多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人制造技术

本发明专利技术提供一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，其包括串联驱动基座总成、三组并行的平行四边形连杆机构和动平台(20)，其特征在于所述的串联驱动基座总成包括固定不动的下基座(2)和依次串联在其上的由中基座(3)、上基座(4)、顶基座(18)所构成的3个旋转基座，在所述的顶基座(18)平台上还设置有三组驱动电机(14、6、17)，所述的3个旋转基座(3、4、18)和该三组驱动电机(14、6、17)一同通过所述的三组并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(20)，该喷涂机器人不仅运动学正解、逆解简单并且唯一，易于实现轨迹规划和控制，而且其运动工作空间较大，能够实现大轮廓复杂曲面的喷涂。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，尤其涉及一种适用于例如车身、飞机尾翼等大轮廓复杂曲面喷涂的五自由度多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人。
技术介绍
喷涂工艺是大多数产品生产中的重要工艺之一，喷涂质量直接决定了产品外观和产品质量。传统的喷涂作业方式为人工喷涂方式，喷涂过程中的雾状漆料对人体危害巨大，喷漆环境中照明、通风等条件很差，操作者的技术水平、健康状况、劳动情绪等因素对产品的质量影响较大，并造成了喷涂材料的浪费。因此在工业领域大量使用喷涂机器人代替人工喷涂，不仅可以改善劳动条件，还可以提高产品质量，降低生产成本。此外，通过对喷涂机器人驱动电机的控制，可以使喷头通过狭小的孔壁深入到零部件的内部进行均匀的喷涂，实现喷涂工艺应用范围的扩大。通过对喷涂机器人电机的编程控制，非常容易实现整个生产线的自动化和工艺的精量化。中国专利ZL200610135514.3公开了一种平行连杆机构及工业用机器人，如图14-15所不,工业用机器人具有波动齿轮减速器,其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多平行四边形连杆并行的串并联驱动喷涂机器人，其包括串联驱动基座总成、三组并行的平行四边形连杆机构和动平台(20)，其特征在于所述的串联驱动基座总成包括固定不动的下基座(2)和依次串联在其上的由中基座(3)、上基座(4)、顶基座(18)所构成的3个旋转基座，在所述的顶基座(18)平台上还设置有三组驱动电机(14、6、17)，所述的3个旋转基座(3、4、18)和该三组驱动电机(14、6、17)一同通过所述的三组并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(20)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王立平，王丰超，仇云杰，陈洁，王国连，马伟涛，赵景山，宋袁曾，戚文刚，
申请(专利权)人：江苏长虹智能装备集团有限公司，上海飞机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32