无需让步行者携带通信终端，就能够对停车中的车辆的周围的步行者以及行驶车辆的司机发出与车辆碰撞的危险警报。车辆用危险警报控制装置(1)具有将行驶车辆(C、C1、C2)以及/或者步行者(P)识别为移动体的外界识别单元；对行驶车辆(C)与步行者(P)的碰撞的危险以及/或者行驶车辆(C1、C2)彼此的碰撞的危险的有无进行判定的危险判定单元(3)；以及在危险判定单元(3)判定为存在碰撞的危险的情况下，对行驶车辆(C、C1、C2)的司机以及/或者步行者(P)发出碰撞的危险的警报。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆用危险警报控制装置，涉及例如对停车过程中的本车辆周围的步行者以及车辆的司机发出与车辆的碰撞的危险警报的装置。
技术介绍
位于从行驶中的车辆的司机来看为死角的停车中的车辆背后的步行者难以通过识别行驶车辆的前方的雷达或者照相机等检测到。提出了一种车辆用警告系统，其能够对这样的司机无法目视确认的步行者等对象物进行检测，能够使司机识别将对本车辆的行驶造成影响的对象物(例如，参照以下专利文献1)。专利文献1的车辆用警告系统中，使步行者等对象物携带通信终端。该通信终端将该通信终端自身的位置报告给搭载在车辆上的车辆用警告装置。由此，该车辆用警告装置掌握携带所述通信终端的步行者等对象物的位置信息，根据由本车位置检测单元检测到的本车辆的位置信息、由物体检测单元检测到的位于本车辆的行进方向前方的停止车辆等物体的大小或位置信息，计算出本车辆、停车车辆等物体、以及步行者等对象物的三者的位置关系。然后，携带通信终端的步行者等对象物的位置被判定为存在于位于本车辆的行进方向的停车车辆等物体的死角区域的情况下，将携带所述通信终端的对象物作为警告对象物，由此仅将本车辆的司机无法目视识别的对象物识别为警告对象的对象物，对该司机发出警告。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2004 - 46426号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在所述现有的技术中，是以步行者等对象物携带能够将该对象物自身的位置报该给搭载于车辆上的车辆用警告装置的通信终端为前提的。因此，在步行者未持有所述通信终端的情况下，不能检测位于停车中的车辆的背后的步行者，不能对该步行者以及行驶车辆的司机发出碰撞的危险警报。又，即使在步行者携带着所述通信终端的情况下，在该通信终端通过例如GPS取得自身的位置信息的情况下，恐怕会由于该位置信息的精度的问题而对步行者发出不必要的警告，或者不能发出必要的警告。本专利技术正是鉴于以上问题而做出的，其目的在于，提供一种步行者不携带通信终端，也能够对产生死角的停车中的本车辆的周围的行驶车辆的司机以及或者步行者发出与行驶车辆的碰撞的危险警报的车辆用危险警报控制装置。用于解决课题的手段为了达到所述目的，本专利技术所涉及的车辆用危险警报控制装置是对停车中的本车辆的周围的行驶车辆的司机以及/或者步行者发出所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险警报的车辆用危险警报控制装置，该车辆用危险警报控制装置的特征在于，具有:外界识别单元，其将所述行驶车辆以及/或者所述步行者识别为移动体；危险判定单元，其判定所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的有无；以及危险警报单元，其在所述危险判定单元判定为存在所述碰撞的危险的情况下，对所述行驶车辆的司机以及/或者所述步行者发出所述碰撞的危险的警报。在此，“司机以及/或者步行者”可以改称为“司机和步行者的至少一方”。同样地，“行驶车辆以及/或者步行者”可以改称为“行驶车辆和步行者的至少一方”，“所述行驶车辆与所述步行者以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞”可以改称为“所述行驶车辆与所述步行者的碰撞、所述行驶车辆彼此的碰撞的至少一方”。专利技术效果根据本专利技术的车辆用危险警报控制装置，相对于行驶车辆以及/或者司机产生死角的停车过程中的车辆自身能够判定其周围的行驶车辆与步行者以及/或者行驶车辆彼此的碰撞的危险，对该行驶车辆的司机以及/或者步行者发出该碰撞的危险警报。因此，根据本专利技术的车辆用危险警报控制装置，不使步行者携带通信终端，也能够对停车过程中的车辆的周围的步行者或者行驶车辆的司机发出与行驶车辆碰撞的危险警报。【附图说明】图1是示出搭载有本专利技术的实施形态1所涉及的危险警报控制装置的车辆正停车的状态的实施例1的概略图。图2是示出本专利技术的实施形态1所涉及的危险警报控制装置的控制框图。图3是示出图2所示的危险警报控制装置的动作的流程图。图4是示出图1所示的车辆在十字路口停止时的状态的实施例2的概略图。图5是示出图1所示的车辆在堵车时停车的状态的实施例3的概略图。图6是示出本专利技术的实施形态2所涉及的危险警报控制装置的概略结构的框图。【具体实施方式】(实施形态1)以下，参照附图对作为本专利技术的一实施形态的车辆用危险警报控制装置进行说明。图1是示出搭载有本实施形态的危险警报控制装置的车辆及其周围的状态的实施例1的概略图。本车辆100是停车中的车辆，搭载有危险警报控制装置1。在停车中的本车辆100的周围，处于步行者P正步行、车辆C正行驶的状态。又，本车辆100在其前后分别设有对前方以及后方进行摄影的立体摄像机S、So在图1中，以双点划线间的带有阴影的区域来表示立体摄像机S能够拍摄的区域。另外，在该图中，立体摄像机S能够拍摄的区域的角度显示得比实际要窄。又，所述本车辆100具备前大灯H、方向指示灯W、刹车灯B等。被搭载在本车辆100上的危险警报控制装置1是对步行者P、行驶车辆C或者其他的行驶车辆的司机发出碰撞的危险警报的车辆用的危险警报控制装置。图2是本实施形态的危险警报控制装置1的控制框图。危险警报控制装置1具备外界识别单元2、危险判定单元3、和危险警报单元4。外界识别单元2基于由立体摄像机S拍摄到的图像，对本车辆100的周围的所述车辆C或者步行者P等检测物及其大小进行检测。外界识别单元2基于所述检测物的图像，通过例如图案匹配(/《夕一 W、y于 >夕' )识别检测物为车辆C、步行者P、或者障害物。外界识别单元2基于检测物的图像，对本车辆100与检测物的距离、以及检测物相对于本车辆100的相对位置依次进行运算。外界识别单元2在所述检测物的位置随时间流逝而移动的情况下，将该检测物识别为移动体。危险判定单元3具有:存储部3a，其由对外界识别单元2依次算出的移动体相对于本车辆100的相对位置进行存储的存储器等构成；以及运算部3b，其由基于所述相对位置的时间的变化对移动体的移动方向以及移动速度进行运算的CPU等构成。危险判定单元3例如基于由计测本车速度的速度计测单元得到的本车速度，判定本车辆100是在停车中还是行驶中。在此，停车中不仅包括停车，还包括例如左右转向时、信号等待或者堵车路段的临时停止、慢行。危险判定单元3在判定本车辆100在停车中、且外界识别单元2判定移动体的至少一个为车辆的情况下，利用运算部3b对本车辆100的周围的移动体的移动方向以及移动速度进行运算，将运算部3b的运算结果存储于存储部3a中。又，危险判定单元3基于存储于存储部3a的移动体的相对位置、移动方向、以及移动速度，利用运算部3b对经过任意时间后的移动体的相对位置进行运算。由此，危险判定单元3在由外界识别单元2检测到的移动体的至少一个为车辆的情况下，对步行者与车辆或者车辆彼此的碰撞的危险的有无进行判定。危险警报单元4在危险判定单元3判定为存在碰撞的危险的情况下，对作为移动体的步行者或者车辆的司机发出碰撞的危险警报。本实施形态的危险警报单元4采用以与报告危险的用途不同的用途搭载在本车辆100上的通用设备，对本车辆100的周围的步行者或者车辆的司机发出碰撞的危险警报。即，危险警报单元4使例如前大灯H、方向指示灯W、刹车灯B、或者未图示的小灯、雾灯、尾灯等闪烁，或者鸣喇叭等，采用预先搭载在本车本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆用危险警报控制装置，其对停车中的本车辆周围的行驶车辆的司机以及/或者步行者发出所述行驶车辆与所述步行者的碰撞的危险的警报以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的警报，所述车辆用危险警报控制装置的特征在于，具有：外界识别单元，其将所述行驶车辆以及/或者所述步行者识别为移动体；危险判定单元，其对所述行驶车辆与所述步行者的碰撞的危险以及/或者所述行驶车辆彼此的碰撞的危险的有无进行判定；以及危险警报单元，其在所述危险判定单元判定为存在所述碰撞的危险的情况下，对所述行驶车辆的司机以及/或者所述步行者发出所述碰撞的危险的警报。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：清水亮介，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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