本发明专利技术涉及智能家居技术领域，提供了一种智能家居机器人室内清扫方法和装置。其中，该室内包括至少三个ZigBee锚节点，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，该方法包括，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹；若有多个用户，则记录携带终端设备情况下的用户的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。本发明专利技术利用了支持ZigBee协议的终端设备记录用户移动轨迹的功能，并将该移动轨迹反馈给智能家居室内清扫机器人，从而能够给所述室内清扫机器人提供有针对性的清扫路径。
【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
本专利技术涉及智能家居
，特别是涉及一种智能家居机器人室内清扫方法和 目.0【
技术介绍
】目前智能家居产品，智能硬件产品蓬勃发展，智能机器人也迅速走入人们的生活。在目家庭里使用的有智能扫地机，智能语音陪伴机器人。然而，现有的智能扫地机却并没有达到所谓的智能，最多就是能够遇到阻挡物时进行避让，并拥有事先规划好的清扫策略，例如米用由外向内递进的螺旋路径作为清扫策略。现有技术存在共性的问题是，并不会区分室内情况，而是在每次启动后均做全方位的清扫，这不仅仅降低了清扫速度，也带来了资源上的浪费。鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。【
技术实现思路
】本专利技术要解决的技术问题是提供一种更加智能高效的室内清扫方法和装置，从而克服现有技术中智能按部就班的依照事先设定路径策略，并采用避让完成清扫的方式。本专利技术进一步要解决的技术问题是提供一种智能家居机器人室内清扫方法和装置。本专利技术采用如下技术方案:第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能家居机器人室内清扫方法，室内包括至少三个ZigBee锚节点，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的:所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee销节点完成室内定位；记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹；若有多个用户，则记录携带终端设备情况下的用户的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。优选的，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位，具体包括所述终端设备以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离。优选的，所述记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹，具体包括:所述终端设备周期性的以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离；根据周期的计算出的所述距离，记录为用户的移动轨迹。优选的，所述智能家居机器人由清扫装置和驱动装置构成，所述驱动装置具体为所述第一终端设备，则所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，具体包括:第一终端设备在安装到所述驱动装置后，所述第一终端设备向室内其他各终端设备发送移动轨迹请求消息；所述第一终端设备接收其他各终端设备返回的携带各自记录的移动轨迹的消息。优选的，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径，具体包括:所述第一终端设备通过合并的方式，将接收到的来自其他各终端设备的移动轨迹整合成一个完整的清扫路径。第二方面本专利技术实施例还提供了一种智能家居机器人室内清扫系统，室内包括至少三个ZigBee锚节点，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的:所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee销节点完成室内定位；所述终端设备在被用户携带时，记录用户在室内的移动轨迹；若有多个用户，则每人所携带的终端设备，记录各自的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。优选的，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位，具体包括所述终端设备以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离。优选的，所述记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹，具体包括:所述终端设备周期性的以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离；根据周期的计算出的所述距离，记录为用户的移动轨迹。优选的，所述智能家居机器人由清扫装置和驱动装置构成，所述驱动装置具体为所述第一终端设备，则所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，具体包括:第一终端设备在安装到所述驱动装置后，所述第一终端设备向室内其他各终端设备发送移动轨迹请求消息；所述第一终端设备接收其他各终端设备返回的携带各自记录的移动轨迹的消息。优选的，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径，具体包括:所述第一终端设备通过合并的方式，将接收到的来自其他各终端设备的移动轨迹整合成一个完整的清扫路径。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种智能家居室内清扫机器人装置，包括清扫装置和至少一个驱动装置，具体的:所述驱动装置为可携带的终端设备，用于通过ZigBee协议和室内的至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；所述驱动装置，还用于在被用户携带时，记录用户在室内的移动轨迹；若有多个驱动装置，则每人所携带的驱动装置，记录各自的移动轨迹；所述驱动装置用于安装在所述清扫装置上，并根据自身的移动轨迹和/或接收到的移动轨迹分析出清扫路径。优选的，所述驱动装置还包括存储装置，具体的:所述存储装置用于存储室内结构图，其中，所述室内结构图是由用户输入的或者是由所述智能家居室内清扫机器人装置在清扫过程中采集位置信息生成的。优选的，所述清扫装置具体包括红外传感器和马达动力装置，具体的:所述红外传感器用于感测需要避让对象，将感测数据发送给所述驱动装置，以便所述驱动装置计算并决策出避让策略；控制马达动力装置完成相应避让。优选的，所述驱动装置具体为智能手机、智能手表、运动腕带或者其他支持ZigBee协议的便携设备。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于:本专利技术利用了支持ZigBee协议的终端设备记录用户移动轨迹的功能，并将该移动轨迹反馈给智能家居室内清扫机器人，从而能够给所述室内清扫机器人提供有针对性的清扫路径。对于那些长时间没有被用户移动轨迹所覆盖的区域，可以依据设定的周期去完成清理，从而保证了平时清扫过程中的高效和节會K。【【附图说明】】图1是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫系统架构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫系统架构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种智能家居机器人室内清扫装置的结构示意图；图本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种智能家居机器人室内清扫方法，室内包括至少三个ZigBee锚节点，其特征在于，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的：所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹；若有多个用户，则记录携带终端设备情况下的用户的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邓志忠，吕诗雯，
申请(专利权)人：深圳市奥亚电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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