机器人、机器人系统、以及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人、机器人系统、以及控制方法，机器人包括手以及控制手的控制部，控制部通过手对把持对象进行把持，并基于包括把持对象的拍摄图像检测把持对象的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人、机器人系统、控制装置、以及控制方法。
技术介绍
使机器人进行使用道具的作业的技术被研究、开发。与此相关，提出了将末端执行器作为上述的道具直接连接到机器人的臂的技术(参照专利文献1)。专利文献1:日本特开2012 — 35391号公报然而，在现有的机器人中，在用手对把持对象进行把持的情况下，由于在把持时产生的误差而存在无法把持预先规定的把持对象的把持位置的情况，其结果，存在手与把持对象的规定位置之间的相对位置产生误差，且通过把持对象的作业失败的情况。另外，现有的机器人存在由于上述的失败而上述的误差对通过把持对象进行的作业造成影响的情况。更具体而言，现有的机器人存在如下的情况，例如，在把持旋具时，若把持从旋具预先规定的把持位置偏离的位置，则在通过旋具的前端将螺丝作为作业部件安装，并将安装后的螺丝紧固于规定的位置时，螺丝的安装失败。
技术实现思路
因此，本专利技术是鉴于上述的现有技术的问题而提出的，提供能够判定把持对象的把持的成功与否的机器人、机器人系统、控制装置、以及控制方法。本专利技术的一方式是一种机器人，包括手、和控制上述手的控制部，上述控制部通过上述手对把持对象进行把持，并基于包括上述把持对象的拍摄图像来判定上述把持对象的把持状态。通过该结构，机器人通过手对把持对象进行把持，并基于包括把持对象的拍摄图像来检测把持对象的位置。由此，机器人能够判定把持对象的把持的成功与否。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部进行基于检测到的上述把持对象的位置，来判定表示上述把持对象的位置与上述手的位置的相对位置的位置状态是否是规定的位置状态的位置状态的判定处理。通过该结构，机器人基于检测到的把持对象的位置，判定表示把持对象的位置与手的位置的相对位置的位置状态是否是规定的位置状态。由此，机器人能够实现与位置状态对应的动作。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，将作业部件安装到上述把持对象，并基于包括上述作业部件的拍摄图像来判定上述作业部件的安装状??τ ο通过该结构，机器人将作业部件安装到把持对象，并基于包括作业部件的拍摄图像判定作业部件的安装状态。由此，机器人能够实现与作业部件的安装状态对应的动作。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部在判定为上述位置状态是上述规定的位置状态的情况下，进行上述安装并判定上述安装状??τ ο通过该结构，机器人在判定为位置状态是规定的位置状态的情况下，将作业部件安装到把持对象并判定安装状态。由此，机器人能够抑制在把持把持对象时产生的误差，并且例如进行上述的安装作为下个作业。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部在判定为上述位置状态不是上述规定的位置状态且判定为从上述规定的位置状态的偏离在规定范围内的情况下，进行上述安装并判定上述安装状态。通过该结构，机器人在判定为位置状态不是规定的位置状态且判定为从规定的位置状态的偏离在规定范围内的情况下，将作业部件安装到把持对象并判定安装状态。由此，机器人能够将把持把持对象时产生的误差抑制在规定范围内，并且例如进行上述的安装作为下个作业。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部在判定为上述位置状态不是上述规定的位置状态且判定为从上述规定的位置状态的偏离不在规定范围内的情况下，重新把持上述把持对象。通过该结构，机器人在判定为位置状态不是规定的位置状态且判定为从规定的位置状态的偏离不在规定范围内的情况下，重新把持把持对象。由此，机器人能够在把持把持对象时产生的误差大的情况下，重新把持把持对象后，例如进行上述的安装作为下个作业。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，即，上述控制部判定上述作业部件是否被以规定的安装状态安装。通过该结构，机器人判定作业部件是否被以规定的安装状态安装。由此，机器人能够在作业部件被以规定的安装状态安装的情况和未被以规定的安装状态安装的情况下，进行不同的动作。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，作业部件通过磁力以磁性的方式附着于把持对象的前端。通过该结构，机器人通过把持对象的前端的磁力以磁性的方式将作业部件安装于把持对象的前端，并判定该安装状态。由此，机器人能够进行与根据把持对象的前端的磁力的作业部件的安装状态对应的动作。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部基于从2个以上方向按照各个方向拍摄到的上述拍摄图像来判定上述作业部件的安装状??τ ο通过该结构，机器人基于从2个以上方向按照各个方向拍摄到的拍摄图像来判定作业部件的安装状态。由此，机器人能够抑制对作业部件的安装状态进行错误判定。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，S卩，上述控制部通过图案匹配基于上述拍摄图像来判定上述把持对象的上述位置状态。通过该结构，机器人通过图案匹配基于拍摄图像来判定把持对象的位置状态。由此，机器人能够使用图案匹配来判定把持对象的位置状态。另外，本专利技术的其他的方式，在机器人中也可以使用如下的结构，即，上述控制部通过图案匹配基于上述拍摄图像来判定上述作业部件的安装状态。通过该结构，机器人通过图案匹配基于拍摄图像来判定作业部件的安装状态。由此，机器人能够使用图案匹配来判定作业部件的安装状态。另外，本专利技术的其他的方式，也可以在机器人中使用如下的结构，即，上述控制部根据判定上述位置状态的结果移动上述手。通过该结构，机器人根据判定位置状态的结果移动手。由此，机器人能够实现与把持对象的位置状态对应的手的动作。另外，本专利技术的其他的方式，也可以在机器人中使用如下的结构，即，上述控制部根据判定上述安装状态的结果移动上述手。通过该结构，机器人根据判定作业部件的安装状态的结果移动手。由此，机器人能够实现与作业部件的安装状态对应的手的动作。另外，本专利技术的其他的方式，也可以在机器人中使用如下的结构，S卩，上述控制部在判定为上述作业部件未被以上述规定的安装状态安装的情况下，使上述手的动作停止。通过该结构，机器人在判定为作业部件未被以规定的安装状态安装的情况下，使手的动作停止。由此，机器人例如在作业部件的安装失败的情况下，也无需用户停止手的动作。另外，本专利技术的其他的方式是一种机器人系统，包括:机器人，其具备对把持对象进行把持的手；以及拍摄部，其拍摄包括上述把持对象的拍摄图像，上述机器人通过上述手对把持对象进行把持，并基于包括上述把持对象的拍摄图像来检测上述把持对象的位置。通过该结构，机器人系统通过手对把持对象进行把持，并基于包括把持对象的拍摄图像来检测把持对象的位置。由此，机器人系统能够判定把持对象的把持的成功与否。另外，本专利技术的其他的方式是使具备对把持对象进行把持的手的机器人动作的控制装置，通过上述手对把持对象进行把持，并基于包括上述把持对象的拍摄图像检测上述把持对象的位置。通过该结构，控制装置通过手对把持对象进行把持，并基于包括把持对象的拍摄图像检测把持对象的位置。由此，控制装置能够判定把持对象的把持的成功与否。另外，本专利技术的其他的方式是使具备对把持对象进行把持的手的机器人动作的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：手；和控制部，其控制所述手；所述控制部通过所述手对把持对象进行把持，并基于包括所述把持对象的拍摄图像来检测所述把持对象的位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：清泽勇贵，丸山健一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP