一种PCB板送料手臂控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及PCB测试技术领域，公开了一种PCB板送料手臂控制系统，该控制系统包括伺服电机、第一带轮、第二带轮、真空发生器、升降气缸、同步皮带滑块、升降气缸滑块、同步皮带和吸板组件；所述第一带轮和第二带轮上套装同步皮带，伺服电机的输出轴与第一带轮连接，同步皮带滑块与同步皮带连接，同步皮带滑块上设置有真空发生器和升降气缸，吸板组件通过升降气缸滑块与升降气缸连接；真空发生器产生吸附力并通过吸板组件作用在待移载PCB板上。本发明专利技术的结构简单、容易操作，且控制的精确度高、运行稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种PCB板送料手臂控制系统及其控制方法
本专利技术涉及印刷板
，更具体的说，特别涉及一种PCB板送料手臂控制系统及其控制方法。
技术介绍
PCB(PrintedCircuitBoard)，中文名称为印制线路板，简称印制板，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的提供者，也是保证电子电路正常工作的必备部件。而PCB板送料手臂是PCB生产线上普遍使用的自动化设备零部件之一。PCB板在生产出来之后，为了验证PCB板的性能参数，需要对PCB板进行各种测试，通常需要对PCB板进行外观检查、开路/短路测试等。需要将PCB板从上一工位，传送到当前测试工位。由于PCB板尺寸不一，形状各异。目前多采用人工手动送料，及由真空吸盘将PCB板吸附后放置。但需要依据板的长度调整两工位之间机械零部件的安装距离，或者人工移动吸附装置，并多次调整后设置两工位之间移动距离，可操作性差，使用效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种PCB板送料手臂控制系统及其控制方法，其结构简单、容易操作，且控制的精确度高、运行稳定。为了解决以上提出的问题，本专利技术采用的技术方案为：一种PCB板送料手臂控制系统，该控制系统包括伺服电机、第一带轮、第二带轮、真空发生器、升降气缸、同步皮带滑块、升降气缸滑块、同步皮带和吸板组件；所述第一带轮和第二带轮上套装同步皮带，伺服电机的输出轴与第一带轮连接，同步皮带滑块与同步皮带连接，同步皮带滑块上设置有真空发生器和升降气缸，吸板组件通过升降气缸滑块与升降气缸连接；真空发生器产生吸附力并通过吸板组件作用在待移载PCB板上。所述吸板组件包括气管接头、真空吸盘杆、真空吸盘垫、汇流板和立柱，其中汇流板为圆柱形壳体；所述汇流板的上端面通过立柱与升降气缸滑块连接，汇流板圆周面上设置有与其内腔相连通的气管接头，真空吸盘杆的顶端与气管接头相连，底端设置有真空吸盘垫；汇流板的内腔与真空发生器连通。所述吸板组件还包括连接凸台、连接杆、滑杆和卡块；所述汇流板的下端面设置有连接凸台，连接凸台上设置带有卡槽的连接杆，卡块设置在连接杆的卡槽内，两者滑动配合，滑杆设置在连接杆上并与卡块滑动配合，真空吸盘杆垂直设置在滑杆的端部。所述汇流板圆周面上沿周向设置有八个气管接头；连接杆上对称加工有两段卡槽，连接杆的中部垂直设置在连接凸台上，连接杆的每段卡槽内均沿水平方向设置有三个卡块，连接杆的每段卡槽上还设置有三根滑杆，每根滑杆的端部上均设置有真空吸盘杆。所述控制系统还包括Y方向调整组件，Y方向调整组件通过支撑座设置在升降气缸滑块上，用于在Y方向调整吸板组件的位置。所述Y方向调整组件包括调整旋钮、丝杠螺母副和安装座；所述丝杠螺母副的丝杠设置在支撑座上，安装座与丝杠螺母副的螺母连接，调整旋钮也设置在支撑座上，并与丝杠螺母副的丝杠相连；吸板组件与安装座相连。所述支撑座上加工有限位滑槽；Y方向调整组件还包括限位滑块，限位滑块也设置在安装座上并位于限位滑槽内。所述安装座的侧面上设置有指示箭头，支撑座的侧面上设置有刻度条，指示箭头与刻度条的位置相对应。所述真空发生器和升降气缸通过固定板设置在同步皮带滑块上；所述固定板上还设置有真空过滤器、消音器、数显压力表，真空过滤器分别与消音器、数显压力表和真空发生器相连。一种PCB板送料手臂的控制方法，其特征在于：该控制方法具体步骤如下：步骤S1：根据待移载PCB板的长度确定其中心位置，并将所述待移载PCB板放置在手臂吸板位置处；步骤S2：伺服电机工作带动吸板组件沿X方向移动设定距离，即吸板组件在X方向与待移载PCB板的位置相对应；步骤S3：判断所述吸板组件是否位于待移载PCB板的正上方，如果是，且真空吸盘垫位于待移载PCB板上吸板位的正上方，则执行步骤S7；否则，执行步骤S4；步骤S4：Y方向调整组件工作在Y方向调整吸板组件的位置，直到指示箭头在刻度条上对应的刻度与待移载PCB板宽度一致，即吸板组件在Y方向与待移载PCB板的位置相对应；步骤S5：判断真空吸盘垫是否位于待移载PCB板上吸板位的正上方，如果是，则执行步骤S7；否则，执行步骤S6；步骤S6：吸板组件工作微调真空吸盘杆的位置，直到真空吸盘垫位于待移载PCB板上吸板位的正上方，并使吸板组件的作用力在待移载PCB的中心；步骤S7：升降气缸工作带动吸板组件沿Z轴方向移动，直到真空吸盘垫与待移载PCB上的吸板位贴合；步骤S8：真空发生器工作产生吸附力，真空吸盘垫吸附住待移载PCB板；步骤S9：当数显压力表检测到待移载PCB上的真空度达到要求时，升降气缸和伺服电机工作，移动待移载PCB板，并将其放置在手臂放板位置处。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术的控制系统采用同步皮带和带轮传动，通过伺服电机和升降气缸控制吸板组件的位置，并采用真空发生器产生吸附力，通过吸板组件作用在待移载PCB板上，从而将待移载PCB板由手臂吸板位置移动至手臂放板位置，其结构简单、功能可靠且容易操作；此外，由于通过吸附力作用在待移载PCB板上，因此针对待移载PCB板尺寸的大小不同，均可以实现移载的功能，即适用性广。2、本专利技术中吸板组件采用真空吸盘杆和真空吸盘垫与真空发生器配合，作用在待移载PCB板上即吸附住待移载PCB板，且真空吸盘杆和真空吸盘垫的位置可以根据调节杆和卡块进行微调，使真空吸盘垫与待移载PCB板上的吸板位贴合，并能保证吸附力作用在待移载PCB板的中心上，结构简单、容易操作并还能保证吸附的可靠性。3、本专利技术还采用Y方向调整组件在Y方向上对吸板组件进行调整，从而实现在XYZ三个方向对吸板组件进行调整，使得调整的精度高，且Y方向调整组件采用调整旋钮和丝杠螺母副配合，结构简单且易于实现。4、本专利技术的控制方法根据待移载PCB板的长度，得到待移载PCB板的中心，并通过伺服电机、升降气缸和Y方向调整组件控制吸板组件带动待移载PCB板由手臂吸板位置到手臂放板位置，整个控制方法简单、可靠，使能保证待移载PCB板受力均匀，从而防止待移载PCB板产生脱落或损坏。附图说明图1为本专利技术PCB板送料手臂控制系统的整体结构示意图。图2为本专利技术PCB板送料手臂控制系统的局部示意图。图3为本专利技术PCB板送料手臂控制方法的流程示意图。附图标记说明：1－伺服电机、2－行星减速机、3－第一带轮、4－真空发生器、5－升降气缸、6－同步皮带滑块、8－升降气缸滑块、9－手臂吸板位置、10－手臂放板位置、11－真空过滤器、12－消音器、13－数显压力表、16－气管接头、17－真空吸盘杆、18－真空吸盘垫、19－汇流板、20－调整旋钮、21－固定基座、22－同步皮带、23－固定板、25－指示箭头、26－刻度条、27－支撑座、28－丝杠螺母副、29－安装座、30－限位滑槽、31－限位滑块、33－立柱、34－连接凸台、35－连接杆、36－调节杆、37－卡块具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种PCB板送料手臂控制系统，其特征在于：该控制系统包括伺服电机(1)、第一带轮(3)、第二带轮、真空发生器(4)、升降气缸(5)、同步皮带滑块(6)、升降气缸滑块(8)、同步皮带(22)和吸板组件；所述第一带轮(3)和第二带轮上套装同步皮带(22)，伺服电机(1)的输出轴与第一带轮(3)连接，同步皮带滑块(6)与同步皮带(22)连接，同步皮带滑块(6)上设置有真空发生器(4)和升降气缸(5)，吸板组件通过升降气缸滑块(8)与升降气缸(5)连接；真空发生器(4)产生吸附力并通过吸板组件作用在待移载PCB板上。

【技术特征摘要】
1.一种PCB板送料手臂控制系统，其特征在于：该控制系统包括伺服电机(1)、第一带轮(3)、第二带轮、真空发生器(4)、升降气缸(5)、同步皮带滑块(6)、升降气缸滑块(8)、同步皮带(22)和吸板组件；所述第一带轮(3)和第二带轮上套装同步皮带(22)，伺服电机(1)的输出轴与第一带轮(3)连接，同步皮带滑块(6)与同步皮带(22)连接，同步皮带滑块(6)上设置有真空发生器(4)和升降气缸(5)，吸板组件通过升降气缸滑块(8)与升降气缸(5)连接；真空发生器(4)产生吸附力并通过吸板组件作用在待移载PCB板上；所述吸板组件包括气管接头(16)、真空吸盘杆(17)、真空吸盘垫(18)、汇流板(19)和立柱(33)，其中汇流板(19)为圆柱形壳体；所述汇流板(19)的上端面通过立柱(33)与升降气缸滑块(8)连接，汇流板(19)圆周面上设置有与其内腔相连通的气管接头(16)，真空吸盘杆(17)的顶端与气管接头(16)相连，底端设置有真空吸盘垫(18)；汇流板(19)的内腔与真空发生器(4)连通；所述吸板组件还包括连接凸台(34)、连接杆(35)、滑杆(36)和卡块(37)；所述汇流板(19)的下端面设置有连接凸台(34)，连接凸台(34)上设置带有卡槽的连接杆(35)，卡块(37)设置在连接杆(35)的卡槽内，两者滑动配合，滑杆(36)设置在连接杆(35)上并与卡块(37)滑动配合，真空吸盘杆(17)垂直设置在滑杆(36)的端部；所述汇流板(19)圆周面上沿周向设置有气管接头(16)；所述控制系统还包括Y方向调整组件，Y方向调整组件通过支撑座(27)设置在升降气缸滑块(8)上，用于在Y方向调整吸板组件的位置；所述Y方向调整组件包括调整旋钮(20)、丝杠螺母副(28)和安装座(29)；所述丝杠螺母副(28)的丝杠设置在支撑座(27)上，安装座(29)与丝杠螺母副(28)的螺母连接，调整旋钮(20)也设置在支撑座(27)上，并与丝杠螺母副(28)的丝杠相连；吸板组件与安装座(29)相连。2.根据权利要求1所述的PCB板送料手臂控制系统，其特征在于：所述汇流板(19)圆周面上沿周向设置有八个气管接头(16)；连接杆(35)上对称加工有两段卡槽，连接杆(35)的中部垂直设置在连接凸台(34)上，连接杆(35)的每段卡槽内均沿水平方向设置有三个卡块(37)，连接杆(35)的每段卡槽上还设置有三根滑杆(36)，每根滑杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴得贵，罗心蕾，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳麦逊电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44