，二只伺服电机和减速传动部件安装在同一底座上，相对于大臂回转平面采用对称布置设计，蜗杆蜗轮传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况不会发生机械臂突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机内部的刹车装置，与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。为达到上述目的，本技术提供一种关节式机器人大臂和小臂传动系统，包括伺服电机、同步带轮一、同步带轮二、蜗杆、蜗轮、曲柄、连杆、大臂、 小臂、腕部、手指，所述大臂上端连接小臂，背部设连杆，下端设蜗轮，所述连杆下端设曲柄，所述曲柄另一端与蜗轮中心输出轴连接，所述蜗轮下端设蜗杆，所述蜗杆左端设同步带轮二，所述同步带...
【技术保护点】
关节式机器人大臂和小臂传动系统，其特征在于：包括伺服电机(1)、同步带轮一(2)、同步带轮二(3)、蜗杆(4)、蜗轮(5)、曲柄(6)、连杆(7)、大臂(8)、小臂(9)、腕部(10)、手指(11)，所述大臂(8)上端连接小臂(9)，背部设连杆(7)，下端设蜗轮(5)，所述连杆(7)下端设曲柄(6)，所述曲柄(6)另一端与蜗轮(5)中心输出轴连接，所述蜗轮(5)下端设蜗杆(4)，所述蜗杆(4)左端设同步带轮二(3)，所述同步带轮二(3)与下端的同步带轮一(2)啮合，所述同步带轮一(2)固定在左端的伺服电机(1)旋转轴上，所述小臂(9)下端设腕部(10)，所述腕部(10)下端设手指(11)。
【技术特征摘要】
1.关节式机器人大臂和小臂传动系统，其特征在于：包括伺服电机(1)、同步带轮一(2)、同步带轮二(3)、蜗杆(4)、蜗轮(5)、曲柄(6)、连杆(7)、大臂(8)、小臂(9)、腕部(10)、手指(11)，所述大臂(8)上端连接小臂(9)，背部设连杆(7)，下端设蜗轮(5)，所述连杆(7)下端设曲柄(6)，所述曲柄(6)另一端与蜗轮(5)中心输出轴连接，所述蜗轮(5)下端设蜗杆(4)，所...
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