一种底座体设有滚轮的六轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种底座体设有滚轮的六轴机器人，所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体的侧壁上开设呈长条状且倾斜设置的导向通孔，底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。在实际操作中，滚轮驱动机构驱动第一滚轮机构和第二滚轮机构动作，第一滚轮机构驱动其上的滚轮沿第一导向通孔倾斜移动，第二滚轮机构驱动其上的滚轮沿第二导向通孔倾斜移动，如此，下行的滚轮与地面接触而将底座体托起，整个机器人可通过滚轮移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种底座体设有滚轮的六轴机器人。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的专利技术专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题：现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔和第三通孔，底座主体的右侧壁上开设第二通孔和第四通孔，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、
第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。按上述技术方案，本专利技术所述一种底座体设有滚轮的六轴机器人中底座体的工作原理如下：第一，腰转部件安装在底座体的底座盖体上；第二，机器人需移动时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件前行而第二滑块组件后行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向下滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向下滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向下移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向下移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部低于底座主体的底面而与地面接触，机器人即可通过第一对滚轮和第二对滚轮在地面上移动；第三，机器人需固定时，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，
第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件和第二滑块组件运行的方向相反，第一滑块组件后行而第二滑块组件前行，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔倾斜向上滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔倾斜向上滑动，第一对滚轮轴带动其上的第一对滚轮倾斜向上移动，第二对滚轮轴带动其上的第二对滚轮倾斜向上移动，如此，第一对滚轮和第二对滚轮的底部高于底座主体的底面而脱离与地面接触，底座主体的底面与地面直接接触，机器人即可固定在地面上。通过上述技术方案，本专利技术所述一种底座体设有滚轮的六轴机器人可方便机器人移动。作为本专利技术对上述技术方案的一种说明，所述第一通孔和第三通孔在底座主体的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔和第四通孔在底座主体的右侧壁上呈八字形。作为本专利技术对第一滚轮机构和第二滚轮机构的一种说明，所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体内的第一固定板、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨和第一右导轨、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴和第一右滚轮轴，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮和第一右滚轮，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度。所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、
左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度。基于上述说明，作为本专利技术对第一滚轮机构和第二滚轮机构的一种说明，所述第一中间滑块上铰接有第一左曲形轴和第一右曲形轴，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴的右端铰接，第一右曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨的底端和第一右导轨的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。...

【技术特征摘要】
1.一种底座体设有滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(111)和第三通孔(113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(112)和第四通孔(114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(50)和第二滚轮机构(500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动。2.如权利要求1所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于：所述第一通孔(111)和第三通孔(113)在底座主体(11)的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔(112)和第四通孔(114)在底座主体的右侧壁上呈八字形。3.如权利要求1所述的一种底座体设有滚轮的六轴机器人，其特征在于：所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(11)内的第一固定板(51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(521)和第一右导轨(522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(53)；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(55)；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(561)和第一右滚轮轴(562)，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔(111)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔(112)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(571)和第一右滚轮(572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度；所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文庆，
申请(专利权)人：东莞市联洲知识产权运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44