一种包裹分拣助力机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种包裹助力分拣机器人，包括：车体、前驱动系统、后驱动系统、旋转驱动系统、升降系统、放置箱等；前驱动系统实现对机器人运动方向的控制；后驱动系统提供机器人的前进动力，并且前进速度可调；旋转驱动系统带动放置箱旋转，实现放置箱的方位选择；所述升降系统实现对放置箱竖直方向移动的高精密控制；与旋转驱动系统配合实现放置区的选择；所述放置箱采用铝合金材料焊接而成，在放置箱的一侧设计有指示灯，指示物品所需放置位置。本实用新型专利技术具有机构紧凑、柔性设计、操作简单、成本低等诸多优点，其不仅能够实现包裹的助力运输，而且能够实现包裹的快速分拣，在生产实践中极具推广价值。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种包裹分拣助力机器人。
技术介绍
随着互联网的迅猛发展以及电商平台的日趋完善，对于越来越多的物品人们都会选择网购，尤其是对于年轻人，网购已经成为主要的购物方式，特别是在网购狂欢之后，快递公司迎来一年中最繁忙的日子，包裹分拣员进入“白+黑”工作模式，一旦上岗就无法停手。一个三级快递公司一般就得需要几十名分拣员正在生产线上忙碌，有的对包裹进行标码(地区邮政代码)，有的对包裹进行分类(同一地区的放一起)，有的对包裹进行打包装运。并且分拣员的注意力必须高度集中，否则很容易出错。据襄阳EMS统计，今年11月11日襄阳EMS处理的包裹超过5万件，而12日单日峰值突破10万件，并且繁重的分拣搬运任务，使得相当一些分拣工人完全不顾包裹上标注的“易碎品”和“轻拿轻放”标示，能扔多远就扔多远；运送来的快件包裹在卸车分拣的时候，不论普通件还是易碎件都被胡乱抛扔、随意堆放、任意踩踏。目前智能分拣系统均为大型化智能设备，占地面积大、设备成本高，只有大型分拣中心才安装分拣设备，而对于小型化、智能化、通用化的分拣、搬运机器人，市场上尚没有此种产品。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术的目的是提供一种包裹助力分拣机器人，能够有效地减轻分拣人员的劳动强度、提高分拣效率，具有制造成本低廉、机型小巧、使用简单灵活、通用性强等诸多优点。本技术提供一种包裹助力分拣机器人，包括：车体、前驱动系统、后驱动系统、旋转驱动系统、升降系统、放置箱等；所述车体采用箱式框架结构，主要起到承载部件的作用，在保证刚度强度的要求下，减小车体重量，并且车体整体设计为封闭结构，即能实现外边的美观，又能为部件安装提供安装接口；前驱动系统包括车轮、转向电机、转向驱动齿轮、连接杆、转向轴承箱、摆杆、连杆等组成，实现对机器人运动方向的控制；后驱动系统包括驱动电机、联轴器、驱动轴承箱、驱动轴、车轮等，提供机器人的前进动力，并且前进速度可调；所述旋转驱动系统包括旋转电机、齿轮、托架、旋转轴、角接触球轴承、螺母等，旋转驱动系统带动放置箱旋转，实现放置箱的方位选择；所述升降系统包括电机、支撑架、联轴器、滚珠丝杠、螺母、滚珠直线导轨、滑块、轴承座等组成，实现对放置箱竖直方向移动的高精密控制；与旋转驱动系统配合实现放置区的选择；所述放置箱采用铝合金材料焊接而成，在放置箱的一侧设计有指示灯，指示物品所需放置位置。所述前驱动系统摆动机构，转动电机带动转向驱动齿轮转动从而带动摆杆绕大齿轮中心摆动，转向驱动齿轮采用圆柱直齿轮，减速比为3.73:1，使得传动更为平稳；所述摆杆与连杆连接处设计有滑动轴承，使得摆杆带动连杆运动过程所受摩擦力为滚动摩擦力。所述摆杆采用螺栓固定在旋转驱动大齿轮上，并带动连杆运动，摆杆采用聚四氟乙烯切割而成，一方面保证使用过程中的强度刚度要求，另一方面在摆动过程中具有一定的自润滑能力，减小滑动摩擦阻力。所述后驱动系统采用伞齿轮减速器，驱动电机与减速器输入端，减速器有两个输出轴分别与车轮相连接，保证两车轮运行时的同步性。所述旋转系统采用电机加齿轮的结构形式，旋转齿轮采用圆柱直齿轮，减速比为3.73:1，使得传动更为平稳；旋转大齿轮与主轴螺栓连接，旋转小齿轮与电机连接，所述主轴采用一对角接触球轴承支撑，保证使用的强度需求。所述升降系统采用滚珠直线导轨加滚珠丝杠的结构形式，保证运行的精度要求，升降电机采用带抱闸的步进电机，使得电机在掉电状态仍能够提供静力矩，保证在掉电状态升降机构仍能够可靠的停止。本技术具有机构紧凑、柔性设计、操作简单、成本低等诸多优点，其不仅能够实现包裹的助力运输，而且能够实现包裹的快速分拣，在生产实践中极具推广价值。附图说明图1是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人轴测图1；图2是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人主视图；图3是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人俯视图；图4是根据本技术的另一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人轴测图1；图5是根据本技术的另一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人轴测图2；图6是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人部分机构轴测图1；图7是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人部分机构主视图1；图8是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人部分
机构轴测图2；图9是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人车体轴测图1；图10是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人车体底部结构示意图1；图11是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人旋转机构剖视图；图12是根据本技术的一个实施方式的一种包裹助力分拣机器人前驱动机构轴测图；图中：1、车轮；2、车体；3、遮挡栏；4、滑杆；5、放置箱；6、电机；7、指示灯；8、车体框架；9、支撑板；10、滑块；11、导轨；12、连接板；13、螺母；14、丝杠；15、上支撑板；16、电机支撑架；17、移动支撑箱体；18、丝杠轴承箱1；19、联轴器1；20、丝杠轴承箱2；21、旋转支撑板；22、连杆；23、摆杆；24、滑动轴承；25、固定架；26、转向小齿轮；27、驱动电机；28、联轴器2；29、减速器；30、转向大齿轮；31、旋转小齿轮；32、旋转大齿轮；33、驱动轴承箱；34、驱动轴；35、联轴器3；36、关节轴承；37、轴承固定板；38、转向轮轴承箱；39、螺母；40、旋转电机；41、端盖；42、连接过渡件；43、轴承；44、转向电机；45、转向驱动轴承箱；46、连接件；47、转向轴承箱；48、主轴；49、外壳具体实施方式下面结合附图详细说明根据本技术的实施方式。如附图所示，一种包裹助力分拣机器人，包括：车体2、前驱动系统、后驱动系统、旋转驱动系统、升降系统、放置箱5等；所述车体2采用箱式框架结构，主要起到承载部件的作用，在保证刚度强度的要求下，减小车体重量，并且车体整体设计为封闭结构，即能实现外边的美观，又能为部件安装提供安装接口；前驱动系统包括车轮1、转向电机、转向驱动齿轮(26、30)、连杆22、转向轴承箱38、摆杆23等组成，实现对机器人运动方向的控制；后驱动系统包括驱动电机27、联轴器(28、35)、驱动轴承箱33、驱动轴34、车轮等，提供机器人的前进动力，并且前进速度可调；所述旋转驱动系统包括旋转电机40、齿轮(31、32)、旋转轴48、角接触球轴承43、螺母39等，旋转驱动系统带动放置箱旋转，实现放置箱的方位选择；所述升降系统包括电机6、支撑架16、联轴器19、滚珠丝杠14、螺母、滚珠直线导轨、滑块、轴承座18等组成，实现对放置箱5竖直方向移动的高精密控制；与旋转驱动系统配合实现放置区的选择；所述放置箱5采用铝合金材料焊接而成，在放置箱5的一侧设计有指示灯7，指示物品所需放置位置。所述前驱动系统摆动机构，转动电机带动转向驱动齿轮(26、30)转动从而带动摆杆绕大齿轮中心摆动，转向驱动齿轮采用圆柱直齿轮，减速比为3.73:1，使得传动更为平稳；所述摆杆23与连杆22连接处设计有滑动轴承，使得摆杆带动连杆运动过程所受摩擦力为滚动摩擦力。所述摆杆23采用螺栓固定在旋转驱动大齿轮30上，并带动连杆22本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包裹助力分拣机器人，其特征在于，包括：车体、前驱动系统、后驱动系统、旋转驱动系统、升降系统、放置箱；所述车体采用箱式框架结构，主要起到承载部件的作用，在保证刚度强度的要求下，减小车体重量，并且车体整体设计为封闭结构，即能实现外边的美观，又能为部件安装提供安装接口；前驱动系统包括车轮、转向电机、转向驱动齿轮、连接杆、转向轴承箱、摆杆、连杆组成，实现对机器人运动方向的控制；后驱动系统包括驱动电机、联轴器、驱动轴承箱、驱动轴、车轮，提供机器人的前进动力，并且前进速度可调；所述旋转驱动系统包括旋转电机、齿轮、托架、旋转轴、角接触球轴承、螺母，旋转驱动系统带动放置箱旋转，实现放置箱的方位选择；所述升降系统包括电机、支撑架、联轴器、滚珠丝杠、螺母、滚珠直线导轨、滑块、轴承座组成，实现对放置箱竖直方向移动的高精密控制；与旋转驱动系统配合实现放置区的选择；所述放置箱采用铝合金材料焊接而成，在放置箱的一侧设计有指示灯，指示物品所需放置位置。

【技术特征摘要】
1.一种包裹助力分拣机器人，其特征在于，包括：车体、前驱动系统、后驱动系统、旋转驱动系统、升降系统、放置箱；所述车体采用箱式框架结构，主要起到承载部件的作用，在保证刚度强度的要求下，减小车体重量，并且车体整体设计为封闭结构，即能实现外边的美观，又能为部件安装提供安装接口；前驱动系统包括车轮、转向电机、转向驱动齿轮、连接杆、转向轴承箱、摆杆、连杆组成，实现对机器人运动方向的控制；后驱动系统包括驱动电机、联轴器、驱动轴承箱、驱动轴、车轮，提供机器人的前进动力，并且前进速度可调；所述旋转驱动系统包括旋转电机、齿轮、托架、旋转轴、角接触球轴承、螺母，旋转驱动系统带动放置箱旋转，实现放置箱的方位选择；所述升降系统包括电机、支撑架、联轴器、滚珠丝杠、螺母、滚珠直线导轨、滑块、轴承座组成，实现对放置箱竖直方向移动的高精密控制；与旋转驱动系统配合实现放置区的选择；所述放置箱采用铝合金材料焊接而成，在放置箱的一侧设计有指示灯，指示物品所需放置位置。2.根据权利要求1所述的包裹助力分拣机器人，其特征在于，所述前驱动系统摆动机构，转动电机带动转向驱动齿轮转动从而带动摆杆绕大齿轮中心摆动，转向驱动齿轮采用圆柱直齿轮，减速比为3.7...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博文，王金明，常熙泽，刘旗，周雨欣，赵昱恒，刘千鹏，王金星，
申请(专利权)人：刘博文，
类型：新型
国别省市：北京;11