驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种在交叉路口能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像的驾驶辅助装置。本发明专利技术的驾驶辅助装置具备：移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；壁位置取得单元，其取得在本车辆的周边存在的壁的位置；辅助对象判定单元，其判定由移动体检测单元检测到的移动体是否为存在于本车辆的前方且相对于本车辆从横向接近的辅助对象；第一确定单元，其针对由辅助对象判定单元判定为辅助对象的移动体，通过判定壁是否位于连接移动体的位置与本车辆的位置的直线上，确定出壁位于直线上的移动体；和辅助实施单元，其针对不包含由第一确定单元确定出的移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，报告了如下的技术:在本车辆到检测目标的距离、检测目标的存在区域、本车辆与检测目标的相对速度等满足了预定条件的情况下，推定为检测目标是虚像(ghost)，将所推定出的虚像(在此为与本车辆并行的虚像)从驾驶辅助的辅助对象中除去(专利文献1等)。现有技术文献专利文献1:日本特开2003-270342号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，如图1所示，设想在眺望性差的交叉路口使用本车辆所搭载的雷达装置利用电波检测到在本车辆的周边存在的移动体(例如，对方车辆等)的情况，在从对方车辆(图1的(1))反射的电波经由壁等反射物而被间接检测到的情况下，有时会发生误识别为在本来不存在对方车辆的位置(图1的(2)的位置)却存在对方车辆的事态(即，识别对方车辆的虚像的事态)。例如，在图1所示的状况下，从存在于本车辆左前方侧的对方车辆反射的电波经由存在于本车辆右侧的壁而间接地在本车辆中被检测到，由此发生了误识别为在本车辆的右前方侧存在对方车辆的事态。也即是，在图1所示的状况下，本车辆将实际上从左侧接近的对方车辆误识别为了从右侧接近的对方车辆。当基于经由这样的壁等反射物间接而检测到的电波的结果对在本车辆的周边存在的移动体进行识别时，会发生误识别为在实际不存在的位置却存在驾驶辅助的辅助对象的事态。这样的事态可能会成为驾驶辅助的误动作的要因，因此适当地将在实际并不存在的位置却被识别的移动体的虚像从驾驶辅助的辅助对象中除去是很重要的。在此，在以往技术(专利文献1等)中，设想本车辆在直线的单路上行驶时，由于作为驾驶辅助的辅助对象的目标在有限的范围内行驶，所以通过基于检测目标的存在区域、从本车辆到检测目标的距离等除去目标的除去处理，能够抑制大部分的无用辅助。然而，如图1所示，在考虑眺望性差的交叉路口处的驾驶辅助的情况下，由于交叉路口的道路宽度、交叉角度各种各样，所以难以如以往技术那样唯一地设定能够除去虚像的区域。这是因为:在以往技术中，虽然与本车辆并行的虚像的存在位置是限定的，但是在如交叉路口这种在左右前后具有很大区域的情形下，难以适当地设定能够除去虚像的区域。另外，在交叉路口，除了与本车辆并行的虚像以外，如图1所示，还存在针对行进方向而从横向接近本车辆的虚像，因此恐怕无法通过与以往技术相同的方法来适当地除去虚像。这是因为:在交叉路口，有时在本车辆周边存在壁、自动售货机、护栏等尚反射物，虚像并不只是与本车辆并行而出现，有时以针对本车辆的行进方向而从横向接近的方式出现。如此，在交叉路口通过雷达进行移动体检测时，有时会观测到由于雷达的反射而从与本来存在移动体的位置不同的位置相对于本车辆从横向接近的移动体的虚像。因此，在以往的驾驶辅助装置中，也为了有效地确保用于保存辅助对象的检测结果的存储器、用于将辅助对象的检测结果向驾驶辅助控制装置通信的通信量等，并且不实施错误的驾驶辅助，谋求了适当地将虚像从辅助对象中除去。本专利技术是鉴于上述的事态而完成的，其目的在于提供一种在交叉路口能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像的驾驶辅助装置。用于解决问题的手段本专利技术的驾驶辅助装置的特征在于，具备:移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；壁位置取得单元，其取得在所述本车辆的周边存在的壁的位置；辅助对象判定单元，其判定由所述移动体检测单元检测到的所述移动体是否为存在于所述本车辆的前方且相对于所述本车辆从横向接近的辅助对象；第一确定单元，其针对由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体，通过判定所述壁是否位于连接移动体的位置与所述本车辆的位置的直线上，确定出所述壁位于所述直线上的移动体；和辅助实施单元，其针对不包含由所述第一确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。在上述驾驶辅助装置中，优选，还具备第二确定单元，该第二确定单元通过使由所述第一确定单元确定出的移动体的位置以在检测到该移动体的位置时所使用的电波的反射点为基点而相对于所述本车辆的行进方向进行反转，并判定反转后的所述移动体的位置是否处于所述本车辆的死角区域内，确定出处于所述死角区域内的移动体，所述辅助实施单元针对不包含由所述第二确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。在上述驾驶辅助装置中，优选，所述驾驶辅助包括示出所述辅助对象的位置相对于所述本车辆而存在于左右方向的某一方向的辅助。在上述驾驶辅助装置中，优选，所述辅助对象判定单元算出所述移动体的行进方向与以所述本车辆的车宽方向的中心为起点的所述本车辆的行进方向所成的交叉角，将满足该交叉角处于预定范围内这一条件的移动体判定为所述辅助对象。专利技术的效果本专利技术的驾驶辅助装置能够起到如下效果:在交叉路口，能够良好地除去相对于本车辆从横向接近的辅助对象的虚像，其结果，也能够削减驾驶辅助处理所需要的存储量以及通信量。【附图说明】图1是表示产生本专利技术的问题的状况的一例的图。图2是表示本专利技术的实施方式的驾驶辅助装置的结构的一例的图。图3是表不辅助对象的筛选处理的一例的图。图4是表不辅助对象的筛选处理的一例的图。图5是表示对辅助对象的虚像进行确定的处理的一例的图。图6是表示对辅助对象的虚像进行确定的处理的一例的图。图7是表示本专利技术的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。图8是表示本专利技术的实施方式的驾驶辅助处理的一例的流程图。符号的说明1驾驶辅助装置2 ECU11 雷达12车轮速传感器13横摆率传感器14舵角传感器15导航系统21移动体检测部22壁位置取得部23辅助对象判定部24虚像确定部24-1第一确定部24-2第二确定部25辅助实施部31显示装置32扬声器33致动器【具体实施方式】以下，基于附图对本专利技术所涉及的驾驶辅助装置的实施方式进行详细说明。此外，并不是通过本实施方式限定本专利技术。另外，下述的实施方式中的构成要素包括本领域技术人员容易想到的构成要素或者实质上相同的构成要素。〔实施方式〕参照图2至图6对本专利技术的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构进行说明。图2是表示本专利技术的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的一例的图。如图2所示，本实施方式中的驾驶辅助装置1具备E⑶2、雷达11、车轮速传感器12、横摆率传感器13、舵角传感器14、导航系统15、显示装置31、扬声器32和致动器33。该驾驶辅助装置1搭载于车辆(本车辆)。在E⑶2上连接有雷达11作为用于对周边环境进行计测的传感器。雷达11是用于检测本车辆周边的物体的装置。所谓本车辆周边至少是前方，根据需要也检测侧方、后方的物体。作为雷达11，例如有激光雷达、毫米波雷达。对于雷达11，在雷达11的扫描范围内，边扫描边发送当前第1页1 2 3 4 5 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：移动体检测单元，其使用电波检测在本车辆的周边存在的移动体的位置；壁位置取得单元，其取得在所述本车辆的周边存在的壁的位置；辅助对象判定单元，其判定由所述移动体检测单元检测到的所述移动体是否为存在于所述本车辆的前方且相对于所述本车辆从横向接近的辅助对象；第一确定单元，其针对由所述辅助对象判定单元判定为所述辅助对象的移动体，通过判定所述壁是否位于连接移动体的位置与所述本车辆的位置的直线上，确定出所述壁位于所述直线上的移动体；和辅助实施单元，其针对不包含由所述第一确定单元确定出的所述移动体的辅助对象，实施驾驶辅助。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：上抚琢也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP