一种机器人及其底盘结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人及其底盘结构，该底盘结构包括底盘本体和可转动地设置在所述底盘本体上的多个主滚轮，各个所述主滚轮均包括滚轮本体、沿圆周方向分布在所述滚轮本体的外缘部位的多个子滚轮，各个所述子滚轮的转动中心与所述主滚轮的转动中心相垂直。如此设置，该底盘结构具有结构简单、占用空间少的特点，且具有较好的灵活性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及把机器人
，更具体地说，涉及一种机器人及其底盘结构。
技术介绍
移动式机器人的从行走方式上分类主要包括轮式机器人和双足式机器人，其中，轮式机器人相比双足式机器人而言结构简单，平稳性好，移动速度更快，此外，轮式底盘机构简单，容易装卸，便于维护和修理。现有技术中，轮式机器人中一般都采用三轮配置或者四轮配置，三轮配置结构简单，但相比四轮配置稳定性差；四轮配置虽然稳定性好，但占用空间位置较大，结构紧凑也相对复杂。因此，如何在具有运行稳定性的基础之上，简化底盘结构、减少占用空间、提高移动灵活性，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种机器人的底盘结构，其具有结构简单、占用空间少的特点，且具有较好的灵活性和稳定性。本技术的目的还在于提供一种包括上述底盘结构的机器人。本技术提供的一种机器人的底盘结构，包括底盘本体和可转动地设置在所述底盘本体上的多个主滚轮，各个所述主滚轮均包括滚轮本体、沿圆周方向分布在所述滚轮本体的外缘部位的多个子滚轮，各个所述子滚轮的转动中心与所述主滚轮的转动中心相垂直。优选地，所述主滚轮的数量为三个，且三个所述主滚轮呈三角形分布。优选地，各个所述滚轮本体设有内轮缘和外轮缘，所述内轮缘和所述外轮缘均设有多个所述子滚轮。优选地，所述底盘本体为圆板状结构，三个所述主滚轮均匀分布在所述圆板状结构的边缘部位。优选地，所述底盘本体的边缘部位设有轮槽，所述主滚轮位于所述轮槽内。优选地，还包括设置在所述底盘本体上且与所述主滚轮一一对应传动连接的驱动装置。优选地，所述底盘本体上设有与所述驱动装置一一对应设置的固定架，所述驱动装置与所述固定架固定连接。优选地，还包括设置在所述底盘本体上的控制模块和电源模块。优选地，所述底盘本体上固定设有安装架，所述安装架具有多层结构，所述控制模块和所述电源模块设置在所述安装架的多层结构中。本技术还提供了一种机器人，包括如上任一项所述的底盘结构。本技术提供的机器人底盘结构，包括底盘本体和可转动地设置在底盘本体上的多个主滚轮，在各个主滚轮的轮廓上设有多个子滚轮，子滚轮的转动轴心与主滚轮的转动轴心相垂直，如此，当机器人移动时，转动轴心与机器人移动方向相垂直的主滚轮转动，而其它非垂直的主滚轮的子滚轮也能够产生同向转动，降低了非垂直的主滚轮对机器人移动造成的限制，因此，本技术提供的机器人底盘结构，能够在主滚轮数量较少的情况下，保证机器人能够灵活稳定的移动。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术具体实施方式中底盘本体示意图；图2为本技术具体实施方式中底盘结构整体示意图；图1-图2中：底盘本体--11、主滚轮--12、子滚轮—13、内轮缘—14、外轮缘--15、轮槽—16、电机—17、减速机—18、电机固定架--19。具体实施方式本具体实施方式提供了一种机器人的底盘结构，其具有结构简单、占用空间少的特点，且具有较好的灵活性和稳定性。本具体实施方式还提供了一种包括上述底盘结构的机器人。以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的
技术实现思路
起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的技术的解决方案所必需的。请参阅图1和图2，本具体实施方式提供的机器人的底盘结构，包括底盘本体11和可转动地设置在底盘本体11上的多个主滚轮12，在各个主滚轮12的轮廓上设有多个子滚轮13，子滚轮13的转动轴心与主滚轮12的转动轴心相垂直。如此设置，当机器人移动时，转动轴心与机器人移动方向相垂直的主滚轮12进行转动，而其它非垂直的主滚轮12上的子滚轮13也能够产生同向转动，
降低了非垂直的主滚轮12对机器人移动造成的限制。因此，本具体实施方式提供的机器人底盘结构，能够在主滚轮12数量较少的情况下，保证机器人能够灵活稳定的移动。本具体实施方式的优选方案中，主滚轮12的数量为三个，且三个主滚轮12呈三角形分布。如此设置，三个主滚轮12的结构更为简单、占用空间较小。机器人前进或后退时，前两个主滚轮12转动，左右两边受力相互抵消，只有前进或者前进反方向上的力拖动第三个主滚轮12运动；机器人转弯时，三个主滚轮12同时转动，实现原地转动，完成机器人转身动作，并且如果前面两个主滚轮12其中之一不转动，另一个主滚轮12与后主滚轮12配合转动，机器人可完成最前、右前、左后以及右后方向的运动，具有较好的灵活性。另外，在各个滚轮本体可以设有内轮缘14和外轮缘15，内轮缘14和外轮缘15均设有多个子滚轮13，如此设置，机器人移动时具有更好的稳定性。进一步地，底盘本体11为圆板状结构，三个主滚轮12均匀分布在圆板状结构的边缘部位。如此设置，圆板状结构的底盘本体11占用空间较小，且三个主滚轮12均匀分布在圆板状结构的边缘部位，三个主滚轮12承受的压力较为均匀，具有更好的稳定性。各个部件的连接结构可具体如下所述，底盘本体11的边缘部位设有轮槽16，主滚轮12位于轮槽16内，电机17和减速机18可以一一对应地与主滚轮12传动连接，底盘本体11上设有与电机17一一对应设置的电机17固定架19，电机17和减速机18固定在电机17固定架19上。控制模块和电源模块也可设置在底盘本体11上，具体可在底盘本体11上固定设有安装架，安装架具有多层结构，控制模块和电源模块设置在安装架的多层结构中。本具体实施方式还提供了一种机器人，包括如上任一项所述的底盘结构。如此设置，本具体实施方式提供的机器人，其底盘具有结构简单、占用空间少的特点，且具有较好的灵活性和稳定性。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的底盘结构，包括底盘本体(11)和可转动地设置在所述底盘本体(11)上的多个主滚轮(12)，其特征在于，各个所述主滚轮(12)均包括滚轮本体、沿圆周方向分布在所述滚轮本体的外缘部位的多个子滚轮(13)，各个所述子滚轮(13)的转动中心与所述主滚轮(12)的转动中心相垂直。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的底盘结构，包括底盘本体(11)和可转动地设置在所述底盘本体(11)上的多个主滚轮(12)，其特征在于，各个所述主滚轮(12)均包括滚轮本体、沿圆周方向分布在所述滚轮本体的外缘部位的多个子滚轮(13)，各个所述子滚轮(13)的转动中心与所述主滚轮(12)的转动中心相垂直。2.如权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述主滚轮(12)的数量为三个，且三个所述主滚轮(12)呈三角形分布。3.如权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，各个所述滚轮本体设有内轮缘(14)和外轮缘(15)，所述内轮缘(14)和所述外轮缘(15)均设有多个所述子滚轮(13)。4.如权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘本体(11)为圆板状结构，三个所述主滚轮(12)均匀分布在所述圆板状结构的边缘部位。5.如权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨裕才，王鑫，冯捷，曾奇，柳明正，晏晚君，马威，沈剑豪，彭月，邓颂明，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44