一种机械手的防缠绕结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手的防缠绕结构。目的是提供的结构应能防止电控线缆与气管发生缠绕，从而增大机械手上旋转件的活动范围。技术方案是：一种机械手的防缠绕结构，其特征在于：该结构包括固定部、旋转部、输气通道以及传输线缆；所述旋转部中，手掌、手掌转接板、防缠绕本体与防缠绕转接板依次连接固定；所述固定部包括五轴回转套、防缠绕壳体、连接件；所述输气通道包括第一进气孔、第一环形槽、第一输气孔、第一出气孔；所述传输线缆中，上铁环固定在防缠绕壳体的内壁上，下铁环可沿中轴线滑动地定位在防缠绕本体外壁上，上铁环与下铁环均包括数量相同且结构相同的若干同心布置的铁圈。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种工业机器人，具体是一种机械手的防缠绕结构。
技术介绍
随着科学技术的不断进步和社会的高速发展，机器人现已广泛应用于各个生产领域中。现有机器人在工作过程中，连接电磁环开关的电控线缆以及控制气缸的气管容易缠绕在机器手上，导致机械手末端旋转件的转动范围受限(转动角度无法超过360° )，因此有待进一步改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种机械手的防缠绕结构，该结构应能防止电控线缆与气管发生缠绕，从而增大机械手上旋转件的活动范围。本技术的技术方案是:—种机械手的防缠绕结构，其特征在于:该结构包括固定部、旋转部、输气通道以及传输线缆；所述旋转部中，手掌、手掌转接板、防缠绕本体与防缠绕转接板依次连接固定；所述固定部包括五轴回转套、可转动地定位在防缠绕本体外部的防缠绕壳体、用于固定五轴回转套与防缠绕壳体的连接件；所述手掌可转动地定位在五轴回转套上；所述输气通道包括制于防缠绕壳体上的第一进气孔、在防缠绕本体外圆周面的圆周方向环绕的第一环形槽、制于防缠绕本体内且一端连通第一环形槽而另一端延伸至底部端面的第一输气孔、制于防缠绕转接板内且一端延伸至顶部端面而另一端延伸至外周面的第一出气孔；所述第一进气孔、第一环形槽、第一输气孔与第一出气孔依次连通；所述传输线缆中，上铁环固定在防缠绕壳体的内壁上，下铁环可沿中轴线滑动地定位在防缠绕本体外壁上，上铁环与下铁环均包括数量相同且结构相同的若干同心布置的铁圈；上铁环与下铁环中相应大小的铁圈均一一端面吻合且与防缠绕本体同轴布置；若干上信号线通过防缠绕壳体的进线孔与上铁环的铁环一一接通，若干下信号线通过防缠绕转接板的外出线孔与防缠绕本体的内出线孔与下铁环的铁环一一接通，另由弹簧将下铁环紧压在上铁环上。所述连接件包括固定在五轴回转套上的定位块(71)、固定在防缠绕壳体上的两条定位杆、一端与定位块固定且另一端伸入两条定位杆之间的连接杆。所述第一进气孔与第一环形槽之间设有星形圈。本技术的有益效果是:本技术可以避免电控线缆与气管发生缠绕，减少电控线缆与气管的磨损并延长使用寿命，增大旋转件的活动范围，有效提升生产线自动化水平、生产效率以及产品质量。【附图说明】图1是本技术的立体结构示意图。图2是本技术中防缠绕壳体和防缠绕本体的立体结构示意图。图3是本技术中防缠绕本体的立体结构示意图。图4是本技术中防缠绕壳体、防缠绕本体与防缠绕转接板的剖面结构示意图。图5是本技术中防缠绕壳体与防缠绕本体的剖面结构示意图(图中省略部分结构)。图6是本技术用于沾浆淋砂装置的立体结构示意图。【具体实施方式】以下结合说明书附图，对本技术作进一步说明，但本技术并不局限于以下实施例。如图1所示，一种机械手的防缠绕结构，包括固定部、旋转部、输气通道以及传输线缆。所述固定部包括五轴回转套11、防缠绕壳体16、用于固定五轴回转套与防缠绕壳体的连接件；所述连接件包括固定在五轴回转套上的定位块71、固定在防缠绕壳体上的两条定位杆72、连接杆73 ;连接杆的一端插入定位块的定位孔中(图中省略)，连接杆的另一端伸入两条定位杆之间。所述旋转部包括依次连接固定手掌12、手掌转接板13、防缠绕本体14与防缠绕转接板15 ;所述手掌可转动地定位在五轴回转套上；所述防缠绕壳体可转动地定位在防缠绕本体外部；当旋转部转动时，连接件可使防缠绕壳体相对于五轴回转套保持静止状态。如图5所示，所述输气通道包括第一输气通道与第二输气通道。所述第一输气通道包括依次连通的第一进气孔21 (外接进气管)、第一环形槽22、第一输气孔23与第一出气孔24(图4中箭头表示气流方向);第一进气孔制于防缠绕壳体上；第一环形槽制于防缠绕本体的外圆周面上，并与第一进气孔对接；第一输气孔23制于防缠绕本体中，其一端往防缠绕本体外周面延伸并且接通第一环形槽，另一端延伸至底部端面(图4中防缠绕本体的下端面)；第一出气孔制于防缠绕转接板中，其一端延伸至顶部端面(图4中防缠绕转接板的上端面，并与第一输气孔对接)，另一端则延伸至外周面。所述第二输气通道包括依次连通的第二进气孔31、第二环形槽32、第二输气孔33与第二出气孔34 ;由于第二输气通道的结构与第一输气通道的结构相同，在此不做详细描述。所述防缠绕壳体与防缠绕本体之间设有内腔60 ;所述防缠绕壳体上制有该内腔连通的进线孔61、防缠绕本体上制有与该内腔连通的内出线孔62、防缠绕转接板上制有与内出线孔连通的外出线孔(图中省略)。所述传输线缆包括上铁环41、下铁环42、上信号线43、下信号线44、磁环盖51、磁环座52、连接螺栓53、导向螺栓54、弹簧55 (这些部件均设置在传输线缆的内腔中)。所述上铁环通过连接螺栓与磁环盖固定在防缠绕壳体的内壁上，下铁环通过导向螺栓与磁环座可滑动地定位在防缠绕本体的外壁上；导向螺栓可滑动地插装在磁环座上，使得下铁环能够沿着中轴线方向移动(图4与图5的竖直方向)；弹簧装套在导向螺栓上并且弹簧两端分别顶压住下铁环与磁环座，从而使得上铁环与下铁环紧贴在一起；所述上铁环均包括若干铁圈，这些铁圈同心布置在同一平面内并且半径逐渐增大，同时两两铁圈相互间隔一定距离并之间互相绝缘，下铁环的结构与上铁环相同；图中显示上铁环与下铁环均包括4个铁圈，每一个上铁环的铁圈均与一个相应大小的下铁环的铁圈端面吻合从而保持电导通。四条上信号线通过进线孔伸入内腔中，并分别与上铁环的铁圈一一接通，四条下信号线通过外出线孔与内出线孔伸入内腔中，并分别与下铁环的铁圈 接通。所述传输线缆包括4条信号传输线路(一条上信号线、一个上铁环的铁圈、一个下铁环的铁圈、一条下信号线连接形成一条信号传输线路)；在旋转部转动过程中，4条信号传输线路不受旋转角度影响，始终能够保证信号传输通畅。所述防缠绕本体的外圆周面上还设有用于保持第一环形槽与第二环形槽密封性能的星形圈50。所述星形圈分别设置在第一进气孔与第一环形槽的对接处以及第二进气孔与第二环形槽的对接处。防缠绕本体与防缠绕壳体之间还设有深沟球轴承56、油封57 ;如图6所示，沾浆淋砂装置9固定在防缠绕转接板上，第一出气孔与第二出气孔通过气管(图中省略)连接沾浆淋砂装置上的气缸进气口，下信号线则连接沾浆淋砂装置上的线路接口 ；当沾浆淋砂装置转动时，位于本技术外部的气管与下信号线保持相对静止状态，避免了现有技术中气管与电控线缆缠绕在一起的缺陷，大大增加了沾浆淋砂装置的旋转范围。【主权项】1.一种机械手的防缠绕结构，其特征在于:该结构包括固定部、旋转部、输气通道以及传输线缆； 所述旋转部中，手掌(12)、手掌转接板(13)、防缠绕本体(14)与防缠绕转接板(15)依次连接固定；所述固定部包括五轴回转套(11)、可转动地定位在防缠绕本体外部的防缠绕壳体(16)、用于固定五轴回转套与防缠绕壳体的连接件；所述手掌可转动地定位在五轴回转套上； 所述输气通道包括制于防缠绕壳体上的第一进气孔(21)、在防缠绕本体外圆周面的圆周方向环绕的第一环形槽(22)、制于防缠绕本体内且一端连通第一环形槽而另一端延伸至底部端面的第一输气孔(23)、制于防缠绕转接板内且一端延伸至顶部端面而另一端延伸至外周面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的防缠绕结构，其特征在于：该结构包括固定部、旋转部、输气通道以及传输线缆；所述旋转部中，手掌(12)、手掌转接板(13)、防缠绕本体(14)与防缠绕转接板(15)依次连接固定；所述固定部包括五轴回转套(11)、可转动地定位在防缠绕本体外部的防缠绕壳体(16)、用于固定五轴回转套与防缠绕壳体的连接件；所述手掌可转动地定位在五轴回转套上；所述输气通道包括制于防缠绕壳体上的第一进气孔(21)、在防缠绕本体外圆周面的圆周方向环绕的第一环形槽(22)、制于防缠绕本体内且一端连通第一环形槽而另一端延伸至底部端面的第一输气孔(23)、制于防缠绕转接板内且一端延伸至顶部端面而另一端延伸至外周面的第一出气孔(24)；所述第一进气孔、第一环形槽、第一输气孔与第一出气孔依次连通；所述传输线缆中，上铁环(41)固定在防缠绕壳体的内壁上，下铁环(42)可沿中轴线滑动地定位在防缠绕本体外壁上，上铁环与下铁环均包括数量相同且结构相同的若干同心布置的铁圈；上铁环与下铁环中相应大小的铁圈均一一端面吻合且与防缠绕本体同轴布置；若干上信号线(43)通过防缠绕壳体的进线孔(61)与上铁环的铁环一一接通，若干下信号线(44)通过防缠绕转接板的外出线孔与防缠绕本体的内出线孔(62)与下铁环的铁环一一接通，另由弹簧(55)将下铁环紧压在上铁环上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：廖进堃，
申请(专利权)人：浙江瑞宏机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33