本实用新型专利技术涉及机器人移载装置。包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置（1）、水平输送装置（2）和移栽机器人（3）；所述移栽机器人（3）具有夹持工件的夹持臂（31），所述夹持臂（31）在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。本实用新型专利技术将悬挂输送装置、水平输送装置设置在机器人同一侧，如由机械手从高位悬挂输送将工件取下后，直接放在靠近机器人的地面输送上，这样可省去旋壁等两个动作，因此本实用新型专利技术的移栽装置移载动作过程相对简单，减少了运行动作，更合理的利用了机器手移载，经过实际使用，取得了很好的使用效果。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人移载装置，主要应用到涂装作业中。
技术介绍
在涂装工业中，利用机器手对工件进行转载、喷涂、上下件等工作，以替代人工作业，可避免员工在恶劣环境下工作，或减轻员工的劳动强度，提高产品质量。机器人移载工件时有很多种动作过程，是按其程序控制进行运作。汽车轮毂涂装线的机器人移载过程中，其目的是将悬挂输送线上的工件，移载至垂直地面输送。传统移载是将机器人置放于两个输送带中间，从右边悬挂输送取下工件后转载至左边垂直地面输送，这样大致需要六个动作:即跟踪、抓取、旋壁旋转、横向旋转、跟踪、落件。其动作过程繁琐，移栽效率低，需要加以改进。
技术实现思路
本技术针对上述缺陷，目的在于提供一种合理布置，从而能减少运动时间，提高移栽效率的机器人移载装置。为此本技术采用的技术方案是:本技术包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置(1)、水平输送装置(2 )和移栽机器人(3 );所述移栽机器人(3 )具有夹持工件的夹持臂(31)，所述夹持臂(31)在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。所述悬挂输送装置(1)和水平输送装置(2 )之间设置一斜向设置的过渡装置(4 )，所述夹持臂(31)包括移动臂(311)和转动臂(312)，所述移动臂(311)可实现纵向移动和水平移动，所述转动臂(312)连接在移动臂(311)上并可相对移动臂(311)转动。所述过渡装置(4)两侧设置挡板(41)，所述悬挂输送装置(1)和过渡装置(4)的连接部，过渡装置(4 )和水平输送装置(2 )的连接部圆滑过渡。所述过渡装置(4 )的两侧设置有夹持工件头部的夹持杆(42 )，所述夹持杆(42 )可随工件同步移动，所述夹持杆(42 )在夹持方向上可伸缩。本技术的工作过程为:1)本技术将悬挂输送装置、水平输送装置设置在机器人同一侧，如由机械手从高位悬挂输送将工件取下后，直接放在靠近机器人的地面输送上，这样可省去旋壁等两个动作，因此本技术的移栽装置移载动作过程相对简单，减少了运行动作，更合理的利用了机器手移载，经过实际使用，取得了很好的使用效果；2)本技术设置过渡装置，这样在工件转换过程中，其运动过程能更为稳定，顺畅；本技术对夹持臂的结构也作出了限定，通过移动臂和转动臂的配合，实现了夹持臂能根据工件的运动过程随动，从而实现了在工件整个运动过程中都能很好的被夹持；3)本技术设置挡板，挡板的存在给工件进行很好的导向，避免工件在运动过程中发生偏差，保证移栽的顺利进行；4)本技术进一步的设置夹持杆，夹持杆的夹持目标为工件头部，这样一开始就实现了工件的定位，并在挡板的配合下，完全实现了工件能按预设轨道运动，在运动过程中能始终保持平稳，不发生运动偏差。【附图说明】图1为本技术的结构示意图。图2图1中的A向视图。图中1为悬挂输送装置、2为水平输送装置、3为移栽机器人、4为过渡装置；31为夹持臂、41为挡板、42为夹持杆；311为移动臂、312为转动臂。【具体实施方式】本技术包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置1、水平输送装置2和移栽机器人3 ;所述移栽机器人3具有夹持工件的夹持臂31，所述夹持臂31在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。所述悬挂输送装置1和水平输送装置2之间设置一斜向设置的过渡装置4，所述夹持臂31包括移动臂311和转动臂312，所述移动臂311可实现纵向移动和水平移动，所述转动臂312连接在移动臂311上并可相对移动臂311转动。所述过渡装置4两侧设置挡板41，所述悬挂输送装置1和过渡装置4的连接部，过渡装置4和水平输送装置2的连接部圆滑过渡。所述过渡装置4的两侧设置有夹持工件头部的夹持杆42，所述夹持杆42可随工件同步移动，所述夹持杆42在夹持方向上可伸缩。本技术的工作过程为:首先夹持臂31运动进入工件内实现对工件的夹持，然后工件由悬挂输送装置1移动到过渡装置4，工件在过渡装置4的移动过程中，由于工件做倾斜运动，其在水平方向和竖直方向上的位置都会实时发生变化，为此本技术通过移动臂311的移动、转动臂312的转动很好的实现了这一效果；当然由于倾斜向下运动，本技术通过挡板41、夹持杆42实现对工件位置的定位；本技术通过上述各部件的配合，很好的实现了工件的输送，较传统的移载装置本技术的移载效率更高，机械手的动作更为简单、快捷。【主权项】1.机器人移载装置，其特征在于，包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置(1)、水平输送装置(2 )和移栽机器人(3 );所述移栽机器人(3 )具有夹持工件的夹持臂(31)，所述夹持臂(31)在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。2.根据权利要求1所述的机器人移载装置，其特征在于，所述悬挂输送装置(1)和水平输送装置(2)之间设置一斜向设置的过渡装置(4)，所述夹持臂(31)包括移动臂(311)和转动臂(312)，所述移动臂(311)可实现纵向移动和水平移动，所述转动臂(312)连接在移动臂(311)上并可相对转动臂(311)转动。3.根据权利要求2所述的机器人移载装置，其特征在于，所述过渡装置(4)两侧设置挡板(41)，所述悬挂输送装置(1)和过渡装置(4)的连接部，过渡装置(4)和水平输送装置(2)的连接部圆滑过渡。4.根据权利要求2所述的机器人移载装置，其特征在于，所述过渡装置(4)的两侧设置有夹持工件头部的夹持杆(42 )，所述夹持杆(42 )可随工件同步移动，所述夹持杆(42 )在夹持方向上可伸缩。【专利摘要】本技术涉及机器人移载装置。包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置（1）、水平输送装置（2）和移栽机器人（3）；所述移栽机器人（3）具有夹持工件的夹持臂（31），所述夹持臂（31）在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。本技术将悬挂输送装置、水平输送装置设置在机器人同一侧，如由机械手从高位悬挂输送将工件取下后，直接放在靠近机器人的地面输送上，这样可省去旋壁等两个动作，因此本技术的移栽装置移载动作过程相对简单，减少了运行动作，更合理的利用了机器手移载，经过实际使用，取得了很好的使用效果。【IPC分类】B25J9/08, B65G47/57, B25J18/00【公开号】CN205087546【申请号】CN201520727269【专利技术人】沈明生 【申请人】扬州力士德机械制造有限公司【公开日】2016年3月16日【申请日】2015年9月21日本文档来自技高网...
【技术保护点】
机器人移载装置，其特征在于，包括沿水平方向依次设置的悬挂输送装置（1）、水平输送装置（2）和移栽机器人（3）；所述移栽机器人（3）具有夹持工件的夹持臂（31），所述夹持臂（31）在控制装置的控制下能实现随同工件的转动，从而使工件从垂直装置转变成水平状态。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：沈明生，
申请(专利权)人：扬州力士德机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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