一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人制造技术

本发明专利技术公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有Ｉ型和Ｔ型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子－Ｉ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｉ型关节－轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个Ｔ型关节的转轴互相平行，并与两端Ｉ型关节的转轴垂直。Ｉ型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变Ｔ型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体而言涉及一种用模块化方法构建的本体 构型、轮距和轮向均可变的双轮驱动三轮移动机器人。
技术介绍
移动机器人是国内外研究最早、应用最广的一类机器人，是机器人研究中 一个经久不衰的热点。正是移动机器人的机动性使机器人的活动范围和应用领 域大大扩展。移动机器人包括轮式、履带式和足式等多种移动形式的机器人。 履带式移动机器人由履带驱动，接触面较大，特别适合于非结构化或松软的沙 土等地面移动，其越障性和越野性良好。然而这种机器人所需的驱动力大、能耗高；结构复杂、体积和重量都较大。相对而言，轮式移动机器人的移动和转 向灵活和轻巧，速度也较快，与人们的工作和生活最接近。轮式移动机器人轮 子数目不等，有独轮、双轮、三轮至六轮，甚至八轮。 一般而言，轮子越多， 机器人越稳定，负载可以更大，但相应的机体也就越大，耗能越多，运动不灵 活。独轮移动机器人(包括球形机器人)运动非常灵活轻便，但受驱动和结构的限 制只适合在比较平的地面上滚动。而且这种机器人往往只能避障而难以越障， 其作业能力很有限。双轮移动机器人不像自行车那样两轮前后分布而是左右同 轴并列，这样的布局使其拐本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化的轮距和轮向可改变的双轮驱动移动机器人，其本体是一个五自由度机器人操作臂，其特征在于该机器人包括五个主动单自由度关节模块、两个轮子模块、一个连接套筒和一个万向轮；所述五个主动单自由度关节模块包括两个Ｉ型关节模块和三个Ｔ型关节模块，它们采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：Ｉ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｉ型关节模块，三个Ｔ型关节模块的转轴互相平行，并与两端的Ｉ型关节模块的转轴互相垂直，两个轮子模块位于机器人的两端，所述万向轮固定在中间的Ｔ型关节模块的关节轴处，两个Ｉ型关节能作整周转动，分别与两个轮子固连，驱动两个轮子使整个机器人移动，中间的三个Ｔ...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：管贻生，张宪民，江励，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：81[中国|广州]