变道超车方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种变道超车方法和装置，属于车辆技术领域。所述方法包括：每隔预设时长获取车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，根据该车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取该车辆当前的位置信息，根据该车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断该车辆是否处于变道超车状态，当确定该车辆处于变道超车状态时，根据该车辆当前的位置信息和该目标位置信息，对该车辆的车轮转向角度进行调整，避免了车轮转向角度出现误差，则在车辆根据调整后的车轮转向角度行驶时，避免了出现车辆偏离车道或刮擦障碍车等问题，提高了可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种变道超车方法和装置。
技术介绍
随着车辆技术的不断发展，车辆可以利用环境感知系统，如摄像机、雷达等，对车 道线或障碍车等进行检测，并根据车道线或障碍车的位置信息，控制车辆实现智能变道超 车。 当车辆在行驶过程中利用环境感知系统检测到障碍车时，可以从一个车道变到另 一个车道，而在变道过程中，车身会从平行于车道线的状态切换为与车道线有一定夹角的 状态。此时，车身角度的变化会导致环境感知系统中的摄像机或雷达无法准确地检测到车 道线或障碍车。则为了在车身角度变化时实现智能变道超车，车辆可以预先设定多个行驶 速度对应的方向盘转动角度，当车辆变道时，可以根据预先设定的多个行驶速度以及对应 的方向盘转动角度，利用插值法，获取当前行驶速度对应的方向盘转动角度，再根据计算得 到的方向盘转动角度，调整车辆的行驶状态，从而实现智能变道超车。 在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题： 利用插值法计算当前行驶速度对应的方向盘转动角度时，可能会存在误差，从而 导致车辆按照计算出的方向盘转动角度调整行驶情况时，可能会出现车辆偏离车道或刮擦 障碍车等问题，可靠性差。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种变道超车方法和装置。所述 技术方案如下： -方面，提供了一种变道超车方法，所述方法包括： 每隔预设时长获取车辆当前的行驶速度和车轮转向角度； 根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取所述车辆当前的位置信息， 所述位置信息包括横坐标和纵坐标； 根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所述车辆是否处于 变道超车状态，所述目标位置信息包括目标横坐标和目标纵坐标； 当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置信息和所述目标 位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整； 根据调整后的车轮转向角度行驶，直至当所述车辆未处于变道超车状态时为止。 可选地，所述方法还包括： 获取所述车辆与检测到的障碍车在车道线方向上的距离； 当确定所述距离小于预设阈值时，获取所述车辆的初始状态信息，所述初始状态 信息包括所述车辆与车道线之间的距离、所述车辆与所述障碍车在车道线方向上的距离、 所述车辆的初始行驶速度和初始车轮转向角度； 根据所述初始状态信息，获取所述车辆的目标位置信息； 根据所述初始状态信息，获取第一车轮转向角度和第二车轮转向角度。 可选地，所述根据所述初始状态信息，获取所述车辆的目标位置信息，包括： 根据所述初始状态信息，应用以下公式，获取所述车辆的目标位置信息： 其中，Xg用于表示所述车辆的目标横坐标，y g用于表示所述车辆的目标纵坐标，D x 用于表示所述车辆与所述障碍车在车道线方向上的距离，化用于表示所述车辆与车道线之 间的距离，W用于表示车道宽度。 可选地，所述根据所述初始状态信息，获取第一车轮转向角度和第二车轮转向角 度，包括： 根据所述初始状态信息，应用以下公式，获取第一车轮转向角度和第二车轮转向 角度： 其中，Dx用于表示所述车辆与所述障碍车在车道线方向上的距离，Dy用于表示所 述车辆与车道线之间的距离，β 2用于表示所述第二车轮转向角度，W用于表示车道宽度， Θ。用于表示所述车辆的初始行驶方向与车道线之间的夹角，V。用于表示所述初始行驶速 度，Φ。用于表示所述初始车轮转向角度，L用于表示车辆前轮与后轮之间的距离，β i用于 表不所述第一车轮转向角度。 可选地，所述根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取所述车辆当前 的位置信息，包括： 根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，应用以下公式，获取所述车辆当 前的位置信息： 其中，心用于表示当前时间点，v(t D用于表示所述车辆当前的行驶速度，Φ U1) 用于表示所述车辆当前的车轮转向角度，L用于表示所述车辆的前轮与后轮之间的距离， Θ U1)用于表示所述车辆当前的行驶方向与车道线之间的夹角，X用于表示所述车辆当前 的横坐标，y用于表示所述车辆当前的纵坐标。 可选地，所述根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所述 车辆是否处于变道超车状态，包括： 判断所述车辆当前的横坐标是否小于所述目标横坐标； 当所述车辆当前的横坐标小于所述目标横坐标时，确定所述车辆处于变道超车状 态； 当所述车辆当前的横坐标不小于所述目标横坐标时，确定所述车辆未处于变道超 车状态。 可选地，所述根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所述 车辆是否处于变道超车状态，包括： 判断所述车辆当前的纵坐标是否小于所述目标纵坐标； 当所述车辆当前的纵坐标小于所述目标纵坐标时，确定所述车辆处于变道超车状 态； 当所述车辆当前的纵坐标不小于所述目标纵坐标时，确定所述车辆未处于变道超 车状态。 可选地，所述当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置信 息和所述目标位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整，包括： 当确定所述车辆处于变道超车状态时，判断所述车辆当前的横坐标是否小于所述 目标横坐标的二分之一； 当所述车辆当前的横坐标小于所述目标横坐标的二分之一时，将所述车辆的车轮 转向角度调整为第一车轮转向角度； 当所述车辆当前的横坐标不小于所述目标横坐标的二分之一时，将所述车辆的车 轮转向角度调整为第二车轮转向角度。 可选地，所述当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置信 息和所述目标位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整，包括： 当确定所述车辆处于变道超车状态时，判断所述车辆当前的纵坐标是否小于所述 目标纵坐标的二分之一； 当所述车辆当前的纵坐标小于所述目标纵坐标的二分之一时，将所述车辆的车轮 转向角度调整为第一车轮转向角度； 当所述车辆当前的纵坐标不小于所述目标纵坐标的二分之一时，将所述车辆的车 轮转向角度调整为第二车轮转向角度。 另一方面，提供了一种变道超车装置，所述装置包括： 获取模块，用于每隔预设时长获取车辆当前的行驶速度和车轮转向角度； 所述获取模块，还用于根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取所述 车辆当前的位置信息，所述位置信息包括横坐标和纵坐标； 判断模块，用于根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所 述车辆是否处于变道超车状态，所述目标位置信息包括目标横坐标和目标纵坐标； 调整模块，用于当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置 信息和所述目标位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整； 行驶模块，用于根据调整后的车轮转向角度行驶，直至当所述车辆未处于变道超 车状态时为止。 可选地，所述获取模块还用于获取所述车辆与检测到的障碍车在车道线方向上的 距离；当确定所述距离小于预设阈值时，获取所述车辆的初始状态信息，所述初始状态信息 包括所述车辆与车道线之间的距离、所述车辆与所述障碍车在车道线方向上的距离、所述 车辆的初始行驶速度和初始车轮转向角度；根据所述初始状态信息，获取所述车辆的目标 位置信息；根据所述初始状态信息，获取第一车轮转向角度和第二车轮转向角度。 可选地，所述获取模块还用于根据所述初始状态信息，应用以下公式，获取所述车 辆的目标位置信息： 其中，Xg用于表示所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变道超车方法，其特征在于，所述方法包括：每隔预设时长获取车辆当前的行驶速度和车轮转向角度；根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取所述车辆当前的位置信息，所述位置信息包括横坐标和纵坐标；根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所述车辆是否处于变道超车状态，所述目标位置信息包括目标横坐标和目标纵坐标；当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置信息和所述目标位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整；根据调整后的车轮转向角度行驶，直至当所述车辆未处于变道超车状态时为止。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，高红博，王继贞，徐达学，杜金枝，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34