【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种飞机机翼钻铣加工机器人，属航空制造领域。
技术介绍
飞机的连接大多数仍然为机械连接，一架飞机会有上百万的的连接件，据研究表明，在飞机的事故中，连接部位的疲劳失效占70%，其中的80%产生于连接孔，所以飞机的孔加工在飞机的生产中是很重要的加工工序。其中飞机机翼由于体型巨大，其上孔的加工更是一项技术难度较大的工作。如今，随着中国飞机制造业的迅猛发展，开发飞机机翼自动化钻孔设备成为各大高校及研究所的热门课题。现阶段，飞机机翼的钻孔加工主要是手工和以工业机器人为基础的钻铣设备，当然，手工钻孔已经逐渐被自动化取代，但是自动化钻孔的每次开机成本也相对较高，所以在进行少量打孔作业时是不经济的和不现实的。
技术实现思路
基于以上目的，本专利技术提出一种用于飞机机翼钻铣加工机械人，用于飞机机翼表面加工，能够在曲面上实现主轴自动对中、自动法向找正，提高所钻孔的精度，降低加工成本。机器人的吸附系统吸附在飞机机翼表面，然后通过五自由度调姿方式实现自动对中、调平，最后由伺服进给动力头I完成精确钻孔。本专利技术的飞机机翼钻铣加工机器人由伺服进...
【技术保护点】
一种飞机机翼钻铣加工机器人，由伺服进给动力头（1）、三自由度并联机构（2）、XY运动平台（3）、机架（4）和连接法兰（5）组成，其特征在于：连接法兰（5）是连接助力臂和机器人的机构，是一个万向联轴器；三自由度并联机构（2）是由虎克铰、球铰、电动伸缩杆三个主要部件按一定方式组成的并联机构，能够完成X、Y轴旋转、Z轴移动三个自由度的运动，从而实现主轴轴线的法向调整；XY运动平台（3）是一个两自由度串联机构，可实现小范围的主轴对中调整；机架（4）由三个夹角为120度的腿组成，三个支腿可以向内收缩，并且用调整框和调整铰链固定，其下安装真空吸盘，通过吸附将机架固定在加工表面上，连接法...
【技术特征摘要】
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