用于多旋翼飞行器的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其结构为包括挂钩、主板和抓取机构，所述主板上端固定挂钩，主板下部固定抓取机构。当抓取机构采用小齿轮带动左右齿轮的结构，当小齿轮转动时，带动左右齿轮转动，进而使得本实用新型专利技术中的左抓杆和右抓杆所形成的抓取空间变大或者缩小，实现对目标物的抓取和释放，此种方式抓取力度控制精确，稳定性好；2、采用电磁铁和永磁铁相结合的方式，结构简单；3、采用转动杆带动的方式，结构也很简单，控制精度能很好的控制；4、采用电控永磁铁的方式，这种方式对金属制品的抓取效果较好，无需其他辅助设备，操作起来相当的方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及多旋翼飞行器配件领域，特别是涉及一种能够自由抓取和释放目标物的抓取装置。
技术介绍
多旋翼飞行器中最为常见的是四轴飞行器。四轴飞行器是无人飞行器的一种，也是一种智能机器人，“四轴”指飞行器的动力由四个旋翼式的飞行引擎提供。文献“四旋翼飞行器自动驾驶仪设计”(作者:杨明志，出版地及出版社:南京，南京航空航天大学，出版时间:2008)中提到，人们对四轴飞行器的研宄从军用到民用、商用领域都有涉及，近几十年来，随着现代控制理论与电子控制技术的发展，运用现代控制技术，使用电机代替油动力引擎进行四轴飞行器控制。四轴飞行器不需要专门的反扭矩浆，可以通过反扭矩作用使飞行器扭矩平衡。同时由于飞行器能够共享电池、电路板等，使得可以设计更加精简紧凑的结构，使电机旋翼产生的升力得到更加有效的利用。因此四轴飞行器的发展更加小型化、多样化，使得四轴飞行器的应用范围也越来越广泛。以四轴飞行器为代表的小型无人机体积小，在执行任务时具有很强的防侦察能力，因此具有很好的军事应用前景。微小型无人机能够在士兵的操控下进行战场上近距离、小范围、复杂地形环境的敌情侦察，操作实施简便。在文章“无人系统路线图”(UnmannedSystems Roadmap.United States Department of Defense.2005)中还涉及到微小型无人机除了执行侦察任务外，还可以用作通信联系工具或者指示目标机，甚至还能装上弹药直接执行战略攻击任务。以将小型无人机装备到美国军队为目标，美国国防高级研宄计划局开展了一系列微小型无人机研制计划，并将其作为美军武器装备向信息化、微小型化方向发展的一部分。在民用与工业领域，微小型无人机也具有广泛的应用前景。在救险、城市交通、环境监控以及工业安全巡检等领域都有大量的应用之处。微小型无人机在检测生化武器以及核辐射危险区域等任务中也能发挥重要作用。通过携带特定的功能检测模块，微小型无人机可以感知有毒物质的浓度或者核辐射范围、程度等。通过在无人机上安装GPS，通过GPS等定位手段加上机载检测模块，可以检测出危险区的范围以及大致形状，跟踪报告危险区的中心位置移动情况等，能够实时发出警报。在现代化工、电力、桥梁建设等领域经常会遇到一些特殊环境的安全巡检问题。例如，在国际会议论文“Locating defects in high voltage transmiss1nlines，，(JaenschG.，HoffmannH.，MarkeesA.，et al..Proceedings of the 1998 IEEE 8thInternat1nal Conference on Transmiss1n& Distribut1n Construct1n, Operat1n& Live-line Maintenance.0rlando, FL USA: 1998.179-186)中提到，由于地理环境特殊、工作环境危险，因此此类巡检往往会付出比较大的代价。例如在高空电力线巡检中通常采用“地面目测法”和“航测法”，然而，由于工作环境的复杂性，使得这两种方法分别存在精确度不高、劳动强度大和代价高昂、低空飞行危险性高的问题。无人机技术的发展，为特殊环境安全巡检提供了新的平台。无人机能够在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。而以四轴飞行器为代表的小型化无人机，可以在体积上做进一步的优化，能够进入传统航测法无法到达的环境。通过文章“Aerial video inspect1n ofoverhead power lines，，(Whitworth C.C., Duller A.ff.G., Jones D.1., et al.Power Engineering Journal, 2001, 15 (I): 25-32)和文章“Control of an Inspect1n Robot forI1KV Power Transmiss1n Lines Based onExpert System Design Methods” (Zhou F Y, Wang JD, Li Y B, et al.Proceedingsof the 2005 IEEE Conference on Control Applicat1ns Toronto, Canada , August28-31，2005.1563-1568)，我们可以知道小型化无人机可以携带传感仪器、摄像机等，对巡检对象进行数据收集、分析与存储，能够进一步提高巡检的工作效率和巡检精度，也离线分析提供数据基础。正是小型化无人机具有的低成本、低损耗、零伤亡、可重复使用等特点，将小型化无人机引入安全巡检领域将会是一个研宄热点。另外，随着技术的进步，无人飞行器，尤其是小微型无人飞行器已经开始进入生活领域。现在无人飞行器已经被广泛应用于航拍、巡线、遥感、活动等场合。然而，由于无人飞行器技术发展还在继续，更多关注都仅是考虑飞行器的飞行能力、飞行控制方面，广大开发者甚至是无人机爱好者、普通消费者，都没有意识到无人机即将成为一种直接面向消费者的产品。随着技术发展，无人机或者无人飞行器得到了广泛的应用。尤其是多旋翼飞行器，凭借其入门技术门槛不高，在航拍、小型表演飞行、物品传递等方面的表现，得到了极大的推广。尤其是四轴飞行器的商用化，得到了极大发展。当前，对于无人飞行器，尤其是多旋翼飞行器的研宄还主要在飞行能力提升以及飞行过程控制方面，如果再结合到航拍领域，也就是增加了对于航拍设备的控制，云台的控制。对于飞行器本身的应用功能开发，尚处于一个空白阶段。不久前，发生的利用无人飞行器进行求婚的事件中，就是一个典型的在仪式或者活动场合，使用无人飞行器来完成物品传送功能的场景。该场合下，用无人飞行器将求婚戒指从空中运送给新郎，营造了一种新颖、浪漫的效果。但是，该运送过程中，没有合适的方式来运送求婚戒指，结果就用绳子把一个篮子挂在飞行器的起落架上，并且为了避免伤人，飞行器还得远离新郎，新郎从下往上不容易看到篮子中间的物品，还得伸手去掏。总之，用无人飞行器来运送物品的夹持设备方面，存在空白，当前并不存在一种适当的结构能够实现对物品的夹持或者抓取，从而实现在空中运送。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，结构简单，体积小，为多旋翼飞行器量身定制的抓取装置。本技术提供了一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其结构为包括挂钩、主板和抓取机构，所述主板上端固定挂钩，主板下部固定抓取机构。所述抓取机构的结构为:主板上固定有电机、小齿轮、左齿轮和右齿轮，所述电机连接到小齿轮，带动所述小齿轮转动，所述左齿轮与右齿轮对称设置在主板上且相互接触，所述左齿轮或者右齿轮与小齿轮相接触；所述左齿轮中心设置有左齿轮中心转轴，所述左齿轮中心转轴固定在主板上，所述右齿轮中心设置有右齿轮中心转轴，所述右齿轮中心转轴固定在主板上；在所述主板上还分别固定有左滑槽杆和右滑槽杆；所述左齿轮上固定有左齿轮固定杆，所述左齿轮固定杆连接到左抓杆一端，所述左抓杆上设置有左滑槽，所述左齿轮固定杆置于左滑槽内，所述右齿轮上固定有右齿轮固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，包括主板（16）和抓取机构，所述主板（16）下部固定抓取机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚敏，
申请(专利权)人：刘亚敏，
类型：新型
国别省市：上海;31