一种制动能量回收调节控制方法技术

本发明专利技术提供一种制动能量回收调节控制方法，整车控制器通过坡度传感器采集当前道路的坡度信号，当坡度处于下坡且坡度大于设定值一的持续时间超过设定值二时，则判定车辆进入了长距离下坡工况，启动制动能量回收调节控制，整车控制器通过比较当前车速与目标车速的差来决定是否对电机控制器发送增加制动扭矩的指令。回尤其在类如盘山道下行这种长距离下坡行驶工况时回收率明显提高，有效回收了车辆势能下降产生的能量损失。

【技术实现步骤摘要】
一种制动能量回收调节控制方法
本专利技术涉及纯电动汽车的能量回收领域，具体涉及一种制动能量回收调节控制方法。
技术介绍
制动能量回收是现代新能源汽车重要技术之一，也是它们的重要特点。在传统的内燃机汽车上，当车辆减速、制动时，车辆的运动能量通过制动系统转变为热能并向大气中释放。而在包括电动汽车和混合动力车等在内拥有电驱动系统的节能与新能源汽车上，这种被“浪费”掉的制动能量可通过制动能量回收技术转变为电能储存于蓄电池中，可将其进一步转化为驱动能量，如当车辆需要增大的驱动力时(如起步或加速)，电机驱动力成为发动机的辅助动力，使回收的电能获得有效的应用。数据表明，在车辆处于非紧急制动的普通制动场合，约1/5的制动能量可以回收。且该比例根据纯电动或混合动力车型的工作方式不同及控制策略不同而有所不同。目前的制动能量回收策略不能针对不同的工况进行调节，尤其在类如盘山道下行这种长距离下坡行驶工况时，仍然使用城市平路工况的回收策略，显得不够实用，且驾驶员需要频繁操作加速踏板及制动踏板，同时还需专注操作方向盘控制车辆方向，不能有效利用车辆势能下降产生的能量损失，回收率亟待优化。此外，如若制动系统过长时间工作，很容易发生制动失效的情况，可能导致危险事故发生，影响车辆的安全性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种制动能量回收调节控制方法，旨在实现制动能量回馈的自动调节。本专利技术采用的技术方案具体为：一种制动能量回收调节控制方法，整车控制器通过坡度传感器采集当前道路的坡度信号，当坡度处于下坡且坡度大于设定值一的持续时间超过设定值二时，则判定车辆进入了长距离下坡工况，启动制动能量回收调节控制，控制策略具体为：S1：整车控制器实时获取加速踏板和制动踏板的开度，当监测到加速踏板和制动踏板均为空行程时，记录驾驶员最后松开踏板时刻的车速，将该车速作为目标控制车速；S2：整车控制器实时采集制动防抱死系统发送的当前车速，并比较当前车速与目标车速，若当前车速大于目标车速且二者之差大于设定值三时，整车控制器对电机控制器增加制动扭矩，对其进行PID控制，增加的制动扭矩式中：P、I、D分别为比例、积分、微分调节参数，通过实车参数标定得出；然后返回S1；S3：若整车控制器监测到驾驶员进行了踩下加速踏板或者制动踏板的动作，则车辆按照固定扭矩对制动能量进行回收；否则转入S2，直至当前车速与目标车速之差在设定值三之内。在上述制动能量回收调节控制方法中，所述设定值一为2-4％在上述制动能量回收调节控制方法中，所述设定值二为5-15s。在上述制动能量回收调节控制方法中，所述设定值三为0.5-2km/h。在上述制动能量回收调节控制方法中，所述固定扭矩为30-50Nm。本专利技术产生的有益效果是：利用坡度传感器检测出车辆处于长时间、大坡道的盘山道下坡时，通过引入智能调节的制动能量回收控制方法，根据不同的工况进行智能调节，整车控制器通过控制逻辑自动调节电机进行能量回收的扭矩值，使车速稳定在某一车速(不踩制动时以松开加速踏板时的车速为准，踩制动时以松开制动踏板时的车速为准)，在确保驾驶安全的前提下，提高了整车的经济性及安全性，使车辆运行更加安全可靠，减轻了驾驶疲劳。使得能量回收具有了良好的适应性。附图说明当结合附图考虑时，能够更完整更好地理解本专利技术。此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。图1为本专利技术一种制动能量回收调节控制方法的流程图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术的技术方案作进一步详细的说明。如图1所示的一种制动能量回收调节控制方法，整车控制器VCU通过坡度传感器采集当前道路的坡度信号，当坡度处于下坡且坡度大于设定值一的持续时间超过设定值二时，本实施例中，取当坡度处于下坡且＞3％的持续时间超过10s时，则判定车辆进入了长距离下坡工况，启动制动能量回收调节控制，控制策略具体为：整车控制器实时获取加速踏板和制动踏板的开度，当监测到加速踏板和制动踏板均为空行程时，记录驾驶员最后松开踏板时刻的车速，将该车速作为目标控制车速；整车控制器实时采集制动防抱死系统ABS发送的当前车速，并比较当前车速与目标车速，若当前车速大于目标车速且二者之差大于设定值三时，整车控制器对电机控制器MCU增加制动扭矩，本实施例中，当前车速每大于目标车速2km/h时，整车控制器便对电机控制器发送增加制动扭矩的控制指令，对其进行PID控制，增加的制动扭矩式中：P、I、D分别为比例、积分、微分调节参数，通过实车参数标定得出；如此循环，直至整车控制器监测到驾驶员进行了踩下加速踏板或者制动踏板的动作，车辆制动能量回收转为按照固定扭矩(30-50Nm)对制动能量进行回收的普通城市工况回收控制策略。如上所述，对本专利技术的实施例进行了详细地说明，显然，只要实质上没有脱离本专利技术的专利技术点及效果、对本领域的技术人员来说是显而易见的变形，也均包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制动能量回收调节控制方法，其特征在于，整车控制器通过坡度传感器采集当前道路的坡度信号，当坡度处于下坡且坡度大于设定值一的持续时间超过设定值二时，则判定车辆进入了长距离下坡工况，启动制动能量回收调节控制，控制策略具体为：S1：整车控制器实时获取加速踏板和制动踏板的开度，当监测到加速踏板和制动踏板均为空行程时，记录驾驶员最后松开踏板时刻的车速，将该车速作为目标控制车速；S2：整车控制器实时采集制动防抱死系统发送的当前车速，并比较当前车速与目标车速，若当前车速大于目标车速且二者之差大于设定值三时，整车控制器对电机控制器增加制动扭矩，对其进行PID控制，增加的制动扭矩ΔM=K*(P*e(t)+I∫0te(t)dt+D*de(t)dt);]]>式中：P、I、D分别为比例、积分、微分调节参数，通过实车参数标定得出；然后返回S1；S3：若整车控制器监测到驾驶员进行了踩下加速踏板或者制动踏板的动作，则车辆按照固定扭矩对制动能量进行回收；否则转入S2，直至当前车速与目标车速之差在设定值三之内。

【技术特征摘要】
1.一种制动能量回收调节控制方法，其中，整车控制器通过坡度传感器采集当前道路的坡度信号，其特征在于，当坡度处于下坡且坡度大于设定值一的持续时间超过设定值二时，则判定车辆进入了长距离下坡工况，启动制动能量回收调节控制，控制策略具体为：S1：整车控制器实时获取加速踏板和制动踏板的开度，当监测到加速踏板和制动踏板均为空行程时，记录驾驶员最后松开踏板时刻的车速，将该车速作为目标控制车速；S2：整车控制器实时采集制动防抱死系统发送的当前车速，并比较当前车速与目标车速，若当前车速大于目标车速且二者之差大于设定值三时，整车控制器对电机控制器增加制动扭矩，对其进行PID控制，增加的制动扭矩

【专利技术属性】
技术研发人员：柯南极，朱波，曹琛，王可峰，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11