一种迎宾机器人机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种迎宾机器人机械臂，其特征在于，包括用于控制基板（1）运动的第一舵机（2），所述基板（1）上设置有肩基座（3），所述肩基座（3）上设置有用于控制肩关节（4）运动的第二舵机（5），所述肩关节（4）与上臂杆（10）顶端相连，所述上臂杆（10）底端设置有用于控制肘关节（6）运动的第三舵机（7），所述肘关节（6）与下臂杆（8）顶端相连，所述下臂杆（8）底端设置有用于控制末端运动的第四舵机（9）。本实用新型专利技术提供的一种迎宾机器人机械臂，可实现四个自由度，多功能，质优价廉，重量轻，运动惯量较小，操作简便，上手容易，适用于教学等用途。

【技术实现步骤摘要】


本技术涉及一种迎宾机器人机械臂，属于机器人


技术介绍

现代生活中机器人已经运用在多种行业环境中，但是现在常用的工业机械臂通常比较笨重和昂贵，不够模块化，不便于维护，功能单一，操作复杂，学习成本比较高，不适用于对价格和重量要求比较敏感的迎宾机器人。故现在急需一款重量轻，价格便宜的，用于表演和教学等对精度要求不高的迎宾机器人机械臂。

技术实现思路

本技术所要解决的技术问题是，提供一种可实现四个自由度，多功能，质优价廉的迎宾机器人机械臂；进一步地，本技术提供一种重量轻，运动惯量较小，如果不小心打到人对人的伤害也比较小的迎宾机器人机械臂；更进一步地，本技术提供一种设置有USB接口，操作简便，上手容易，适用于教学等用途的迎宾机器人机械臂；更进一步地，本技术提供一种具防水功能，可应用于户外迎宾或户外教学的迎宾机器人机械臂。
为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
一种迎宾机器人机械臂，其特征在于，包括用于控制基板运动的第一舵机，所述基板上设置有肩基座，所述肩基座上设置有用于控制肩关节运动的第二舵机，所述肩关节与上臂杆顶端相连，所述上臂杆底端设置有用于控制肘关节运动的第三舵机，所述肘关节与下臂杆顶端相连，所述下臂杆底端设置有用于控制末端运动的第四舵机。
所述上臂杆和下臂杆均为碳纤维方管。
所述第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机的型号均包括DynamixelMX-64R。
所述基板为一方板，所述方板的一面活动连接所述第一舵机，另一面固定连接所述肩基座，所述第二舵机与肩关节活动连接，所述第三舵机与肘关节活动连接。
所述活动连接包括采用轴承连接。
所述机械臂上还设置有使用RS-485通信的USB接口。
所述机械臂的外面包有弹性层，所述弹性层外面涂有防水层。
所述弹性层包括橡胶或海绵。
本技术是一种通过碳纤维方管来连接四台舵机从而实现四个自由度的，多功能的，质优价廉的机械臂，用于自动化及科学研究，迎宾机器人表演和教学等用途。从而改善现有机械臂笨重，昂贵，不够模块化，不便于维护，功能单一，操作复杂学习，成本高等问题。
第一舵机和基板相连，控制整个手臂的运动。
肩基座固定在基板上，在肩基座上固定第二舵机，第二舵机用于控制肩基座以下部分的运动。
上杆臂的一端固定在肩关节上，另一端固定第三舵机，第三舵机的一端固定肘关节，用于控制机械臂的肘关节以下部分的运动。
肘关节的另一端固定下臂杆，下臂杆的另一端固定第四舵机，用于控制末端部分的运动，故本技术的机械臂一共有4个自由度，活动灵活自如。
与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的机械臂由于使用了舵机来驱动，比起传统的工业机械臂的伺服电机加减速机的组合，成本低，适合用于对成本要求比较高的服务机器人表演用机械臂。该机械臂采用的碳纤维方管具有重量轻，强度高等优点，比起传统的工业机械臂的重量要轻很多，适用于对重量比较敏感的服务机器人表演用机械臂，而且重量轻，运动惯量较小，如果不小心打到人对人的伤害也比较小。该机械臂有USB接口，使用RS-485通信，具有操作简便，上手容易等优点，适用于教学等用途；弹性层的设置，使本技术在不小心打到人时具有缓冲功能，对人体伤害小，安全性能好，适合迎宾等服务；防水层的设置，使本技术具备防雨水功能，可应用于户外迎宾或户外教学等用途。
附图说明图1为本技术的结构示意图；
图2为图1的右视图。
具体实施方式
下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
如图1~图2所示，一种迎宾机器人机械臂，其特征在于，包括用于控制基板1运动的第一舵机2，所述基板1上设置有肩基座3，所述肩基座3上设置有用于控制肩关节4运动的第二舵机5，所述肩关节4与上臂杆10顶端相连，所述上臂杆10底端设置有用于控制肘关节6运动的第三舵机7，所述肘关节6与下臂杆8顶端相连，所述下臂杆8底端设置有用于控制末端运动的第四舵机9。
所述上臂杆10和下臂杆8均为碳纤维方管。
所述第一舵机2、第二舵机5、第三舵机7和第四舵机9的型号均为DynamixelMX-64R。
所述基板1为一方板，所述方板的一面活动连接所述第一舵机2，另一面固定连接所述肩基座3，所述第二舵机5与肩关节4活动连接，所述第三舵机7与肘关节6活动连接。
所述活动连接包括采用轴承连接。
所述机械臂上还设置有使用RS-485通信的USB接口。
所述机械臂的外面包有弹性层，所述弹性层外面涂有防水层。
所述弹性层包括橡胶或海绵。
本技术当第一舵机2转动时，用于控制整个机械臂的转动；当第二舵机5转动时，用于控制机械臂肩关节4以下部分的转动；当第三舵机7转动时，用于控制机械臂肘关节6以下部分的转动；当第四舵机9转动时，用于控制机械臂末端部分的转动。
以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】
一种迎宾机器人机械臂，其特征在于，包括用于控制基板（1）运动的第一舵机（2），所述基板（1）上设置有肩基座（3），所述肩基座（3）上设置有用于控制肩关节（4）运动的第二舵机（5），所述肩关节（4）与上臂杆（10）顶端相连，所述上臂杆（10）底端设置有用于控制肘关节（6）运动的第三舵机（7），所述肘关节（6）与下臂杆（8）顶端相连，所述下臂杆（8）底端设置有用于控制末端运动的第四舵机（9）。

【技术特征摘要】
1.一种迎宾机器人机械臂，其特征在于，包括用于控制基板（1）运动的第一舵机（2），所述基板（1）上设置有肩基座（3），所述肩基座（3）上设置有用于控制肩关节（4）运动的第二舵机（5），所述肩关节（4）与上臂杆（10）顶端相连，所述上臂杆（10）底端设置有用于控制肘关节（6）运动的第三舵机（7），所述肘关节（6）与下臂杆（8）顶端相连，所述下臂杆（8）底端设置有用于控制末端运动的第四舵机（9）。
2.根据权利要求1所述的一种迎宾机器人机械臂，其特征在于：所述上臂杆（10）和下臂杆（8）均为碳纤维方管。
3.根据权利要求1所述的一种迎宾机器人机械臂，其特征在于：所述第一舵机（2）、第二舵机（5）、第三舵机（7）和第四舵机（9）的型号均包括DynamixelMX-64R。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘英奇，王振洋，宋瑞，王臻，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，
类型：新型
国别省市：江苏;32