【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制
，更具体的说，属一种轮腿式爬楼机器人控制系统。
技术介绍
移动机器人可以完成危险环境下的探查、侦察、巡逻、救灾和排爆等工作，其应用前景越来越广泛。楼梯是移动机器人在工作中最常见、最难跨越的障碍之一，所以攀爬楼梯是移动机器人适应非结构化环境所必备的功能之一。国内外现有爬楼梯移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、复合式(如轮腿式、关节履带式、轮履式)等。轮式爬楼梯移动机器人具有结构简单、效率高、重量轻和易于控制的优点，但其环境适应性较差，很难适应楼梯这类特殊的结构化环境。腿式爬楼梯移动机器人具有较强的环境适应能力，可通过调整腿部姿态来适应崎岖不平的地形，但这种机器人结构复杂、移动速度慢、效率低，难以实现稳定步态规划和稳定平衡的控制。履带式爬楼梯移动机器人具有良好的爬楼梯性能和一定的越障能力，但其灵活机动性较差，自身重量较大，爬越楼梯的速度较慢。复合式爬楼梯移动机器人具有很强的地形适应能力和较好的机动性，但其结构和控制系统一般较复杂，需要进行复杂的轨迹规划和步态规划等。
技术实现思路
本专利技术为了有效地解决以上技术问题，给出了一种轮腿式爬楼机器人控制系统。本专利技术的一种轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：包括上位机、系统复位电路、显示模块、存储模块、无线传输模块、数据传输接口、键盘输入模块、ARM控制器、电源模块、扭...
【技术保护点】
一种轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：包括上位机(1)、系统复位电路(2)、显示模块(3)、存储模块(4)、无线传输模块(5)、数据传输接口(6)、键盘输入模块(7)、ARM控制器(8)、电源模块(9)、扭矩传感器(10)、电机控制单元(11)、无线接收装置(12)、报警模块(13)、M1直流电机(14)、M2直流电机(15)、M3直流电机(16)、M4直流电机(17)；其中：所述上位机(1)分别与所述系统复位电路(2)、所述显示模块(3)、所述存储模块(4)、所述无线传输模块(5)、所述数据传输接口(6)、所述键盘输入模块(7)相连，所述无线传输模块(5)分别与所述上位机(1)、所述ARM控制器(8)相连，所述ARM控制器(8)分别与所述无线传输模块(5)、所述电源模块(9)、所述扭矩传感器(10)、所述电机控制单元(11)、所述无线接收装置(12)、所述报警模块(13)相连，所述电机控制单元(11)分别与所述ARM控制器(8)、所述M1直流电机(14)、所述M2直流电机(15)、所述M3直流电机(16)、所述M4直流电机(17)相连。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿式爬楼机器人控制系统，其特征在于：包括上位机(1)、系统
复位电路(2)、显示模块(3)、存储模块(4)、无线传输模块(5)、数据传输接口(6)、
键盘输入模块(7)、ARM控制器(8)、电源模块(9)、扭矩传感器(10)、电机控制
单元(11)、无线接收装置(12)、报警模块(13)、M1直流电机(14)、M2直流电
机(15)、M3直流电机(16)、M4直流电机(17)；其中：
所述上位机(1)分别与所述系统复位电路(2)、所述显示模块(3)、所述存储
模块(4)、所述无线传...
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