一种触手机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种触手机器人，包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。本实用新型专利技术采用仿生学实现高自由度灵活活动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种触手机器人。
技术介绍
机器人的活动自由度是衡量机器人性能的一个重要指标，自由度代表的是机器人的活动灵活性，自由度越高活动性能就越高。工业机器人能够运用在多个领域，例如生产、运输、甚至抢险救灾等。—般的工业机器人是通过各种位移滑动装置、旋转装置的组合实现多轴自由度活动的。这种机器人结构比较累赘，体积较为庞大，控制难度高。从提高自由度、节省空间、简化控制系统的角度，利用仿生学，将机器人制作成类似手臂或尾巴的触手式设计是较为优化的设计，然而现有技术中并未存在类似的产品。不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种触手机器人，实现高自由度灵活活动。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案:一种触手机器人，包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。进一步的，所述基台组件包括基台壳体、基台芯、永磁体、基台电气模组和中央控制器；基台壳体整体呈柱状，其底部设有安装法兰，其纵向两侧设有向上凸出的第一纵向上凸部，两个第一纵向上凸部之间的凹槽为第一横向凹槽；基台芯固定于基台壳体的内部，基台芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销；第一纵向上凸部及第一横向凹槽上固定设有永磁体；基台电气模组和中央控制器设于基台壳体的内部。进一步的，所述关节组件包括关节壳体、关节芯、永磁体、电磁绕组、关节电气模组和控制芯片；关节壳体整体呈柱状，其纵向两侧设有向上凸出的第二纵向上凸部，两个第二纵向上凸部之间的凹槽为第二横向凹槽，关节壳体的横向两侧设有向下凸出的第二横向下凸部，两个第二横向下凸部之间的凹槽为第二纵向凹槽；关节芯固定于关节壳体的内部，关节芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销，关节芯的底部中心设有用于球铰连接的球碗；第二纵向上凸部及第二横向凹槽上固定设有永磁体；第二横向下凸部及第二纵向凹槽上设有电磁绕组；关节电气模组和控制芯片设于关节壳体内部，且控制芯片通过关节电气模组与电磁绕组连接，控制芯片与中央控制器连接；关节组件底部的球碗与基台组件顶部的球销球铰连接，关节组件的第二横向下凸部与基台组件的第一横向凹槽、关节组件的第二纵向凹槽与基台组件的第一纵向上凸部之间相互咬合，且相互留有间隙；两个关节组件之间通过球碗与球销球铰连接，位于上部的关节组件的第二横向下凸部与位于下部的关节组件的第二横向凹槽、位于下部的关节组件的第二纵向上凸部与位于上部的关节组件的第二纵向凹槽之间相互咬合，且相互留有间隙。进一步的，所述第二纵向上凸部与第二横向凹槽上设有柔性垫。进一步的，上述触手机器人还包括柔性外套；柔性外套密封套设于整个关节链及基台组件外部。进一步的，上述触手机器人还包括功能模组；功能模组安装于关节链末端的一节关节组件上，且与中央控制器连接。本技术所提供的一种触手机器人，具有以下优点:仿生学的设计，具有高自由度，基本能够完成类似于触手的活动动作；多个关节组件配合活动，节省整体空间，能在狭小的空间自由活动；关节组件的结构是一模一样的，量产可以进行自由组装，关节链的长度基本无限制;搭载功能模组，具备各种不同的功能，能应用在各种不同领域，应用前景广阔。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术触手机器人的整体结构示意图。图2为基台组件的结构示意图。图3为关节组件的结构示意图。附图标记说明:1、基台组件2、关节组件3、基台壳体4、第一纵向上凸部5、第一横向凹槽6、中央控制器7、基台芯8、球销9、永磁体10、关节壳体11、控制芯片12、关节芯13、球碗14、第二纵向上凸部15、第二横向凹槽16、第二横向下凸部17、第二纵向凹槽【具体实施方式】为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例和附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例需要说明的是，为了清楚表达各个结构的方位，文中采用纵横向对方位进行描述，但实际上纵、横、顶、底等朝向方位均是相对而言的，不对本技术的实际安装构成具体的限定。请参阅图1，本技术公开了一种触手机器人，包括基台组件1和至少一节关节组件2 ;关节组件2与关节组件2之间球铰连接，至少一节关节组件2相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件2球铰连接于基台组件1之上。工业机器人指的是具有一定活动自由度和运动能力的机械装置，能应用在工业生产、家居生活、抢险救灾等领域。一般的工业机器人都是将各个单轴运动装置组合拼凑在一起的，结构较为复杂，占用空间较大。本技术是采用仿生学的设计，每个关节链能够实现一定幅度的摆动，多个关节组件2组成的关节链就像触手一样实现整体摆动了。这种设计具有较高的自由度，能够模仿生物肢体的大部分动作。而且本技术占用的空间较小，整体结构细长，能够穿梭于各种狭小的空间进行活动，这点与普通的工业机器人是完全不同的。请参阅图2，作为优选，所述基台组件1包括基台壳体3、基台芯7、永磁体9、基台电气模组(未图示)和中央控制器6;基台壳体3整体呈柱状，其底部设有安装法兰，其纵向两侧设有向上凸出的第一纵向上凸部4，两个第一纵向上凸部4之间的凹槽为第一横向凹槽5 ;基台芯7固定于基台壳体3的内部，基台芯7的顶部中心设有用于球铰连接的球销8 ;第一纵向上凸部4及第一横向凹槽5上固定设有永磁体9 ;基台电气模组和中央控制器6设于基台壳体3的内部。请参阅图3，作为优选，所述关节组件2包括关节壳体10、关节芯12、永磁体9、电磁绕组(未图示)、关节电气模组(未图示)和控制芯片11 ;关节壳体10整体呈柱状，其纵向两侧设有向上凸出的第二纵向上凸部14，两个第二纵向上凸部14之间的凹槽为第二横向凹槽15，关节壳体10的横向两侧设有当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种触手机器人，其特征在于：包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，
申请(专利权)人：陈超，
类型：新型
国别省市：广东;44