一种玻璃精雕机和控制方法技术

本发明专利技术公开了一种玻璃精雕机和控制方法。玻璃精雕机包括机台、两个机头，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制系统，夹具包括真空吸盘，控制系统包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，机械手包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上；Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端；所述的机械手布置在机台上。本发明专利技术玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动系统的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】本专利技术涉及精雕机，尤其涉及。玻璃精雕机的一种主要应用于各种超薄玻璃的精细加工、异形切割等的机械设备，专利号为CN201420355549.8的技术，精雕机内设置有用于固定玻璃片材的精雕台、精雕台的上方设置有精雕手臂，精雕机还设置有用于驱动精雕手臂进行精雕工作的传动装置，所述精雕机的外围设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手。本专利技术的带机械手的玻璃精雕机的整个控玻璃片材的上料、定位、下料过程均通过机械手控制，该专利技术的机械手体积大，不能安装在精雕机的台面上，使用和维护不够方便。本专利技术要解决的技术问题是提供一种使用和维护方便、生产率高的玻璃精雕机。本专利技术要解决的技术问题是提供一种上述玻璃精雕机的控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是，一种玻璃精雕机，包括机台、两个机头，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制系统，夹具包括真空吸盘，控制系统包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，机械手包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上;Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上;机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端;所述的机械手布置在机台上。以上所述的玻璃精雕机，机械手的Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的微动机构，微动机构包括伺服电机、丝杆螺母副、螺母固定板、直线导轨副、联轴器、导轨支撑板和气缸安装板;伺服电机安装在导轨支撑板的上方，丝杆螺母副的丝杆通过联轴器与伺服电机的主轴连接，丝杆螺母副的螺母固定在螺母固定板上;螺母固定板的下端与气缸安装板的一端连接，直线导轨副的导轨安装在导轨支撑板的底面，直线导轨副的滑块固定在气缸安装板的顶面，送料气缸的缸体固定在气缸安装板的底面;所述的丝杆、导轨与送料气缸的活塞杆平行。以上所述的玻璃精雕机的机械手，吸盘包括吸嘴、旋转气缸和吹气嘴，吹气嘴布置在吸嘴的上方，吹气嘴的出气口朝向前下方;吸嘴由旋转气缸带动做90°旋转。以上所述的玻璃精雕机，Z轴运动系统包括底座、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机;Z轴直线导轨副导轨的下端固定在底座上，滑块与Z轴丝杆螺母副的螺母连接;Z轴丝杆螺母副的丝杆由Z轴电机驱动，Z轴电机固定在Z轴直线导轨副导轨的顶部;Y轴运动系统的微动机构包括ζ轴连接板，导轨支撑板的侧面与Z轴连接板T字形连接，Z轴连接板固定在Z轴直线导轨副的滑块上。以上所述的玻璃精雕机，X轴运动系统包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机;X轴直线导轨副的滑块与X轴丝杆螺母副的螺母连接;X轴丝杆螺母副的丝杆由X轴电机驱动，X轴电机固定在X轴直线导轨副导轨的一端;ζ轴运动系统的底座固定在X轴直线导轨副的滑块上。以上所述的玻璃精雕机，真空控制阀的出口管道接真空吸盘的真空接口，真空控制阀接真空源;控制系统包括压缩空气源和压缩空气控制阀，压缩空气控制阀的入口接压缩空气源，压缩空气控制阀的出口管道与所述的管道连通。—种上述玻璃精雕机的控制方法，精雕机的4个夹具分成两组，不相邻的两个夹具为一组；当两个机头对第一组两个夹具的玻璃分别进行加工时，机械手对第二组的两个夹具先后进行卸料和上料;第一组两个夹具的玻璃加工完毕后，机械手对第一组的两个夹具先后进行卸料和上料，与此同时，两个机头对第二组两个夹具的玻璃分别进行加工。以上所述的控制方法，夹具的上料过程包括以下步骤:801)机械手的X轴运动系统将吸盘移动到待加工料框上方待抓取玻璃的一侧，机械手Z轴运动系统再将吸盘下降到抓取玻璃的高度；802)机械手X轴运动系统将吸盘移动到料框中的待抓取玻璃处，吸盘真空打开，将玻璃吸附到吸盘上。803)机械手Z轴运动系统上升快速回到原点，吸盘将玻璃从料框中提出；804)吸盘的旋转气缸将吸盘转到横位，上料夹具的角形靠脚收紧；805)机械手X轴运动系统将吸盘移动到上料夹具的Y轴轴线上；806)机械手的送料气缸的活塞杆伸出，同时机械手上的吹气嘴向上料夹具的上表面吹气，清理上料夹具上表面上的异物;活塞杆前伸至行程的终点，玻璃的前端和一侧都靠近上料夹具的角形靠脚；807)机械手Z轴运动系统将吸盘慢速下降至玻璃接近上料夹具的真空吸盘；808)机械手X轴运动系统和沿Y轴运动系统方向布置的微动机构慢动，将玻璃沿X轴和Y轴方向靠到上料夹具的角形靠脚上；809)机械手吸盘真空关闭时，上料夹具的真空打开，吸紧玻璃；上料夹具靠角打开，上料夹具玻璃定位完成。以上所述的控制方法，夹具的卸料过程包括以下步骤:901)机械手的X轴运动系统将吸盘移动到卸料夹具的Y轴轴线上；902)机械手伸缩气缸伸出，同时出吸盘上部的气嘴吹气，吹掉玻璃上的异物；903)机械手的Z轴运动系统将吸盘慢速下降靠近玻璃；904)机械手的吸盘真空打开，吸嘴吸气，卸料夹具真空关闭，吸盘将加工完成的玻璃吸附到吸嘴上，机械手Z轴运动系统将吸盘上升至设定位置；905)机械手伸缩气缸收回，机械手Z轴运动系统回零，旋转气缸将吸盘旋转到竖位；906)机械手机头的X轴运动系统始移动至成品料框上方，将玻璃对准料框插槽准备插玻璃；907)机械手Z轴运动系统将吸盘下降，将玻璃插入料框插槽;机械手吸盘真空关闭，释放玻璃；908)机械手的X轴运动系统带动吸盘后退离开玻璃，Z轴运动系统带动吸盘返回零位。以上所述的控制方法，在步骤904中，卸料夹具真空关闭后，卸料夹具短暂连通压缩空气源，压缩空气对玻璃反吹。本专利技术玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动系统的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。下面结合附图和【具体实施方式】对本专利技术作进一步详细的说明。图1是本专利技术实施例玻璃精雕机机械手的立体图。图2是本专利技术实施例玻璃精雕机机械手另一视角的立体图。图3是本专利技术实施例玻璃精雕机机械手的主视图。图4是本专利技术实施例玻璃精雕机机械手的俯视图。图5是本专利技术实施例玻璃精雕机机械手的左视图。图6是本专利技术实施例机械手Y轴运动系统的左视图。图7是本专利技术实施例机械手Y轴运动系统的主视图。图8是本专利技术实施例机械手Y轴运动系统的俯视图。图9是本专利技术实施例玻璃精雕机的立体图。图10是本专利技术实施例玻璃精雕机另一视角的立体图。图11是本专利技术实施例玻璃精雕机的主视图。图12是本专利技术实施例玻璃精雕机的俯视图。图13是本专利技术实施例玻璃精雕机的左视图。图14是本专利技术实施例玻璃精雕机夹具反吹气路示意图。本专利技术实施例玻璃精雕机的整体结构如图9至图13所示，包括机架900、机台400、两个机头500，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具600、沿X轴方向排列的两个料框70和控制系统。机台400通过精雕机的Y轴运动系统700安装在精雕机的机架900上;两个机头500有各自的Z轴运动系统550，机头500的Z轴运动系统550安装在精雕机的X轴运动系统800上；精雕机的X轴运当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃精雕机，包括机台、机头，机械手、沿X轴方向排列的复数个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制系统，夹具包括真空吸盘，控制系统包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，其特征在于，包括两个所述的机头和4个所述的夹具，机械手包括X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统和机械手前端，Z轴运动系统安装在X轴运动系统上；Y轴运动系统包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动系统上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端；所述的机械手布置在机台上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张新建，
申请(专利权)人：东莞市昌玖数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44