【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于教学实验平台
，具体涉及一种AGV小车及其控制方法。
技术介绍
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航平台)，作为无人驾驶的搬运车，在工业及实验中应用很广泛。然而，现有的AGV小车，由于无法实现零半径转弯等功能，在较小的空间，运动受限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种AGV小车及其控制方法，能够在较小的空间实现AGV小车的在任意方向的运动，减小空间对运动的影响。为此，本专利技术提供如下技术方案：一种AGV小车控制方法，包括：步骤S1：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；步骤S2：检测AGV小车行进过程中的周围障碍；步骤S3：根据检测得到的周围障碍信息与预先目的地，获取AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω；步骤S4：根据水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；步骤S5：根据四轮差速组合控制，在不需要转动AGV小车车体的基础上驱动AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地。优选地，所述四轮差速组合控制的方法包括：步骤S41：根据AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω得到AGV小车的四个轮子的旋转角度；步骤S42：根据每个所述轮子的旋转角度得到每一所述轮子的驱动频率；步骤S43：根据每一个所述轮子的所述驱动频率驱动每个所述轮子运动。优选地，所述根据AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω得到AGV小车的四个轮子的旋转角度的方法为： ...
【技术保护点】
一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；步骤S2：检测所述AGV小车行进过程中的周围障碍；步骤S3：根据检测得到的周围障碍信息与所述预先目的地，获取所述AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω；步骤S4：根据所述水平移动距离Vx，所述垂直移动距离Vy以及所述旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；步骤S5：根据四轮差速组合控制，在不需要转动所述AGV小车车体的基础上驱动所述AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地。
【技术特征摘要】
1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；步骤S2：检测所述AGV小车行进过程中的周围障碍；步骤S3：根据检测得到的周围障碍信息与所述预先目的地，获取所述AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω；步骤S4：根据所述水平移动距离Vx，所述垂直移动距离Vy以及所述旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；步骤S5：根据四轮差速组合控制，在不需要转动所述AGV小车车体的基础上驱动所述AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地。2.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述四轮差速组合控制的方法包括：步骤S41：根据所述AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω得到AGV小车的四个轮子的旋转角度；步骤S42：根据每个所述轮子的旋转角度得到每一所述轮子的驱动频率；步骤S43：根据每一个所述轮子的所述驱动频率驱动每个所述轮子运动。3.根据权利要求2所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述根据AGV小车当前的所述水平移动距离Vx，所述垂直移动距离Vy以及所述旋转角度ω得到所述AGV小车的四个轮子的旋转角度的方法为： θ · 1 θ · 2 θ · 3 θ · 4 = 1 R 1 - 1 - ( l 1 + l 2 ) 1 1 l 1 + l 2 1 1 - ( ...
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