一种水下三自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下三自由度机械臂，包括大臂壳体、小臂壳体、腕部壳体、用于连接大臂壳体和小臂壳体的俯仰控制装置、用于连接小臂壳体和腕部壳体的回转控制装置、用于连接小臂壳体和腕部壳体的开合控制装置以及可旋转式的安装于开合控制装置上的手爪；所述大臂壳体、小臂壳体和腕部壳体均为圆筒形壳体，本实用新型专利技术中各节臂的壳体均采用圆柱形的外形，使壳体内部空间得到了充分的利用，减轻了整体结构的重量，零部件空间布置合理，结构紧凑；丝杆传动方式将减速电机的旋转运动转化为丝杆滑块的直线运动，能够保证动作的准确性，并且丝杆传动对减速机输出运动进行了进一步的减速，降低了对行星齿轮箱和电机的要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水下机器人
，特别涉及一种水下三自由度机械臂。
技术介绍
三自由度机械臂是水下机器人进行水下工作时的作业工具，整个机械臂拥有小臂的俯仰运动，手腕的回转运动以及爪部的开合运动共3个自由度，水下多轴的机械臂，大多以液压系统作为其动力源；如中国专利号104084947A公开的一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；第一液压缸安装在底座上，第一液压缸的单出杆活塞与第一连接杆相连，第二液压缸安装在第一连接杆上，第二液压缸的单出杆活塞与第二连接杆相连，第三液压缸安装在第二连杆上，第三液压缸单出杆活塞与第三连接杆相连，第四液压缸安装在第三连杆上，第四液压缸的单出杆活塞与第四连接杆相连，第五液压缸安装在第四连杆上，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆，旋转马达固定在第五连接杆上，连接件与旋转马达的输出端相连，第五液压缸的单出杆活塞与第五连接杆相连，手爪相对布置的面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下三自由度机械臂，其特征在于：包括大臂壳体(1)、小臂壳体(2)、腕部壳体(3)、用于连接大臂壳体(1)和小臂壳体(2)的俯仰控制装置(5)、用于连接小臂壳体(2)和腕部壳体(3)的回转控制装置(6)、用于连接腕部壳体(3)和手爪(4)的开合控制装置(7)以及可旋转式的安装于开合控制装置(7)上的手爪(4)；所述大臂壳体(1)、小臂壳体(2)和腕部壳体(3)均为圆筒形壳体。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：庄昀，邓华伟，王艳，李祥辉，吴俊强，肖勇，贾庆伟，
申请(专利权)人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33