新型多向运动间歇机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。通过控制凸轮机构的转动，控制机械手的开闭，通过间歇传动机构，控制开闭合时间，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，具体涉及一种新型多向运动间歇机械手装置。
技术介绍
电子制造企业中，分拣作业是许多流水生产线上的一个重要环节。物料分拣离不开机械手，目前电子制造业智能仓储中的机械手装置大多使用单手臂机械手，每执行一个行程只能抓取一个物料，在需要抓取第二个物料时，需要等待第一个物料整个行程跑完，这极大的浪费了时间，并损耗了电能，加大了机械的折旧率。现在也有设置有多个机械手的机械手装置，但是往往多个机械手的控制机构都比较复杂，故障率比较高、成本高。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术目的是:提供一种新型多向运动间歇机械手装置，通过控制凸轮机构的转动，控制机械手的开闭，通过间歇传动机构，控制开闭合时间，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率。本技术的技术方案是:—种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，其特征在于，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。进一步的，所述控制端的个数与机械手的个数相同，控制端间的角度与机械手间的角度相同，可同时控制机械手的打开和关闭。进一步的，所述输入端设置有一定夹角的多个转轴，所述转轴末端设置有凸轨，所述输出端设置多个与凸轨配合的凹槽。进一步的，所述输出端的相邻凹槽间用圆弧连接，所述输入端的转盘外围为圆弧面，并与凹槽间的圆弧相配合，所述圆弧面的半径与圆弧的半径相等。进一步的，所述转轴连接调节机构，用于调整转轴间的角度。进一步的，所述控制端和机械手为4个。本技术的优点是:1、通过控制凸轮机构的转动，来控制机械手的开闭，通过间歇传动机构，控制开闭的时间，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率，降低了企业成本。、该间歇传动机构结构简单，通过转轴间的角度来控制机械手开闭的时间，并且角度可以调节，操作方便。【附图说明】下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述:图1为本技术一种新型多向运动间歇机械手装置的结构示意图；图2为本技术一种新型多向运动间歇机械手装置的间歇传动机构的结构示意图。其中:10、移动台，20、机械手，21、铰链，22、抓手端，23、配合端，24、弹簧，30、凸轮机构，31、控制端，32、旋转端，40、间歇传动机构，41、输入端，42、输出端，43、转轴，44、凸轨，45、凹槽，46、转盘，47、调节机构。【具体实施方式】为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合【具体实施方式】并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。实施例:如图1所不，一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台10，移动台10中部设置有可以转动的凸轮机构30，移动台10周边均匀固定有4个机械手20，机械手20为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构30的转动控制机械手20的开闭。凸轮机构30包括旋转端32和控制端31，控制端31也为4个，控制端31间的角度与机械手20间的角度相同，可同时控制机械手20的打开和关闭，旋转端32连接间歇传动机构40。间歇传动机构40包括输入端41和输出端42，输出端41旋转轴连接旋转端32，输入端41连接电机。输入端41设置有一定夹角的多个转轴43，转轴43末端设置有凸轨44，输出端42设置多个与凸轨44配合的凹槽45。输出端42的相邻凹槽45间用圆弧连接，输入端41的转盘46外围为圆弧面，圆弧面的半径与圆弧的半径相等，并与凹槽45间的圆弧相配合。转轴43连接调节机构47，调节机构47可以调整转轴43间的角度。机械手20包括抓手端22和配合端23，配合端23和抓手端22通过弹簧24连接，抓手端22为折叠式的中间通过铰链21连接，控制端31与机械手20的配合端23接触控制机械手20的打开，不接触时，机械手20闭合。工作原理:机械手在接收到指令时，通过移动台10移动到所要执行的物料区域或指定坐标位置。通过控制凸轮机构30的转动，控制机械手20的开闭，通过间歇传动机构40，控制开闭合的时间。抓取物品:转动至对应机械手位置时，凸轮挤压折叠伸缩机构，使得机械手口部张开，张开机械手，之后凸轮转动，折叠伸缩机构松开，弹簧伸展，拉动机械手闭合，使得抓取物品。释放物品:转动至对应机械手位置时，凸轮挤压折叠伸缩机构，使得机械手口部张开，张开机械手，释放物品。通过转轴间的角度来控制机械手开闭的时间，配合整体平台的转动和移动，该机构可以同时抓取四个物品，可以有效地提高抓取释放效率，操作方便、时间可控。应当理解的是，本技术的上述【具体实施方式】仅仅用于示例性说明或解释本技术的原理，而不构成对本技术的限制。因此，在不偏离本技术的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。此外，本技术所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。【主权项】1.一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，其特征在于，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。2.根据权利要求1所述的新型多向运动间歇机械手装置，其特征在于，所述控制端的个数与机械手的个数相同，控制端间的角度与机械手间的角度相同，可同时控制机械手的打开和关闭。3.根据权利要求2所述的新型多向运动间歇机械手装置，其特征在于，所述输入端设置有一定夹角的多个转轴，所述转轴末端设置有凸轨，所述输出端设置多个与凸轨配合的凹槽。4.根据权利要求3所述的新型多向运动间歇机械手装置，其特征在于，所述输出端的相邻凹槽间用圆弧连接，所述输入端的转盘外围为圆弧面，并与凹槽间的圆弧相配合，所述圆弧面的半径与圆弧的半径相等。5.根据权利要求3所述的新型多向运动间歇机械手装置，其特征在于，所述转轴连接调节机构，用于调整转轴间的角度。6.根据权利要求2所述的新型多向运动间歇机械手装置，其特征在于，所述控制端和机械手为4个。【专利摘要】<b>本技术公开了一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。通过控制凸轮机构的转动，控制机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型多向运动间歇机械手装置，包括移动台，所述移动台中部设置有可以转动的凸轮机构，所述移动台周边设置至少两个机械手，所述机械手为折叠伸缩机械手，通过凸轮机构的转动控制机械手的开闭，其特征在于，所述凸轮机构包括旋转端和控制端，所述控制端与机械手的配合端接触控制机械手的打开，所述旋转端连接间歇传动机构，所述间歇传动机构包括输入端和输出端，所述输出端旋转轴连接旋转端，所述输入端连接电机。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：凌云，
申请(专利权)人：浙江思平智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33