一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括气缸、机架、盖板和抓手装置，所述气缸与抓手装置连接，气缸设置在机架一侧，抓手装置设置在机架内部，盖板与机架连接，所述抓手装置包括齿条机构和抓手机构，齿条机构与气缸连接，齿条机构与抓手机构连接，所述抓手机构由支撑轴、主动齿轮、从动齿轮和一对手指组成，手指一端为圆形铰接头，该机械手具有抓取光滑工件时夹紧牢靠、抓取易损毁工件时保护效果较好且手指灵活度高的功能，具有自锁功能，突然断电、断气时，可以确保抓取工件或搬运工件的安全。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械领域，特别涉及一种机械手。
技术介绍
机械手作为工业机器人应用的重要部件，机械手也叫做末端执行器，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工作或执行作业的部件。对于机械手的结构设计，必须要考虑以下几点:一是要求有自锁功能，以防止在抓取工件或搬运工件时，突然断电、断气而引发事故。二是手部指端与工件接触部可更换。三是手部两侧手指动作要同步。四是结构简单，操作灵活。五是冲击不能过大。尤其是在抓取表面光滑的工件时，上述几点要求显得更加重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，具有抓取光滑工件时夹紧牢靠、抓取易损毁工件时保护效果较好且手指灵活度高的机械手。本技术解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现:一种机械手，包括气缸、机架、盖板和抓手装置，所述气缸与抓手装置连接，气缸设置在机架一侧，抓手装置设置在机架内部，盖板与机架连接，所述抓手装置包括齿条机构和抓手机构，齿条机构与气缸连接，齿条机构与抓手机构连接，所述抓手机构由支撑轴、主动齿轮、从动齿轮和一对手指组成，手指一端为圆形铰接头，圆形铰接头上设有齿轮槽，所述主动齿轮、从动齿轮分别设置在不同手指的齿轮槽上，主动齿轮和从动齿轮连接，圆形铰接头上设有轴孔，手指通过轴孔与支撑轴连接，支撑轴与机架连接。优选的，所述圆形铰接头上设有与主动齿轮、从动齿轮连接的若干个销孔，销孔内设有销子。优选的，所述齿条机构由齿条导轨和齿条组成，齿条导轨连接在机架上，齿条连接在齿条导轨上，齿条一端与气缸连接。优选的，所述支撑轴与手指连接处设有滚针轴承，滚针轴承设置在支撑轴与手指之间。优选的，所述手指为夹角为130度的V型手指，手指上设有橡胶层，橡胶层设置在手指内侧。采用有益效果:该机械手具有抓取光滑工件时夹紧牢靠、抓取易损毁工件时保护效果较好且手指灵活度高的的功能，具有自锁功能，突然断电、断气时，可以确保抓取工件或搬运工件的安全。所述手指与工件接触的地方设计有一层橡胶，该橡胶既能有效地增加光滑工件与机械手之间的摩擦力，也能在橡胶受到严重磨损之后，便于维修更换；为了实现手部两侧手指动作的同步性，本技术方案采用了一对大小相同的齿轮，将手指与齿轮通过销联接，由于两个齿轮大小相同，故传动比为1，所以能实现机械手两侧手指动作的同步性。本技术结构简单，机械手的制造加工成本低，操作非常灵活，同时该机械手的体积小、质量轻、结构紧凑，能最大限度地发挥机器人的效用。由于手指末端设计有橡胶，当机械手抓取工件时，不会对工件造成冲击，而且当机械手抓取光滑工件时，橡胶也能有效地保护光滑工件已加工好的表面。该机械手的手指形状采用V形结构，可以保持物体的既定位置和较大的夹紧力，所述圆形铰接头连接的主动齿轮和从动齿轮，采用齿轮传动的主要优点是:(I)传动效率高；(2)结构紧凑；(3)工作可靠；(4)传动比准确；(5)使用寿命长；(6)功率和速度适用范围很广等。【附图说明】图1为本技术所述的一种机械手的结构示意图；图2为本技术所述手指的结构示意图；其中:1一机架，2—气缸，3—主动齿轮，4一手指，5—橡Jj父层，6—支撑轴，7—齿条导轨，8—齿条，9一从动齿轮，10一销孔，11一圆形较接头，12一齿轮槽。【具体实施方式】为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本技术。如图1和图2所不，一种机械手，包括气缸2、机架1、盖板和抓手装置，所述气缸2与抓手装置连接，气缸2设置在机架I 一侧，抓手装置设置在机架I内部，盖板与机架I连接，所述抓手装置包括齿条8机构和抓手机构，齿条8机构与气缸2连接，齿条8机构与抓手机构连接，所述抓手机构由支撑轴6、主动齿轮3、从动齿轮9和一对手指4组成，手指4一端为圆形铰接头11，圆形铰接头11上设有齿轮槽12，所述主动齿轮3、从动齿轮9分别设置在不同手指4的齿轮槽12上，主动齿轮3和从动齿轮9连接，圆形铰接头11上设有轴孔，手指4通过轴孔与支撑轴6连接，支撑轴6与机架I连接，所述圆形铰接头11上设有与主动齿轮3、从动齿轮9连接的若干个销孔10，销孔10内设有销子，所述齿条8机构由齿条导轨7和齿条8组成，齿条导轨7连接在机架I上，齿条8连接在齿条导轨7上，齿条8 一端与气缸2连接，所述支撑轴6与手指4连接处设有滚针轴承，滚针轴承设置在支撑轴6与手指4之间，所述手指4为夹角为130度的V型手指4，手指4上设有橡胶层5，橡胶层5设置在手指4内侧。基于上述结构设计，该机械手具有抓取光滑工件时夹紧牢靠、抓取易损毁工件时保护效果较好且手指4灵活度高的的功能，具有自锁功能，突然断电、断气时，可以确保抓取工件或搬运工件的安全。所述手指4与工件接触的地方设计有一层橡胶，该橡胶既能有效地增加光滑工件与机械手之间的摩擦力，也能在橡胶受到严重磨损之后，便于维修更换；为了实现手部两侧手指4动作的同步性，本技术方案采用了一对大小相同的齿轮，将手指4与齿轮通过销联接，由于两个齿轮大小相同，故传动比为1，所以能实现机械手两侧手指4动作的同步性。本技术结构简单，机械手的制造加工成本低，操作非常灵活，同时该机械手的体积小、质量轻、结构紧凑，能最大限度地发挥机器人的效用。由于手指4末端设计有橡胶，当机械手抓取工件时，不会对工件造成冲击，而且当机械手抓取光滑工件时，橡胶也能有效地保护光滑工件已加工好的表面。该机械手的手指4形状采用V形结构，可以保持物体的既定位置和较大的夹紧力，所述圆形铰接头11连接的主动齿轮3和从动齿轮9，采用齿轮传动的主要优点是:(I)传动效率高；(2)结构紧凑；(3)工作可靠；(4)传动比准确；(5)使用寿命长；(6)功率和速度适用范围很广等。此外，该机械手所述手指4单指的最大张开范围是85mm，机械手整体的张开范围是170_。与此同时，当机械手的右侧手指4与机架I接触时，左侧手指4与机架I有1_的间距，不让左侧手指4与机架I碰撞的原因是为了避免给汽缸的运动带来冲击或振动，延长汽缸的使用寿命；所述手指4被设计成夹角为130度的V型手指4，在手指4上设计了六个与齿轮相联接的销孔10和一个与机架I相联接的轴孔，为了减轻机械手的重量，在手指4的外围进行倒角操作。由技术常识可知，本技术可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本技术范围内或在等同于本技术的范围内的改变均被本技术包含ο【主权项】1.一种机械手，其特征在于:包括气缸、机架、盖板和抓手装置，所述气缸与抓手装置连接，气缸设置在机架一侧，抓手装置设置在机架内部，盖板与机架连接，所述抓手装置包括齿条机构和抓手机构，齿条机构与气缸连接，齿条机构与抓手机构连接，所述抓手机构由支撑轴、主动齿轮、从动齿轮和一对手指组成，手指一端为圆形铰接头，圆形铰接头上设有齿轮槽，所述主动齿轮、从动齿轮分别设置在不同手指的齿轮槽上，主动齿轮和从动齿轮连接，圆形铰接头上设有轴孔，手指通过轴孔与支撑轴连接，支撑轴与机架连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述圆形铰接头上设有与主动齿轮、从动齿轮连接的若干个销孔，销孔内设有销子。3.根据权利要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于：包括气缸、机架、盖板和抓手装置，所述气缸与抓手装置连接，气缸设置在机架一侧，抓手装置设置在机架内部，盖板与机架连接，所述抓手装置包括齿条机构和抓手机构，齿条机构与气缸连接，齿条机构与抓手机构连接，所述抓手机构由支撑轴、主动齿轮、从动齿轮和一对手指组成，手指一端为圆形铰接头，圆形铰接头上设有齿轮槽，所述主动齿轮、从动齿轮分别设置在不同手指的齿轮槽上，主动齿轮和从动齿轮连接，圆形铰接头上设有轴孔，手指通过轴孔与支撑轴连接，支撑轴与机架连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林丽妹，
申请(专利权)人：林丽妹，
类型：新型
国别省市：福建;35