The utility model relates to a motion mechanism of a robot. The purpose is to provide a spraying robot for the industrial field. The robot should have the characteristics of compact structure and wide scope of work, so as to improve work efficiency and stabilize the quality of spraying. The technical proposal is that a spraying robot, including fixed on the arm and elbow is connected to the elbow, wrist and hand arm, transmission mechanism including four axis drive chain, the layout of the components in the five axis and six axis drive chain drive chain; which is characterized in that: a long arm added between the elbow and forearm, plus the long arm of arrangement as the six axis six axis drive motor power supply chain; the six axis motor through the layout in the six axis plus the long arm in the first splined shaft, a first helical gear pair, arranged inside the small arm of the six axis second flower key shaft, second spiral the gear, is arranged in the wrist six axis third spline shaft and third helical gear pair of hand drive.
【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人
本技术涉及一种机器人的运动机构,具体是一种工业领域用的教导式的喷涂机器人。
技术介绍
工业领域中,机器人手臂通常具有多关节机械手或多自由度,能够代替工人在恶劣工作环境中从事长时间的单调重复作业。机器人手臂的三条传动链的动力源(电机)通常布置在肘部(肘部固定在基座上),通过传动机构将动力传递至手掌部位。但在喷涂作业时,需要在三维方向都能灵活运动,由于空间狭小,因而三条传动链各个部件的布置受到相互牵制,从而降低了灵活性,导致喷涂机器人的喷涂效率较低,要进一步改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足,提供一种工业领域用的喷涂机器人;该机器人应具有结构紧凑灵活、工作范围大的特点,以提高工作效率、稳定喷涂质量。本技术提供的技术方案是:一种喷涂机器人,包括固定于大臂的肘部以及依次相连于肘部的小臂、腕部以及手掌,其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链;其特征在于:所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂,加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机;该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的六轴第二花键轴、第二螺旋齿轮副、布设在腕部的六轴第三花键轴以及第三螺旋齿轮副对手掌进行传动。所述加长臂内布设有第一四轴连接轴,设置在肘部的四轴电机通过第一四轴连接轴形成四轴传动链。所述加长臂内布设有五轴第一支撑轴,设置在肘部的五轴电机通过五轴第一支撑轴形成五轴传动链。本技术的有益效果是:由于六轴电机设置在加长臂内,因此肘部能够腾出更多的空间安排四轴传动链的传动电机和五轴传动链的传动电机,从而使 ...
【技术保护点】
一种喷涂机器人,包括固定于大臂(1)的肘部(2)以及依次相连于肘部的小臂(3)、腕部(8)以及手掌(9),其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链;其特征在于:所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂(2‑1),加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机(4.1);该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴(6.2)、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的六轴第二花键轴(6.5)、第二螺旋齿轮副、布设在腕部的六轴第三花键轴(6.8)以及第三螺旋齿轮副对手掌进行传动。
【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人,包括固定于大臂(1)的肘部(2)以及依次相连于肘部的小臂(3)、腕部(8)以及手掌(9),其中的传动机构包括布设在上述各部件内的四轴传动链、五轴传动链以及六轴传动链;其特征在于:所述的肘部与小臂之间增设有一加长臂(2-1),加长臂中布设着作为六轴传动链动力源的六轴电机(4.1);该六轴电机通过布设在加长臂内的六轴第一花键轴(6.2)、第一螺旋齿轮副、布设在小臂内的...
【专利技术属性】
技术研发人员:廖进堃,
申请(专利权)人:浙江瑞宏机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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